一、五杆机构的混沌运动（论文文献综述）
吴睿广[1]（2020）在《考虑多间隙效应的空间并联机构动力学响应与磨损特性分析》文中研究说明随着工业自动化的高速发展,国内外对机械设备的效率、精确度以及稳定性等方面的要求逐渐提高。由于加工制造等工艺因素导致机械系统中的运动副会不可避免的存在间隙,间隙是保证机构各个关节正常连接的前提,但同时间隙也会导致机构产生不良振动和磨损,是机构精度降低和稳定性变差的主要原因。并联机构凭借其良好的承载能力和高精度等特点在多个领域中应用广泛,并联机构一般包含多条支链,每条支链上通常含有多个运动副。因此并联机构的稳定性与运动副间隙息息相关,对含有多个运动副间隙的空间并联机构进行动力学特性研究有着重要意义。本文以含有多个球面副间隙的4UPS-RPS空间并联机构作为研究对象,深入研究了该机构在单个和多个球铰间隙影响下的动力学响应,非线性特性以及磨损后多间隙状态下的动力学特性。主要研究内容如下:首先,对球铰间隙处的几何关系进行分析,在此基础上建立了单个球铰间隙的运动学模型,并根据Lankarani-Nikravesh（L-N）接触力模型建立了球铰间隙处的法向接触力模型,利用改进的Coulomb摩擦力模型建立了球铰间隙处的切向接触力模型。在牛顿欧拉方程的基础上建立了含单个球铰间隙的4UPS-RPS空间并联机构动力学模型,利用Matlab对其动力学方程进行数值求解,得到了该机构在单间隙状态下的动力学响应。并利用Adams进行虚拟样机仿真,验证了该动力学模型的正确性。利用相轨迹图、庞加莱映射和分岔图等分析了间隙值对该机构含单个球铰间隙时动平台和间隙处非线性特性的影响。其次,在单个球铰间隙运动学模型的基础上建立了多个球铰间隙处的运动学模型,并利用L-N接触力模型和改进的Coulomb摩擦力模型建立了该机构多个球铰间隙处的接触力模型。基于牛顿欧拉方程建立了含多个球铰间隙的4UPS-RPS空间并联机构动力学模型,使用Matlab对其含多球铰间隙时的动力学方程进行数值求解,研究了该机构在多球铰间隙状态下的动力学响应。并根据相轨迹图、庞加莱映射和分岔图等分析了间隙值对该机构含多个球铰间隙时动平台和间隙处非线性特性的影响。最后,根据含多个球铰间隙机构的动力学模型,采用Archard磨损模型建立了多个球铰的三维磨损计算模型,并根据计算出多个球铰的磨损深度,将磨损后的球铰表面进行三维重构。利用球铰磨损后的表面形貌,对含有多个磨损后非规则球铰间隙的4UPS-RPS空间并联机构动力学响应进行了研究。并在此基础上进一步分析了间隙值、摩擦系数以及球铰半径等重要参数对该机构磨损动力学特性的影响,为预测机构的实际运行状态和寿命提供了理论基础。
王明远[2]（2020）在《面向电动释放车门锁的变自由度柔顺机构综合与分析》文中提出立足5G时代、面向智能互联的多功能汽车门锁市场需求,研发具有电动释放功能的单电机侧门锁。本文从汽车侧门锁操作支链拓扑结构综合与多运动模式柔顺传动机构设计角度出发,实现传统门锁的新增电动释放功能。解决了车门锁内部狭窄空间约束下的多支链运动兼容性问题,在锁内原驱动支链的基础上综合新增电动释放支链机构;引入多运动模式变自由度柔顺机构以满足复杂支链的运动兼容性,研究柔度因素的引入对机构铰链处震动力和机构运动稳定性的影响。具体研究内容如下:（1）针对汽车门锁狭窄极限空间约束下的多功能与少驱动设计,提出“多副杆”的多支链共用空间设计理念,制定单电机驱动汽车侧门锁保险支链、释放支链的协同运动的传动方案,基于有序单开链叠加法综合新增电动释放齿轮—连杆机构支链;利用关联矩阵描述电动释放支链中不完全齿间歇传动机构使能状态,构造变拓扑电动释放运动链。（2）针对“多副杆”引入的多支链运动相容性问题,提出具有扭簧力约束的新型柔顺运动副;构造新型变自由度柔顺五杆机构作为电动释放支链执行端,保证了少驱动条件下柔顺机构可依据不同限位与主驱动实现单电机协同保险、释放双支链的时序运动;多支链汽车门锁操作机构的多运动模式具有力适应弹性复位,过奇异复位运动无分岔等运动特征;基于变自由度柔顺五杆机构应用的新增电动释放支链满足门锁的多操作工况以及“主动刚性”与“被动柔顺”的特征需求。（3）以复位扭簧中心在含槽连杆槽内漂移量dm为柔度指标衡量变自由度柔顺五杆机构的柔顺适应性运动,揭示电动释放、电动上保险以及手动释放三种工况下机构特征点运动路径、机构复位时间与精度、槽内漂移量对复位弹簧刚度k T的敏感性。研究了电动释放工况下柔顺五杆机构在机架铰链点处震动力以及机构动平衡,发现组合柔顺运动副引入的局部柔度具有降低驱动峰值负载,降低机架震动力的效果;针对由柔顺副局部柔度引发机构在周期循环运动稳定性,提取变自由度柔顺五杆机构特征点周期运动轨迹图、速度—位移相图,通过第二Lyapunov指数法进行不同复位扭簧刚度下机构运动稳定性判定,为复位扭簧的刚度选取提供参考。本研究对少驱动多支链并联机构以及多运动模式柔顺机构的创新设计和工程应用具有积极作用。
