导读:本文包含了叶形现场检测论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:运动学,水轮机,机械,模型,现场。
叶形现场检测论文文献综述写法
黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华[1]（2003）在《大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析》一文中研究指出针对混流式水轮机叶片复杂的空间型面及叶片间的狭窄间距,设计了结构新颖的5个自由度水轮机叶形现场检测机械臂,并介绍了其主要结构特点及工作原理;采用Denavit Hartenberg法建立了该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在2种实际工作状态即θ=-θ3和θ2≠-θ3时的运动学逆问题解.研究结果表明:此新型结构能够满足水轮机叶片现场检测的特殊要求,并使得控制简单、操作方便.该运动学模型的逆解完备,利于动力学及相关控制的进一步研究.(本文来源于《中南工业大学学报(自然科学版)》期刊2003年02期）
吴万荣,黄志雄,龚艳玲,吴媚芳[2]（2002）在《水轮机叶形现场检测机械臂运动学研究》一文中研究指出介绍水轮机叶形检测多关节机械臂的主要结构特点及其工作原理。采用DH法建立该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在各种情况下的运动学逆解。仿真结果证明了该运动学模型的正确性,逆解的完备性。(本文来源于《机械与电子》期刊2002年05期）
黄志雄[3]（2002）在《水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究》一文中研究指出大型水轮机高速运转，转轮表面气蚀磨损一般都很严重，需要进行定期检修。传统的人工检修方式耗费大量的人力、物力，而且效率低、质量差，同时劳动强度大，劳动环境十分恶劣。进口国外的检修装备价格昂贵，且不适用。自行研究开发自动化的水轮机现场检修装备已刻不容缓。国内在这一方面的研究刚刚起步，对水轮机叶形现场检测机械臂的研究几乎还是空白。 本文从大型水轮机叶形现场检测的实际出发，针对性的设计了水轮机叶形检测机械臂的特殊结构，分析了其结构特点及工作原理；在此基础上，建立了检测机械臂的几何模型，采用D-H法对其进行了完整的运动学分析，使用解析法获得了运动学逆解。在求取运动学逆解的过程中，对新方法进行努力的探索。吸收人工智能中的启发式搜索算法——爬山法的优点，从计算机原理中位置数制的描述获得启发，得到搜索算法的步长，探寻求取运动学逆解新方法——智能登山法，并写出完整的算法流程。同时，应用仿真程序及统计方法对智能登山法的规律作了细致深入的探讨，获得有价值的结果，使算法的收敛速度加快，实用性增强。文中最后通过实验验证了使用智能登山法求取多关节机械臂运动学逆解的可行性，与其它方法对比的优越性，用于控制系统中良好的实时性。 论文研究的内容具有较强的创新性、一定的理论价值与现实意义。对水轮机叶形现场检测机械臂运动学的研究为进一步的控制研究打下了良好的理论基础；智能登山法巧妙的将人工智能中的搜索算法应用于机器人运动学逆解的求取，为机器人领域求取运动学逆解提供了一条新的途径，对实现了多学科之间的融合也有一定的借鉴意义。(本文来源于《中南大学》期刊2002-06-30）
叶形现场检测论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
介绍水轮机叶形检测多关节机械臂的主要结构特点及其工作原理。采用DH法建立该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在各种情况下的运动学逆解。仿真结果证明了该运动学模型的正确性,逆解的完备性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
叶形现场检测论文参考文献
[1].黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华.大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析[J].中南工业大学学报(自然科学版).2003
[2].吴万荣,黄志雄,龚艳玲,吴媚芳.水轮机叶形现场检测机械臂运动学研究[J].机械与电子.2002
[3].黄志雄.水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究[D].中南大学.2002