下肢康复外骨骼机器人模糊PID控制研究与仿真

论文摘要

下肢康复外骨骼机器人具有多输入多输出的结构,且不确定性与非线性都很高,经典PID控制已经不能很好地进行精确控制。结合经典PID控制与模糊控制,并加入了开关结构,最终采用开关式模糊PID控制来对机器人进行控制研究。使用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)建立机器人模型,在Matlab/Simulink中建立控制图。驱动输入采用正常人体步态行走时的力矩信息,通过两个软件的联合仿真,得到跟随曲线与目标曲线的对比图及误差图。结果表明,开关式模糊PID控制具有良好的精度且响应速度较快。

论文目录

• 1 下肢康复机器人模型
•   1.1 ADAMS模型建立
•   1.2 动力学分析
• 2 控制系统的设计
•   2.1 模糊PID控制器设计
•     2.1.1 确定模糊控制器结构
•     2.1.2 确定输入输出变量的隶属度函数
•     2.1.3 建立模糊控制规则
•     2.1.4 去模糊化
•   2.2 开关切换式模糊PID控制器
• 3 仿真及分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 程思远,陈广锋

关键词: 下肢康复外骨骼机器人,模糊控制,动力学仿真,联合仿真

来源: 测控技术 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技,医药卫生科技

专业: 临床医学,自动化技术

单位: 东华大学机械工程学院

基金: 国家重点研发计划资助(2017YFB1304000)

分类号: TP242;R496

DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.12.004

页码: 22-28

总页数: 7

文件大小: 4325K

下载量: 343