曹书磊,谢进,丁维高[3]（2019）在《永磁同步电机–2R机构多非线性耦合系统动力学分析及混沌控制》文中指出以研究多能域耦合系统的现代建模方法之一——键合图为基础,建立了永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）-2R机构多非线性耦合系统数学模型,并采用龙格-库塔法对其进行求解。在该耦合系统中,通过双参数混沌边缘法、分叉图以及最大李雅普诺夫指数,分析了多非线性系统之间的耦合作用对系统动力学特性的影响。当各子系统均处于混沌运动状态时,用通过主动控制方法调整耦合强度对其混沌运动进行了控制。研究发现,当耦合子系统都处于混沌运动状态时,由于子系统之间的耦合作用,系统动力学特性也随着耦合作用强度的改变而改变,耦合强度增大,系统混沌吸引子消失,逐渐从混沌运动状态变成周期运动状态。
李跃文[4]（2019）在《考虑间隙效应的空间并联机构动力学特性分析》文中研究表明目前机械设备朝着高速,高精密的方向发展,对机械系统的稳定性、精度、效率等要求越来越高。机构各部分之间通过运动副连接,但由于加工工艺,加工精度以及装配要求等原因,运动副元素之间必然会存在间隙。间隙的存在会对机械系统的动力学产生不利影响,从而影响设备的精度,稳定性,同时更容易引起运动副的磨损,加剧设备的老化。因此对考虑间隙效应以及运动副磨损的机构动力学进行研究具有重要意义。本文以考虑球面副间隙的空间4UPS-UPU并联机构作为研究对象,对其动力学响应,非线性特性以及球面副磨损进行了较为系统的研究。主要研究内容如下:首先,根据球面副间隙元素之间的几何运动关系,建立含间隙球面副的运动学模型。基于Lankarani-Nikravesh（L-N）法向接触力模型以及改进的Coulomb切向摩擦力模型建立间隙处的接触力模型。利用牛顿欧拉法建立考虑间隙的4UPS-UPU空间并联机构动力学模型,对其动力学方程进行求解,得到机构的动力学响应。将Matlab计算结果与Adams仿真结果相对比,验证含间隙空间并联机构动力学建模的正确性。其次,基于非线性动力学的基本理论,结合机构动力学方程的数值解,利用相轨迹图,庞加莱映射图,功率谱图,分岔图等手段,对考虑球面副间隙的空间并联机构进行非线性特性分析。研究了间隙值,摩擦系数以及驱动速度对机构动平台和间隙处混沌运动特性的影响,得到了不同参数变化时动平台以及间隙处的分岔图,为参数选择以及混沌抑制提供了理论依据。最后,以含间隙的机构动力学模型为基础,结合Archard磨损模型,建立含间隙球面副的三维磨损预测模型。并根据得到的磨损深度,基于有限元的思想,将磨损后的球面副表面进行重构,得到磨损后的球面副几何形貌,研究了磨损后非规则间隙对机构动力学响应的影响。研究了间隙值变化,摩擦系数变化和驱动速度变化对球面副磨损深度以及磨损区域的影响,为实际工程提供了一定的指导意义。
陈天祥[5]（2019）在《含间隙3-PRR并联机器人机构动力学建模与分析》文中研究指明机器人装备逐渐向着高速、高精度、高稳定性的方向发展,其对机构动态特性的要求也逐渐增高。并联机构因为速度快、承载能力强、精度高等特点,在智能制造、航天军工等领域具有广泛的应用。在实际机构中运动副间隙的存在不可避免,并且随着运行时间其尺寸会不断增大,导致运动副元素之间的接触碰撞和磨损,这是造成机械装备性能及精度下降甚至失效的重要原因,因此对考虑运动副间隙的并联机构进行研究,分析间隙及磨损对机构动力学特性的影响是急需解决的难题。本文以平面3-PRR并联机构为研究对象,建立含多间隙3-PRR并联机构的动力学模型,研究机构的动态响应与非线性,分析多个转动副磨损间隙对机构动力学特性的影响,主要研究内容如下:首先,建立3-PRR并联机器人机构的运动学模型,分析机构动平台的工作空间,探讨机构动平台姿态角对工作空间的影响,分析机构的灵巧度特性。