夹爪、高效移载机及自动装袋机论文和设计-张天山

全文摘要

本实用新型揭示了夹爪、高效移载机及自动装袋机，其中夹爪，包括至少三个呈两排分布的杆体，一排的杆体与另一排的杆体交错设置，打开状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影不重合且相互对称；闭合状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影局部重合以使位于两排杆体之间的待夹持物受两侧的夹持力而呈现为弧形或波浪形。本方案通过两排杆体在夹爪闭合时部分重叠，可以对待夹持物的两侧分别施加方向交错变化的压力以使待夹持物变为波浪形或弧形，从而提高待夹持物的刚度，能够有效提高抗变形能力，即使在待夹持物与包装袋产生一定接触时也能够保持待夹持物不变形以保证可靠的装袋，并且为自动化装袋奠定了坚实的基础。

设计方案

1.夹爪，其特征在于：包括至少三个呈两排分布的杆体（1），两排杆体（1）交错设置，

打开状态下，两排杆体在与它们平行的同一投影面（A）上的投影（11、12）对称且不重合；

闭合状态下，两排杆体在与它们平行的同一投影面（A）上的投影（11、12）局部重合以使位于两排杆体（1）之间的待夹持物受两侧的夹持力而呈现为弧形或波浪形。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：两排杆体（1）至少相对的外周面区域为弧面（13）。

3.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：两排杆体相背的外周面区域包括一从末端向上端延伸一定距离的斜面或缺口（14）。

4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：一排杆体中的任意一个到另一排中与其相邻的两个杆体之间的间距相等。

5.根据权利要求1-4任一所述的夹爪，其特征在于：两排杆体（1）分别连接一转接块（2），两个所述转接块（2）分别连接一剪式传动件（3）的两个转柄（31）的下部（311），两个转柄（31）的上部（312）分别通过连接轴（4）连接气缸（5）。

6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于：闭合状态下，两个所述转接块（2）相对的表面（211）平行且贴合。

7.高效移载机，其特征在于：包括权利要求1-6任一所述的夹爪（10），还包括驱动所述夹爪（10）升降及绕一轴公转的旋转装置（20）。

8.根据权利要求7所述的高效移载机，其特征在于：所述旋转装置（20）至少包括设置于基座上的龙门架（201），所述龙门架（201）上可转动及可升降地垂设一转轴（202），所述转轴（202）的上部连接有均分其外周面的连接板（203）且其外周套装一从动齿轮（204），所述从动齿轮（204）与主动齿轮（205）啮合，所述主动齿轮（205）通过传动轴（206）、联轴器（207）连接电机（208），所述传动轴（206）可转动地设置于一固设在所述龙门架（201）上的支撑板（209）上，所述电机（208）设置于安装板（2010）上，所述安装板（2010）与支撑板（209）通过减震机构（2020）连接。

9.根据权利要求8所述的高效移载机，其特征在于：所述转轴（202）可滑动地插接于一可转动地设置于所述龙门架（201）上的轴套（2030）中，且其和所述轴套（2030）之间不存在相对转动，所述转轴（202）的底部可转动地连接一升降板（2040），所述升降板（2040）连接驱动其升降的驱动装置（2050）。

10.根据权利要求9所述的高效移载机，其特征在于：所述驱动装置（2050）包括延伸方向与所述升降板（2040）垂直的丝杠（20501）及导向柱（20502），所述丝杠（20501）的活动螺母连接升降板（2040），且其螺杆的一端连接升降电机（20503），所述导向柱（20502）插接在所述升降板（2040）上的导向套（20504）中。

11.自动装袋机，其特征在于：包括权利要求7-10任一所述的高效移载机，还包括扁平物输送线（30）及包装袋供应开袋输送线（40）。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及包装领域，尤其是夹爪、高效移载机及自动装袋机。

背景技术

口罩是一种卫生用品，一般指戴在口鼻部位用于过滤进入口鼻的空气，以达到阻挡有害的气体、气味、飞沫进出佩戴者口鼻的用具，以纱布或纸等制成。口罩对进入肺部的空气有一定的过滤作用，在呼吸道传染病流行时，在粉尘等污染的环境中作业时，戴口罩具有非常好的作用。

