基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究

论文摘要

针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。

论文目录

• 0 引 言
• 1 面向标定板的点云与图像自主配准原理
• 2 基于中心向量的激光点云与图像点云配准算法
•   2.1 标定板点云分割
•     1)平面法向量计算
•     2)点云分割
•     3)异常点检测
•     4)异常点和离群点修复
•   2.2 基于点云中心的激光/可见光粗配准
•   2.3 基于ICP的精配准
• 3 实验验证与分析
•   3.1 实验系统搭建
•   3.2 实验结果和分析
• 4 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 康国华,张琪,张晗,徐伟证,张文豪

关键词: 激光雷达,相机,联合标定,点云配准,平面法向

来源: 仪器仪表学报 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,电信技术

单位: 南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心

基金: 空间智能控制技术重点实验室开放基金(KGJZDSYS-2018-07)项目资助

分类号: TN958.98;V443

DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905674

页码: 118-126

总页数: 9

文件大小: 2543K

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