基于第二类拉格朗日方程和拉格朗日乘子法分别建立机构的刚体动力学模型,求解空载和加载时各个驱动副的驱动力,并采用Adams仿真与Matlab计算的结果进行对比验证理论建模的正确性。然后,基于拉格朗日乘子法建立含多间隙3-PRR并联机构动力学模型,分析间隙位置、间隙值、摩擦系数等参数对机构动平台的速度、加速度以及各支链的驱动力、轴心轨迹等的影响。分别应用相图、庞加莱映射图和分岔图,研究驱动速度、间隙值、摩擦系数等对动平台及间隙转动副处非线性特性的影响,为后续研究相关机构的间隙补偿控制等奠定了基础。最后,基于Archard磨损模型,建立平面转动副磨损的计算分析模型,对3个转动副的磨损特性进行分析和预测,并对磨损后的轴和轴承表面进行形貌重构,基于形貌重构后的转动副建立含非规则磨损间隙的3-PRR并联机构动力学模型,分析磨损重构后转动副的非规则间隙对机构动力学特性的影响,为后续研究相关机构的可靠性及寿命预测等打下基础。
曹书磊[6]（2019）在《永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的分析及混沌控制》文中研究表明机、电、液多能域耦合系统是现代工业的发展方向,而机电耦合系统在工程中的应用最为广泛。机电耦合系统通常是由电机驱动机械机构所形成的,而且通常情况下两个系统均为非线性动力系统,在一定条件下均会出现混沌现象。机电耦合系统中,参数众多,且在运行过程中电机系统与机械系统的运动、功率流状态及系统的运动变量之间存在着相互影响和相互作用。因此机电耦合系统的动力学特性、功率流变化比单一能域系统更为复杂。本文以永磁同步电机-2R机械臂两个强非线性系统的耦合系统为研究对象,利用功率守恒的键合图理论,建立其数学模型;通过子系统之间耦合的功率变量,并借助相图、时域图、功率谱及最大李雅普诺夫指数等来研究复杂的机电耦合系统的运动特性及功率流状态。最后,针对耦合系统的混沌运动,提出耦合同步控制法对其进行控制。本论文的具体研究工作和结论如下:1.利用基于功率守恒的键合图建模理论,对永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统进动力学建模。根据键合图理论状态方程推导规则,推出了耦合系统的非线性数学模型,并分析了耦合系统中子系统之间以及子系统内部的功率流情况。2.在永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统中,以1P表示电机的输出功率,2P表示2R机械臂末端的输出功率。势变量,即电机负载转矩LT的变化将会导致电机系统的运动状态及1P功率流状态出现周期运动与混沌运动的相互转变;流变量,即电机输出转速?的变化将会导致机械系统的运动状态和2P功率流状态出现周期运动与混沌运动的相互转换;1P与2P功率流状态的变化与系统运动状态的变化保持一致,即当系统运动状态出现周期或者混沌状态时,功率流状态也处于相对应的变化状态。系统参数的取值决定了机电耦合系统中势变量或流变量的大小。3.永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统是一个多参数变量系统。本文利用回归分析法重点分析电机的电感参数、机构的杆长与质量参数之间的耦合对整个系统功率流影响的显着程度。研究发现,相对于其他参数及其耦合作用对系统的功率流的影响,直轴电感与交轴电感参数之间的耦合作用对系统1P功率流的影响最为显着。基于回归分析结果,利用双参数混沌边缘法分析永磁同步电机直轴电感与交轴电感参数变化对系统进行动力学行为的影响,确定出了电感参数产生混沌运动的取值。4.针对永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的混沌运动,应用耦合同步理论对其进行控制,将耦合的电机子系统及机械臂子系统同时控制到稳定的周期状态。