口罩在加工完成后，需要折叠平整并装入包装袋中，现有的装包操作主要由人工装袋为主，人工作业效率低，劳动强度大，并且，极易使口罩产生污染，因此采用自动化设备进行口罩装袋成为亟待解决的问题。

而采用自动化设备装袋首先要解决的问题是如何进行口罩的自动化输送及移载问题，由于口罩的质地较软易变形，一般采用平躺输送的方式进行供料以防止其输送过程中出现变形，并结合真空吸附将输送线上的口罩吸附并移动到包装袋中，但是，由于真空吸附时，吸嘴会与包装袋的开口产生干扰，导致口罩无法完全进入到口罩中，影响了装袋的有效性；另外，由于口罩易变形，因此必须保证口罩与包装袋开口的位置精度，避免它们之间产生接触，否则，它们接触后，则会导致口罩变形无法有效装袋的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供夹爪、高效移载机及自动装袋机。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

夹爪，包括至少三个呈两排分布的杆体，一排的杆体与另一排的杆体交错设置，

打开状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影不重合且相互对称；

闭合状态下，两排的杆体在与它们平行的同一投影面上的投影局部重合以使位于两排杆体之间的待夹持物受两侧的夹持力而呈现为弧形或波浪形。

优选的，所述的夹爪中，两排杆体至少相对的外周面区域为弧面。

优选的，所述的夹爪中，两排杆体的相背的外周面区域包括一从末端向上端延伸一定距离的斜面或缺口。

优选的，所述的夹爪中，一排杆体中的任意一个到与其相邻的另一排的两个杆体之间的间距相等。

优选的，所述的夹爪中，两排杆体分别连接一转接块，两个所述转接块分别连接一剪式传动件的两个转柄的下部，两个转柄的上部分别通过连接轴连接气缸。

优选的，所述的夹爪中，闭合状态下，两个所述转接块相对的表面平行且贴合。

高效移载机，包括上述任一的夹爪，还包括驱动所述夹爪升降及绕一轴公转的旋转装置。

优选的，所述的高效移载机中，所述旋转装置包括设置于基座上的龙门架，所述龙门架上可转动及可升降地垂设一转轴，所述转轴的上部连接有均分其外周面的连接板且其外周套装一从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述主动齿轮通过传动轴、联轴器连接电机，所述传动轴可转动地设置于一固设在所述龙门架上的支撑板上，所述电机设置于安装板上，所述安装板与支撑板通过减震机构连接。

优选的，所述的高效移载机中，所述转轴可滑动地插接于一可转动地设置于所述龙门架上的轴套中，且其和所述轴套之间不存在相对转动，所述转轴的底部可转动地连接一升降板，所述升降板连接驱动其升降的驱动装置。

优选的，所述的高效移载机中，所述驱动装置包括延伸方向与所述升降板垂直的丝杠及导向柱，所述丝杠的活动螺母连接升降板，且其螺杆的一端连接升降电机，所述导向柱插接在所述升降板上的导向套中。

优选的，所述的高效移载机中，所述转轴上连接有分度盘。

自动装袋机，包括上述任一的高效移载机，还包括扁平物输送线及包装袋供应开袋输送线。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，通过设置两排杆体，并且使它们在夹爪闭合时部分重叠，从而可以对被它们夹持的待夹持物的两侧分别施加压力，且压力方向交错变化以使待夹持物变为波浪形或弧形，相对于平整的待夹持物，波浪形或弧形结构具有更高的刚度，能够有效提高抗变形能力，即使在待夹持物与包装袋产生一定接触时也能够保持待夹持物不变形以保证可靠的装袋，并且为自动化装袋奠定了坚实的基础。

本方案的杆体的形状设计既有效减少了对待夹持物的损伤，又充分保证了竖向装袋时不易与包装袋产生接触，保证了装袋的是顺畅性。

本方案的杆体的位置设计有效的保证了待夹持物变形的对称性和均匀性，进一步保证了装袋的顺畅性。

本方案特殊的旋转装置设计，既实现了多个夹爪的同步升降和旋转，有利于增加待夹持物移载的节奏，提高装袋效率，同时，能够有效的对联轴器进行保护，延长联轴器的使用寿命，降低设备的零件成本和维护的时间成本。

