导读:本文包含了仿人形假手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:假手,控制系统,欠驱动技术,压力传感器
仿人形假手论文文献综述
张可科,熊蔡华,贺磊,熊大柱[1]（2013）在《基于DSP的仿人形假手控制系统研究》一文中研究指出为解决假肢手控制系统复杂等问题,将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中,整个假手由3个电机驱动,手指结构选用绳索滑轮驱动方式。开展了对机械系统原理和结构的分析,提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统,该控制系统用于驱动各手指动作。介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程,硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路,共有两种类型、11个传感器,可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据;软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用。最后对假手中的压力传感器进行了标定,并进行了假手抓取试验。研究结果表明,基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取。(本文来源于《机电工程》期刊2013年04期）
赵位桦[2]（2007）在《仿人形假手控制器的研制》一文中研究指出假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题,开展该项目的研究对于改善残疾人的生活条件和促进其医疗福利事业的发展具有重要的现实意义。本文研究的是一个叁自由度仿人形假手的肌电控制系统,分析了假手本体和控制系统结构,设计了肌电信号(EMG)电极电路,给出了假手控制方案。本文综述了国内外假手的发展现状,分析各种假手的特点以及假手的发展趋势,在此基础上总体介绍了仿人形假手系统以及各个子系统的基本结构和功能,主要包括基于欠驱动原理设计的机械本体,采集手指力矩信号的传感器系统,负责肌电信号处理的主控制器系统以及由微型驱动器和运动控制器组成的电气驱动系统。进行了假手控制系统的硬件和软件设计。假手控制系统硬件以TMS320F2812 DSP为核心,结合专用可编程步进电机控制芯片和大电流可细分步进电机驱芯片,完成了一个可以同时控制和驱动叁个步进电机、实时对传感器信号采样、肌电信号数据采集以及与上位机通信等多任务的控制系统硬件结构。同时设计了基于应变测量、可以互换使用、稳定可靠的基关节力矩传感器,实现了假手的传感、驱动和微处理器系统的集成。假手的控制软件采用模块化设计,可以分成:DSP系统设置、电机控制及驱动模块、A/D采集传感器信号和串口通信。完成了肌电电极电路的设计。电极电路集成了一级差分放大器、低通滤波器、50Hz工频陷波器和二级放大器,进行了电路的仿真并加工出了电极电路板,实验结果令人满意。然后对基于AR参数模型的肌电信号的提取方法进行了研究。完成了仿人形假手控制系统各个模块的功能测试以及整个软件硬件的联调。对手指关节位置进行了开环控制实验。假手系统的肌电信号控制实验采用比较简单的AR参数模型法进行特征提取,对大拇指、食指和中指的运动取得了较高的识别成功率,最终实现了对不同形状物体的抓握。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-07-01）
仿人形假手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
假手是机器人学和生物医学工程领域备受关注的研究课题,开展该项目的研究对于改善残疾人的生活条件和促进其医疗福利事业的发展具有重要的现实意义。本文研究的是一个叁自由度仿人形假手的肌电控制系统,分析了假手本体和控制系统结构,设计了肌电信号(EMG)电极电路,给出了假手控制方案。本文综述了国内外假手的发展现状,分析各种假手的特点以及假手的发展趋势,在此基础上总体介绍了仿人形假手系统以及各个子系统的基本结构和功能,主要包括基于欠驱动原理设计的机械本体,采集手指力矩信号的传感器系统,负责肌电信号处理的主控制器系统以及由微型驱动器和运动控制器组成的电气驱动系统。进行了假手控制系统的硬件和软件设计。假手控制系统硬件以TMS320F2812 DSP为核心,结合专用可编程步进电机控制芯片和大电流可细分步进电机驱芯片,完成了一个可以同时控制和驱动叁个步进电机、实时对传感器信号采样、肌电信号数据采集以及与上位机通信等多任务的控制系统硬件结构。同时设计了基于应变测量、可以互换使用、稳定可靠的基关节力矩传感器,实现了假手的传感、驱动和微处理器系统的集成。假手的控制软件采用模块化设计,可以分成:DSP系统设置、电机控制及驱动模块、A/D采集传感器信号和串口通信。完成了肌电电极电路的设计。电极电路集成了一级差分放大器、低通滤波器、50Hz工频陷波器和二级放大器,进行了电路的仿真并加工出了电极电路板,实验结果令人满意。然后对基于AR参数模型的肌电信号的提取方法进行了研究。完成了仿人形假手控制系统各个模块的功能测试以及整个软件硬件的联调。对手指关节位置进行了开环控制实验。假手系统的肌电信号控制实验采用比较简单的AR参数模型法进行特征提取,对大拇指、食指和中指的运动取得了较高的识别成功率,最终实现了对不同形状物体的抓握。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿人形假手论文参考文献
[1].张可科,熊蔡华,贺磊,熊大柱.基于DSP的仿人形假手控制系统研究[J].机电工程.2013
[2].赵位桦.仿人形假手控制器的研制[D].哈尔滨工业大学.2007