高文花[7]（2018）在《含球面副间隙空间并联机构的动力学行为分析》文中指出并联机构由于具有刚度大、精度高、承载能力强、可灵活实现空间姿态等优点在航天模拟器、并联机器人操作器、加工机械、食品包装以及医学领域等得到了广泛的应用。球面副是空间并联机构中比较常见的运动副之一,由于制造与装配等因素,球面副中普遍存在间隙,球面副间隙会导致间隙处球面副元素之间的接触碰撞,造成机构的振动与噪声,恶化机构的动力学性能,因此有必要对含球面副间隙的空间并联机构动力学特性进行研究。本文以4-UPS-RPU空间并联机构为研究对象,对含球面副间隙空间并联机构的动力学建模及动力学行为分析进行了系统的研究。主要研究内容如下:首先,建立了含球面副间隙4-UPS-RPU空间并联机构的运动学模型,基于球面副间隙的几何关系建立了间隙球面副的运动学模型,分别采用Lankarani-Nikravesh接触碰撞力模型和修正的Coulomb摩擦力模型,建立了法向与切向接触力模型,将间隙球面副之间的接触力嵌入到理想球面副并联机构的动力学模型,得到了含球面副间隙空间并联机构的动力学模型。然后,基于龙格库塔法对含球面副间隙空间并联机构动力学方程进行了求解,分析了不同轨迹和不同球面副间隙值对动平台质心点的位移、速度、加速度以及接触力的影响。研究了不同间隙值对中心轨迹以及嵌入深度的影响,并且利用相轨迹、Poincare映射和Lyapunov指数等对含球面副间隙并联机构混沌特性进行定性与定量的分析。最后,阐述了磨损的基本理论,对比分析了 Archard磨损模型和Reye’s hypothesis磨损模型,并且基于Archard磨损模型,分别从滑移距离和接触速度的角度建立了含间隙球面副三维磨损深度的模型,对比分析了不同间隙值下含球面副间隙空间并联机构的三维磨损特性,为含球面副间隙并联机构磨损的研究奠定了基础。
崔清雨,谢进,程杰锋,孙博文[8]（2016）在《一种机械Duffing动力系统的混沌边缘研究》文中研究表明建立了一个机械Duffing动力学系统的物理模型及其动力学方程。研究表明,在该系统中,随着系统参数的变化,系统可呈现出各种非线性动力学现象,包括不动点、周期运动以及混沌运动。通过研究系统参数的变化,可确定出系统周期运动和混沌运动相互转换的区域,即混沌边缘。研究表明,当单个系统参数变化时,可以通过分岔图确定出混沌的边缘;当两个参数变化时,系统的混沌边缘可以在平面上展现出来,并具有分形结构。
胡凯,张勇,岳义,胡万庆,高峰[9]（2015）在《失重环境欠驱动机构的混沌抑制方法》文中提出针对太空中的失重情况,以含有弹簧、扭簧的欠驱动五杆机构为研究对象,进行动力学建模与仿真;仿真证明了可以通过改变储能元件安装位置和设计参数对失重环境下的欠驱动五杆机构的混沌运动进行抑制;弹簧的安装位置,弹簧卷簧的刚度等对混沌运动的抑制效果有影响。
任必春,谢进,贺尚宏[10]（2015）在《变参数欠驱动平面五杆机构的混沌运动》文中研究表明在机构运动过程中,如果机构的参数发生了变化,则机构的运动状态也必定会发生变化。以欠驱动平面五杆机构为例,研究滑块质量动态变化对机构运动的影响。以Simulink/SimMechanics和排列熵为主要研究工具,通过对机构混沌运动边缘分析,确定出了机构周期（准周期）运动、混沌运动的条件。在此基础上,分别以周期（准周期）运动和混沌运动为机构的初始运动状态,研究滑块质量有规律地增加的情况下机构的运动状态。研究表明,无论机构初始运动状态是周期（准周期）的还是混沌的,经过一定的时间之后,机构的运动状态都是混沌的。
二、五杆机构的混沌运动（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、五杆机构的混沌运动（论文提纲范文）
（1）考虑多间隙效应的空间并联机构动力学响应与磨损特性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 含间隙机构动力学研究现状 |
| 1.3 机构非线性特性的研究现状 |
| 1.4 机构运动副磨损的研究现状 |
| 1.5 本课题主要研究内容 |
| 2 考虑单个球面副间隙的空间并联机构动力学响应与非线性特性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 含单个球面副间隙的空间并联机构运动学建模 |
| 2.3 含单个球面副间隙的空间并联机构动力学建模 |
| 2.4 含单个球面副间隙的空间并联机构动力学求解及响应分析 |
| 2.5 含单个球面副间隙的空间并联机构非线性特性分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 考虑多个球面副间隙的空间并联机构动力学响应与非线性特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 含多个球面副间隙的空间并联机构运动学建模 |