本方案的扁平物输送线通过特殊的治具的设置，使得待夹持物能够竖向进行输送，从而为后续通过夹爪抓取创造了条件，有效的与夹爪契合，为自动化装袋的实现打下坚实的基础，并且，待夹持物治具的设计能够有效的适应多种不同尺寸的待夹持物的输送要求，应用的灵活性好，通用性强，有利于降低企业设备成本。

本方案的自动装袋机，将多种设备有效的集成，从而实现待夹持物的自动装袋，极大的提高了装袋的效率，同时避免人工操作可能产生的待夹持物污染和装袋随意的问题，有益于提高产品质量及提高产品的一致性。

附图说明

图 1 是本实用新型的夹爪的立体图（图中未示出气缸）；

图 2 是本实用新型的夹爪处于打开状态下，在投影面A上的投影示意图；

图 3是本实用新型的夹爪处于闭合状态下，在投影面A上的投影示意图（图中仅示出了杆体和转接块）；

图4是本实用新型的夹爪的主视图；

图5是本实用新型的高效移载机的主视图；

图6是本实用新型的高效移载机的局部放大图；

图7是本实用新型的高效移载机的减震机构的示意图；

图8是本实用新型的自动装袋机的俯视图（图中隐去了部分气动夹爪及开袋吸嘴的结构）；

图9是本实用新型的扁平物纵置治具的主视图；

图10 是本实用新型的扁平物纵置治具的俯视图；

图11 是本实用新型的开袋夹爪的结构示意图；

图12是本实用新型的开袋过程示意图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本实用新型揭示的夹爪进行阐述，其可用于口罩、手术衣、防护服、消毒包布、尿片、擦拭布、湿面巾、卫生巾、卫生护垫、及一次性卫生用布等扁平状且易变形物体的抓取，文中的扁平物、待夹持件、待装袋件即指上述的物体，下文以应用于口罩为例进行说明，如附图1所示，其包括至少三个呈两排分布的杆体1，一排的杆体与另一排的杆体交错设置，

打开状态下，如附图2所示，两排杆体1在与它们平行的同一投影面A上的投影11、12不重合且相互对称；

闭合状态下，如附图3所示，两排杆体1在与它们平行的同一投影面A上的投影11、12局部重合以使位于两排杆体之间的口罩受两侧的夹持力而呈现为弧形或波浪形。

由于闭合状态下，几个杆体1使口罩由扁平状态变化为弧形或波浪形，从而使口罩的刚度增大，因此在装入到包装袋中时，不易因与包装袋接触受力而出现变形导致无法装袋的问题，有效的保证了装袋的可靠性。

具体来看，如附图1所示，所述杆体1优选为三个，它们呈三角形分布，为了使口罩形成的弧形为对称的结构以便保证口罩最突出的区域能够与包装袋开口最大的区域对应以便装袋，一排杆体中的任意一个到与其相邻的另一排的两个杆体之间的间距相等，即三个杆体呈等腰三角形分布，并且在夹持时，位于中间位置的杆体与口罩的对称轴位置接触。

同时，每个所述杆体1可以是各种可行的形状，如长方体、圆柱体、椭圆体等，优选，如附图1所示，两排杆体1至少相对的外周面区域为弧面13，例如整个杆体为圆柱体，这样在夹持口罩时，杆体1的弧面13能够更好的与口罩的表面贴合以使口罩更好的进行形变，同时避免夹持过程中，因棱角等结构使口罩上产生折痕或损伤。

另外，在装袋时，杆体1要伸入到包装袋中，因此，为了避免杆体进入到包装袋时与包装袋的袋口出现干扰，影响装袋的顺畅性，如附图1所示，两排杆体1的相背的外周面区域包括一从末端向上端延伸一定距离的斜面或缺口14，并且杆体1的底部小于杆体1的上部。

