全文摘要
本实用新型提供的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，涉及自动化微装配技术领域，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块，多手臂运动模块带动装配机械手及快换模块和压装机械手模块移动。装配手臂安装在第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，机械手快换主模块和力觉检测模块通过快换‑力觉转接块连接，能实现装配力度的检测和机械手的快速更换，装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，用于将粘接好的零件固定压装，防止零件变形。该复杂多构型微零件自动微操作机械手系统结构紧凑，零件装配灵活自如，效率高，装配质量好。
主设计要求
1.一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，包括多手臂运动模块(31)、装配机械手及快换模块(32)和压装机械手模块(33)；所述多手臂运动模块(31)包括Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-1)、X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)、第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)和第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)；所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)安装在所述Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-1)上，所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)和所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)均安装在所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31-2)上，且平行设置；所述装配机械手及快换模块(32)设于所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)上，所述压装机械手模块(33)设于所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)上；所述装配机械手及快换模块(32)包括装配手臂(32-7)、力觉检测模块(12)、快换-力觉转接块(32-6)、机械手快换主模块(32-5)和装配机械手，所述装配手臂(32-7)安装在所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31-3)上，所述力觉检测模块(12)设于所述装配手臂(32-7)上，所述快换-力觉转接块(32-6)设于所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32-5)之间，且所述快换-力觉转接块(32-6)同时与所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32-5)连接；所述装配机械手与所述机械手快换主模块(32-5)连接，所述装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作；所述压装机械手模块(33)包括压装手臂(33-2)、压装机械手本体(33-1)和压力工装组件(22-2)，所述压装手臂(33-2)安装在所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31-4)上，所述压装机械手本体(33-1)安装在所述压装手臂(33-2)上；所述压力工装组件(22-2)包括压装中轴(22-21)、压装套筒(22-22)和压装基座(22-23)，所述压装套筒(22-22)套设在所述压装中轴(22-21)上，所述压装套筒(22-22)与所述压装基座(22-23)连接，所述压装机械手本体(33-1)用于夹持所述压装中轴(22-21)和所述压装套筒(22-22)。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920083102.2
申请日:2019-01-17
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:51(四川)
授权编号:CN209599224U
授权时间:20191108
主分类号:B25J 9/08
专利分类号:B25J9/08;B25J9/16
范畴分类:40E;
申请人:中国工程物理研究院激光聚变研究中心
第一申请人:中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请人地址:621000 四川省绵阳市游仙区绵山路64号
发明人:徐振源;吴文荣;毕列;张娟;戴曦;王红莲;杨宏刚;温明;魏红;彭博
第一发明人:徐振源
当前权利人:中国工程物理研究院激光聚变研究中心
代理人:王文红
代理机构:11371
代理机构编号:北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙）
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机械手论文;