| 3.3 含多个球面副间隙的空间并联机构动力学建模 |
| 3.4 含多个球面副间隙的空间并联机构动力学求解及响应分析 |
| 3.5 含多个球面副间隙的空间并联机构非线性特性分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 考虑多个球面副间隙的空间并联机构磨损特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 球面副三维磨损模型的建立 |
| 4.3 球面副元素表面重构及磨损后空间并联机构动力学求解 |
| 4.4 考虑多个磨损后非规则球铰间隙的空间并联机构动力学响应 |
| 4.5 不同参数对磨损后机构间隙处接触力的影响 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（2）面向电动释放车门锁的变自由度柔顺机构综合与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究背景及现状 |
| 1.2.1 汽车门锁执行机构研究 |
| 1.2.2 汽车门锁操作机构支链研究 |
| 1.2.3 汽车门锁控制、失效及安全防护研究 |
| 1.2.4 机构拓扑结构综合理论 |
| 1.2.5 变运动模式机构研究 |
| 1.2.6 柔性运动副与柔性机构研究 |
| 1.3 课题来源与研究意义 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 汽车侧门锁电动释放支链构型设计与拓扑综合 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 汽车侧门锁多支链及工作原理分析 |
| 2.3 电动释放支链拓扑结构综合 |
| 2.3.1 门锁电动释放支链机构一般化 |
| 2.3.2 齿轮单开链叠加方案 |
| 2.3.3 电动释放支链图谱 |
| 2.3.4 运动链方案确定及机构演化 |
| 2.3.5 运动链特定化与具体化 |
| 2.4 电动释放支链拓扑变换研究 |
| 2.4.1 运动链拓扑变换运动循环图 |
| 2.4.2 电动释放支链拓扑变换表示 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 变自由度柔顺五杆机构设计与运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于复位扭簧的组合柔顺副设计 |
| 3.2.1 组合柔顺副的提出 |
| 3.2.2 变自由度柔顺五杆机构的提出 |
| 3.3 单自由度运动模式运动学分析 |
| 3.4 变自由度柔顺五杆机构在汽车侧门锁电动释放支链上的应用 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 汽车门锁电动释放支链动力学性能分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 变自由度柔顺五杆机构静力学模型的建立 |
| 4.3 变自由度柔顺五杆机构动力学 |
| 4.3.1 扭簧力约束下的变自由度柔顺五杆机构动力学模型建立 |
| 4.3.2 单自由度运动模式动力学分析 |
| 4.4 变自由度柔顺五杆机构多工况动力学模型建立 |
| 4.4.1 基于SOLIDWORKS和 ADAMS建模和仿真 |
| 4.4.2 ADAMS仿真参数设置 |
| 4.5 动力学仿真结果分析 |
| 4.5.1 特征点运动轨迹分析 |
| 4.5.2 柔顺机构系统动力学特性分析 |
| 4.6 汽车侧门锁多任务况力-位移实验 |
| 4.6.1 基于SOLIDWORKS关键零件有限元分析 |
| 4.6.2 汽车侧门锁力-位移实验 |
| 4.6.3 机构运动瞬间高速摄像 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 变自由度柔顺五杆机构震动力与运动稳定性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 汽车门锁柔顺电动释放支链震动力分析 |
| 5.3 车门锁柔顺释放支链动平衡研究 |
| 5.3.1 机构动平衡与配重法 |