进一步，两排所述杆体1的闭合和打开可以由各种已知的驱动结构来实现，优选的，如附图1、附图4所示，两排杆体1分别连接一转接块2，所述转接块2为Z形，其第一连接板21处螺栓连接所述杆体1，并且所述杆体1突出于两个所述第一连接板21相对的表面211，两个所述表面211在夹爪打开状态时保持锐角，两个所述表面211在夹爪闭合时，相互贴合，从而可以对杆体1的最大闭合位置进行限定，避免两排杆体1无限制转动对口罩的过度剪切造成口罩的过度变形；两个转接块2的第二连接板22分别通过螺栓连接一剪式传动件3的两个转柄31的下部311，并且，所述第二连接板22和下部311的连接位置可以切换，具体是通过在它们上分别形成多组连接孔或腰型孔来实现，两个转柄31的上部312分别通过连接轴4连接同一气缸5，所述气缸5驱动两个所述连接轴4相向运动时，夹爪闭合，两个所述连接轴4背向运动时，夹爪打开。

本实用新型进一步揭示了一种高效移载机，如附图5所示，包括所述的夹爪10，所述夹爪10设置于一驱动其升降及绕一轴公转的旋转装置20。

详细来看，如附图5、附图6所示，所述旋转装置20包括设置于基座2070上的龙门架201，所述龙门架201上设置有一贯穿其横板的转轴202，所述转轴202的上部连接有均分其外周面的连接板203，如附图5所示，所示所述连接板203为4个，当然也可以是其他数量，如6个，8个等，每个所述连接板203的末端设置所述夹爪10。

所述转轴2能够相对所述龙门架201升降及自转，具体实现结构如下，如附图5所示，所述转轴202可滑动地插接于一设置于所述龙门架201上的轴套2030中，所述转轴202的底部可转动地连接一升降板2040，所述升降板2040连接驱动其升降的驱动装置2050，从而所述转轴能够相对所述龙门架201升降。

如附图6所示，所述驱动装置2050包括延伸方向与所述升降板2040垂直的丝杠20501及导向柱20502，所丝杠20501的螺杆一端插接在所述龙门架201的横板上的轴承（图中未示出）中，其另一端插接在所述基座上的轴承中且连接升降电机20503，所述丝杠20501的活动螺母连接升降板2040，所述导向柱20502插接在所述升降板2040上的导向套20504中。

当然，在其他实施例中，所述驱动装置2050也可以采用气缸、电缸、油缸等，之所以采用丝杠和电机的结构，是由于这种结构更加精简，占用空间小，易于组装，并且能够利用丝杠进行导向，保证精度。

另外，为了实现所述转轴202的自转，如附图6所示，使所述轴套2030插接在一位于所述龙门架201的轴承（图中未标记）中，且所述转轴202和所述轴套2030之间不存在相对转动，例如，在所述转轴202的外周面上形成有一组从所述转轴202的一端延伸到另一端的凹槽2021，在所述轴套2030的中心通孔的孔壁处凸设有与所述凹槽2021匹配的导向凸条（图中未示出），每个所述导向凸条嵌入到一凹槽2021中，并且，所述轴套2030的外周还套装一位于升降板2040和龙门架201的横板之间的从动齿轮204，所述从动齿轮204与主动齿轮205啮合，当然，在其他实施例中，上述的从动齿轮204和主动齿轮205也可以是皮带轮+皮带或链轮+链条的传动结构，此处为已知技术不再赘述。

如附图6所示，所述主动齿轮205上共轴连接一传动轴206，所述传动轴206通过联轴器207连接减速机，所述减速机连接电机208，所述传动轴206可转动地设置于一固设在所述龙门架201上的支撑板209上，所述电机208设置于安装板2010上，所述安装板2010与支撑板209通过减震机构2020连接。

如附图7所示，所述减震机构2020包括一组垂直固定在所述安装版2010上的减震销20201，所述减震销20201的上端插接有一垂直贯穿所述支撑板209的连接螺栓20202，所述连接螺栓20202与所述支撑板209之间存在微小的间隙，从而其可以相对减震销20201和支撑板209进行轻微的移动，所述连接螺栓20202上设置有位于所述支撑板209和减震销20201之间的螺母20203，所述连接螺栓20202的头部和支撑板209之间设置有弹簧20204。

