一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置论文和设计-周超

全文摘要

本实用新型属于自动控制技术领域，涉及一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括用于驱动控制自由移动底盘运动的差速电机及用于控制位于自由移动底盘上的旋转组件旋转方向的旋转电机，所述差速电机和旋转电机均与电机驱动电路连接，所述电机驱动电路与MCU控制板连接，所述MCU控制板通过通信模块与远程控制平台信号连接；该控制装置采用MCU主控板来驱动舵机、差速电机、旋转电机，通过舵机控制自由移动底盘旋转方向，通过差速电机来驱动自由移动底盘运动，通过旋转电机来控制自由移动底盘上方承载的旋转组件的旋转方向，进而实现了自由运送承载物的目的。

主设计要求

1.一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括用于控制自由移动底盘（1）运动的差速电机（2）及用于控制位于自由移动底盘（1）上的旋转组件（3）旋转方向的旋转电机（4），所述差速电机（2）和旋转电机（4）均与电机驱动电路（5）连接，所述电机驱动电路（5）与MCU控制板（6）连接，所述MCU控制板（6）通过通信模块（7）与远程控制平台（8）信号连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于：还包括用于控制自由移动底盘（1）旋转方向的舵机（9），所述MCU控制板（6）通过舵机控制器（10）与舵机（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于：还包括设置在自由移动底盘（1）下方的蓄电池箱（11），所述蓄电池箱（11）与所述控制装置连接，用于给整个控制装置供电，同时与所述MCU控制板（6）连接，用于反馈自身电量情况。

4.根据权利要求1所述的一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于：还包括设置在自由移动底盘（1）上的GPS定位模块（12），所述GPS定位模块（12）通过通信模块（7）与远程控制平台（8）信号连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种控制装置，具体是一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，属于自动控制技术领域。

背景技术

警察在执勤时，不方便开车且需短距移动的时候，十分不方便，不能快速到达指定目标位置，这时需要可以实现载模拟警察的自由移动工具，在预订时间到预订地点，该装置不仅可以用于模拟警察的运送，也可以用于相应的其他需要定位运送物品的场景，比如说物流物件运送等。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，该控制装置采用MCU主控板来驱动舵机、差速电机、旋转电机，通过舵机控制自由移动底盘旋转方向，通过差速电机来驱动自由移动底盘运动，通过旋转电机来控制自由移动底盘上方承载的旋转组件的旋转方向，进而实现了自由运送承载物的目的。

为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括用于控制自由移动底盘运动的差速电机及用于控制位于自由移动底盘上的旋转组件旋转方向的旋转电机，所述差速电机和旋转电机均与电机驱动电路连接，所述电机驱动电路与MCU控制板连接，所述MCU控制板通过通信模块与远程控制平台信号连接。

进一步地，还包括用于控制自由移动底盘旋转方向的舵机，所述MCU控制板通过舵机控制器与舵机连接。

进一步地，还包括设置在自由移动底盘下方的蓄电池箱，所述蓄电池箱与所述控制装置连接，用于给整个控制装置供电，同时与所述MCU控制板连接，用于反馈自身电量情况。

进一步地，还包括设置在自由移动底盘上的GPS定位模块，所述GPS定位模块通过通信模块与远程控制平台信号连接。

本实用新型具有以下优点：

1）本实用新型采用MCU主控板来驱动舵机、差速电机、旋转电机，通过舵机控制自由移动底盘旋转方向，通过差速电机来驱动自由移动底盘运动，通过旋转电机来控制自由移动底盘上方承载的旋转组件的旋转方向，进而实现了自由运送承载物的目的；

2）本实用新型采用GPS定位模块可以实时定位自由移动底盘的位置，并通过远程控制平台来实时查看监测。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

图2为本实用新型的俯视透视结构示意图。

图3为本实用新型电机驱动电路的电路原理图。

附图标记说明：1-自由移动底盘、2-差速电机、3-旋转组件、4-旋转电机、5-电机驱动电路、6-MCU控制板、7-通信模块、8-远程控制平台、9-舵机、10-舵机控制器、11-蓄电池箱、12-GPS定位模块和13-万向轮。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如附图1所示，本实施例1中一种可远程遥控自由移动底盘的控制装置，所述控制装置包括用于控制自由移动底盘1运动的差速电机2及用于控制位于自由移动底盘1上的旋转组件3旋转方向的旋转电机4，所述差速电机2和旋转电机4均与电机驱动电路5连接，所述电机驱动电路5与MCU控制板6连接，所述MCU控制板6通过通信模块7与远程控制平台8信号连接；还包括用于控制自由移动底盘1旋转方向的舵机9，所述MCU控制板6通过舵机控制器10与舵机9连接；

还包括设置在自由移动底盘1下方的蓄电池箱11，所述蓄电池箱11与所述控制装置连接，用于给整个控制装置供电，同时与所述MCU控制板6连接，用于反馈自身电量情况；

还包括用于定位自由移动底盘1位置的GPS定位模块12，所述GPS定位模块12通过通信模块7与远程控制平台8信号连接。

如图2所示，所述旋转组件3设置在自由移动底盘1上，所述MCU控制板6、电机驱动电路5、GPS定位模块12、通信模块7均设置在自由移动底盘1上，在所述旋转组件3上可放置和承载运送工件，所述旋转组件3与旋转电机4连接，旋转电机4用于控制旋转组件3的旋转，可以实现360度自由旋转，自由移动底盘1底端设有蓄电池箱11和万向轮13，所述差速电机2和自由移动底盘1的万向轮13连接，差速电机2用于驱动自由移动底盘1的万向轮13直线行走和加减速，所述舵机9与自由移动底盘1连接，通过舵机9控制自由移动底盘1旋转的方向。

本实施例1中所述蓄电池箱11为24V锂电池，为整个控制装置供电，并反馈电量情况给MCU控制板6，以便知道电池情况和电量，MCU控制板6选用型号为STM32F103VCT6，GPS定位模块12选用型号为MBCURTK-M9P617A \/192CH USB\/RS232COM GNSS，所述舵机控制器10选用24路舵机控制器；所述远程控制平台8包括PC上位机、手机、PAD等；所述通信模块7包括无线收发芯片或电信、移动、联通、互联网主流通讯。

如图3所示，为实施例1中的电机驱动电路5的电路原理图，其中T8-CH1、ROTATEDIR1、ROTATEDIR2、T8-CH1N端均与MCU控制板6连接，其中Moter B1的两端接旋转电机4或差速电机2，旋转电机4或差速电机2的驱动电路相同。

本实用新型的工作过程为，当需要将运送工件从当前位置移动到指定目标位置时，将运送工件放置到旋转组件3上，远程控制平台8通过通讯模块7接收GPS定位模块12发送的当前位置，根据当前位置和目标位置规划路线，并下达控制命令给MCU控制板6，MCU控制板6接收控制指令后，控制差速电机2运行，差速电机2驱动自由移动底盘1直线行走和加减速，同时MCU控制板6将控制命令发送给舵机控制器10，通过舵机控制器10控制舵机9运行，舵机9控制自由移动底盘1的行走方向，在此过程中，GPS定位模块12实时发送当前位置给远程控制平台8，远程控制平台8能实时查看当前位置，当到达目标位置时，需要旋转运送工件时，MCU控制板6控制旋转电机4运行，旋转电机4驱动旋转组件3自由旋转，进而旋转运送工件，将运送工件运送到指定目标位置。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

设计图

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