| 5.3.2 电动释放过程中关键构件质心对震动力影响 |
| 5.4 机构运动稳定性理论 |
| 5.4.1 相轨迹法 |
| 5.4.2 Lyapunov指数法 |
| 5.5 变自由度柔顺五杆机构运动稳定性仿真及结果分析 |
| 5.5.1 循环周期电动释放工况下柔顺机构特征点轨迹 |
| 5.5.2 基于动力学仿真的机构轨迹点运动相图 |
| 5.5.3 变复位扭簧刚度下的柔顺机构运动稳定性 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.1.1 论文主要研究内容 |
| 6.1.2 论文创新点 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（3）永磁同步电机–2R机构多非线性耦合系统动力学分析及混沌控制（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 PMSM-2R机构多非线性耦合系统键合图模型 |
| 2 耦合系统的动力学分析及混沌控制 |
| 2.1 系统动力学分析 |
| 2.2 系统混沌控制 |
| 3 结论 |
（4）考虑间隙效应的空间并联机构动力学特性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 含间隙机构动力学的研究现状 |
| 1.3 机构非线性特性的研究现状 |
| 1.4 机构运动副磨损的研究现状 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 |
| 2 考虑球面副间隙4UPS-UPU空间并联机构动力学建模及分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 含球面副间隙的空间并联机构运动学建模 |
| 2.3 含间隙球面副的接触力计算 |
| 2.4 含球面副间隙的空间并联机构动力学建模 |
| 2.5 含球面副间隙空间并联机构动力学响应分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 考虑间隙的4UPS-UPU空间并联机构的非线性特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机械系统非线性动力学研究的基本方法 |
| 3.3 间隙值对机构非线性特性的影响 |
| 3.4 摩擦系数对机构非线性特性的影响 |
| 3.5 驱动速度对机构非线性特性的影响 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 考虑间隙的4UPS-UPU空间并联机构磨损预测及分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 球面副三维磨损计算模型的建立 |
| 4.3 球面副元素表面重构及磨损动力学求解 |
| 4.4 考虑磨损后非规则间隙的并联机构动力学响应 |
| 4.5 不同参数对球面副磨损的影响 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（5）含间隙3-PRR并联机器人机构动力学建模与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 机构中间隙运动副建模研究概况 |
| 1.3 含间隙机构动力学特性分析研究现状 |
| 1.4 含间隙机构运动副磨损研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 3-PRR并联机构刚体动力学建模及分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 3-PRR并联机构结构设计 |
| 2.3 3-PRR并联机构运动学分析 |
| 2.4 基于第二类拉格朗日方程的动力学分析 |
| 2.5 基于第一类拉格朗日方程的动力学分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 含间隙3-PRR并联机构动力学建模及分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多间隙3-PRR机构动力学建模 |