之所以通过减震机构2020连接支撑板209和安装板2010，是由于：在工作时，所述转轴202需要频繁的启停，并且，所述转轴2的上部设置有多个延伸较长的连接板203及夹爪10，因此，在电机208停止转动时，所述转轴2由于受到连接板203和夹爪10的转动惯性所施加的力而具有持续转动的趋势，如果支撑板209和安装板2010是不连接的，则转轴202受到的惯性扭力最终传递到联轴器207处，从而导致联轴器207的一端频繁受到扭力而出现损坏，而在安装板2010和支撑板209之间设置减震机构2020后，转轴2产生的扭力中的绝大部分经所述支撑板209传递到所述减震机构2020上，通过减震销20201的扭动和弹簧20204的形变实现缓冲，从而可以有效的对联轴器207进行保护，避免联轴器频繁受力损坏，延长了联轴器的使用寿命。

进一步，如附图6所示，由于转轴2上均设有多个连接板23，为了保证转轴2转动后，每个连接板23上的夹爪10的位置精度，需要准确控制转轴2的转动角度，在所述转轴202上连接有分度盘2060。

本实用新型还揭示了一种自动装袋机，如附图8所示，包括上述的高效移载机，还包括扁平物输送线30及包装袋供应开袋输送线40。

其中，如附图8所示，所述扁平物输送线30包括链式输送线301，所述链式输送线的两条并行的链条上等间隙排布有一组扁平物纵置治具302，如附图9、附图10所示，所述扁平物纵置治具302包括与链条连接的承载板3021，所述承载板3021上设置有一对平行且间隙设置的第一围挡3022，两个所述第一围挡3022上架设有三组导向销3023、3024、3025，三组所述导向销3023、3024、3025与所述第一围挡共同围合成一镂空收容槽，所述镂空收容槽的槽长L1和\/或槽宽W和\/或槽深能够调整，所述镂空收容槽用于竖向放置口罩；根据不同的口罩的形状，可以通过调整两侧的两组导向销3023、3024的位置来实现所述镂空放置槽的形状的改变。

具体的，如附图9、附图10所示，两个所述第一围挡3022上分别设置有供所述导向销3023、3024穿过的连接孔30221，所述连接孔30221包括一组竖向排布孔以及与竖向排布孔呈一定夹角的斜向排布孔，当两侧的导向销3023、3024位于所述竖向排布孔中时，所述导向销3023、3024、3025围合成一矩形的镂空放置槽；当两侧的导向销3023、3024的部分位于斜向排布孔中时，所述导向销3023、3024、3025围合成一开口大底部小的镂空放置槽，即所述镂空收容槽的槽口长度L2不小于其槽长L1可以有效的进行导向，从而可以方便口罩置入到所述镂空放置槽中。

另外，由于口罩会存在不同的厚度，因此，两个所述第一围挡3022中的至少一个固定在所述承载板3021上，另一个可相对所述承载板3021移动，并且，两个所述第一围挡3022通过螺栓3026和螺母3027连接成一体，于是，可以通过调节螺母3027在螺栓3026上的位置来调整两个第一围挡3022之间的间隙宽度，从而适应不同厚度的口罩放置要求。

并且，两个所述第一围挡3021上形成有对称的避让缺口30224，从而为所述夹爪10的杆体夹持时提供动作空间，避免产生干涉；同时，在所述第一围挡3021的顶部分别设置有向外侧延伸的翻边30222，两侧的所述翻边30222形成一喇叭状开口，从而便于将口罩放入到所述镂空收容槽中时，提供导向。

另一方面，由于不同的口罩的长度具有差异，因此要适应不同的长度的口罩的放置要求，则底部的一组导向销3025的高度需要可以调整，对应的，如附图9所示，在所述第一围挡3022上设置有若干组具有高度差的调节孔30223，通过调整底部的导向销3025所在的调节孔30223从而可以调节镂空放置槽的深度以适应不同的口罩。

进一步，由于不同的口罩的宽度往往具有差异，因此要适应不同宽度的口罩的放置要求，两侧的两组导向销3023、3024的间距需要可以调整，优选的，如附图9所示，在所述第一围挡3022上开设的供两组所述导向销3023、3024穿过的连接孔30221为腰型孔；并且，每组所述导向销3023、3024的两端分别与一第二围挡3028的两个相对的侧板30281连接，同时，所述侧板30281的上设置有与所述连接孔30221匹配的斜向分布孔30282和竖向分布孔30283，并且，在一种优选的实施例中，所述第一围挡上的斜排布孔和竖向排布孔的上部几个孔由一个圆角矩形孔来代替；两个所述第二围挡3028的底板30284螺接在所述承载板3021上，并且，所述底板30284通过其上开设的腰型连接孔30285调节与所述承载板3021之间的相对位置。