| 3.3 含间隙3-PRR并联机构动力学响应分析 |
| 3.4 含间隙3-PRR并联机构非线性特性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 含磨损间隙3-PRR并联机构动态特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 摩擦磨损基本理论 |
| 4.3 间隙转动副动态磨损建模 |
| 4.4 含磨损间隙的3-PRR机构动态特性分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（6）永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的分析及混沌控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 机电耦合系统及混沌控制的研究现状 |
| 1.2.1 机电耦合系统及键合图建模方法的研究现状 |
| 1.2.2 耦合系统多变量参数分析方法的研究现状 |
| 1.2.3 非线性动力学系统混沌控制的研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统键合图模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 键合图中的功率流 |
| 2.2.1 功率通口及功率变量 |
| 2.2.2 功率元件 |
| 2.2.3 功率流向及功率元件的因果关系 |
| 2.2.4 系统状态方程的推导规则 |
| 2.3 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的键合图模型 |
| 2.3.1 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的键合图法模型 |
| 2.3.2 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的状态方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统运动特性及功率流分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 势变量对电机系统运动特性及功率流的影响 |
| 3.2.1 势变量变化对永磁同步电机运动特性的影响 |
| 3.2.2 势变量变化对耦合功率流P1的影响 |
| 3.3 流变量对对机械系统运动特性及功率流的影响 |
| 3.3.1 流变量变化对2R机械臂杆件2 运动特性的影响 |
| 3.3.2 流变量变化对杆件2 储存功率流P2的影响 |
| 3.4 耦合系统运动特性与功率流P_1及P_2 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 系统参数对耦合系统功率流影响的回归分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 非线性回归分析原理 |
| 4.2.1 非线性回归模型 |
| 4.2.2 回归方程系数的F值检验 |
| 4.2.3 回归系数的t值检验 |
| 4.3 系统参数及参数耦合对系统功率流影响的回归分析 |
| 4.3.1 参数变量的选择 |
| 4.3.2 系统参数及参数耦合作用对系统功率流的影响 |
| 4.3.3 对回归分析结果的检验 |
| 4.4 基于回归分析结果的电感双参数混沌边缘 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 非线性耦合系统的混沌控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的混沌控制 |
| 5.2.1 耦合同步控制理论 |
| 5.2.2 永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的混沌控制 |
| 5.3 基于双参数混沌边缘的控制参数的选择 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 |
（7）含球面副间隙空间并联机构的动力学行为分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 含间隙机构动力学建模的研究现状 |
| 1.3 含间隙机构动力学特性的研究现状 |
| 1.4 本课题主要研究内容 |
| 2 含球面副间隙的空间并联机构动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 空间4-UPS-RPU并联机构结构特征 |
| 2.3 含球面副间隙的空间并联机构运动学分析 |
| 2.4 含球面副间隙的空间并联机构动力学建模 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 含球面副间隙的空间并联机构动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 含球面副间隙的空间并联机构动力学方程求解 |
| 3.3 含球面副间隙的空间并联机构动力学响应分析 |
| 3.4 含球面副间隙的空间并联机构混沌特性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 含球面副间隙的空间并联机构磨损特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 黏着磨损基本理论 |
| 4.3 含间隙球面副三维磨损动态计算模型 |
| 4.4 含球面副间隙的空间并联机构磨损特性分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 |
| 学位论文数据集 |
（8）一种机械Duffing动力系统的混沌边缘研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 系统模型及其动力学分析 |
| 1.1 系统的动力学模型 |
| 1.2 系统的非线性行为 |
| 1)不动点。 |
| 2)周期运动。 |
| 3)混沌运动。 |
| 2 系统的混沌边缘及分析 |
| 2.1 系统单个参数变化的混沌边缘 |
| 2.2 系统双参数变化的混沌边缘 |
| 3 结语 |
（9）失重环境欠驱动机构的混沌抑制方法（论文提纲范文）
| 1 失重环境条件下平面五杆机构的质量-阻尼动力学模型 |
| 2 失重环境下平面五杆机构的质量- 阻尼动力学仿真 |
| 3 失重环境下平面五杆机构的混沌抑制刚度约束动力学模型 |
| 4 失重环境下平面五杆机构的混沌抑制刚度约束动力学仿真与被动控制 |
| ( 1) 弹簧安装位置改变对该动力学模型仿真的影响 |
| ( 2) 添加卷簧对该动力学模型仿真的影响 |
| 5 结论 |
（10）变参数欠驱动平面五杆机构的混沌运动（论文提纲范文）
| 0引言 |
| 1欠驱动平面五杆机构及动力学分析方法 |
| 2欠驱动平面五杆机构的混沌运动边缘 |
| 3滑块质量变化对机构运动状态的影响 |
| 4结论 |
四、五杆机构的混沌运动（论文参考文献）
- [1]考虑多间隙效应的空间并联机构动力学响应与磨损特性分析[D]. 吴睿广. 山东科技大学, 2020(06)
- [2]面向电动释放车门锁的变自由度柔顺机构综合与分析[D]. 王明远. 上海工程技术大学, 2020(04)
- [3]永磁同步电机–2R机构多非线性耦合系统动力学分析及混沌控制[J]. 曹书磊,谢进,丁维高. 机械传动, 2019(10)
- [4]考虑间隙效应的空间并联机构动力学特性分析[D]. 李跃文. 山东科技大学, 2019(05)
- [5]含间隙3-PRR并联机器人机构动力学建模与分析[D]. 陈天祥. 山东科技大学, 2019(05)
- [6]永磁同步电机-2R机械臂非线性耦合系统的分析及混沌控制[D]. 曹书磊. 西南交通大学, 2019(04)
- [7]含球面副间隙空间并联机构的动力学行为分析[D]. 高文花. 山东科技大学, 2018(03)
- [8]一种机械Duffing动力系统的混沌边缘研究[J]. 崔清雨,谢进,程杰锋,孙博文. 现代制造工程, 2016(08)
- [9]失重环境欠驱动机构的混沌抑制方法[J]. 胡凯,张勇,岳义,胡万庆,高峰. 机械设计与研究, 2015(06)
- [10]变参数欠驱动平面五杆机构的混沌运动[J]. 任必春,谢进,贺尚宏. 机械传动, 2015(01)