更进一步，如附图8所示，所述包装袋供应开袋输送线40包括可绕其轴线自转的转盘401，所述转盘401的边缘位置均匀分布有一组气动夹爪402，所述气动夹爪402用于夹持包装袋的两侧边缘位置。

所述包装袋供应开袋输送线40还包括位于所述装袋位置前端的开袋夹爪403，如附图11所示，所述开袋夹爪403包括两个对称设置的扩张板4031，所述扩张板4031包括弯折呈外凸形状的至少两段40311、40312，闭合状态下，两个所述扩张板4031的底部相抵靠且组合成一V字型结构；打开状态下，两个所述扩张板保持间隙且呈一倒“八”字形构造；并且，装袋时，夹爪的杆体需要位于两个扩张板4031之间，因此，两个扩张板4031分别通过一连接板4032连接驱动两个扩张板4031平移打开闭合或转动打开闭合的开闭装置4033，从而两个所述扩张板4031上方没有遮挡，所述开闭装置4033设置于驱动其升降及转动的旋转升降装置4034上，所述旋转升降装置4034可以是已知的各种结构，例如可以和上述的旋转装置20的结构相同，此处为现有技术，不再赘述。

如附图12所示，所述包装袋供应开袋输送线40还包括位于所述装袋位置前端的开袋吸嘴404，所述开袋吸嘴404通过真空吸附对位于所述气动夹爪402上的包装袋的袋口的两侧施加吸附力，使包装袋的袋口打开以便所述开袋夹爪403伸入到包装袋内。

开袋时，所述转盘401使一个所述气动夹爪402上的包装袋位于所述开袋吸嘴404的两个吸嘴之间，如附图11a所示，两个所述开袋吸嘴相向移动并分别与包装袋的一侧表面紧贴并吸附；接着，如附图11b所示，所述开袋吸嘴404背向移动将包装袋打开，此时，所述开袋夹爪403保持闭合状态；随后，如附图11c所示，所述开袋夹爪403向下移动进入到所述包装袋中，同时，所述开袋吸嘴404停止吸附；所述转盘401驱动所述气动夹爪402转动至装袋位置，同时，所述旋转升降装置4034驱动所述开袋夹爪403跟随所述气动夹爪402同步同向转动，并且，如附图11d所示，所述开闭装置4033驱动所述扩张板4031打开，从而使包装袋的袋口打开，待所述夹爪将口罩插入到所述包装袋中后，所述旋转升降装置4034驱动所述开袋夹爪403上升并反向旋转到下一个需要开袋的包装袋处。

整个装袋机工作时，可以通过各种已知的控制装置，如PLC系统，计算机等，结合各种传感器的信号来控制各种设备的启停、工作状态切换，此处为已知技术，不是本方案的重点，在此不再赘述。

具体工作时，人工或通过自动化设备将折叠平整的口罩竖向放入所述扁平物纵置治具302的镂空收容槽中，所述扁平物纵置治具302随链条输送线输送至移载位置，旋转装置20驱动一个所述夹爪10转动到所述移载位置后下降，接着夹爪10的闭合将所述扁平物纵置治具302中的口罩夹持，所述旋转装置20驱动所述夹爪10上升并旋转至所述待包装袋供应开袋输送线40上的一个保持开口的包装袋上方，随后所述旋转装置20驱动一个所述夹爪10下降至所述夹爪10上的口罩插入到包装袋中后，所述夹爪10松开并上移，所述旋转装置20驱动所述夹爪10再次转动，此时，另一个夹持有口罩的夹爪10转动到装袋位置；同时，所述包装袋供应开袋输送线40驱动所述气动夹爪402转动，至另一个夹持有空包装袋的气动夹爪402移动到装袋位置，进行下一个口罩装袋，如此持续。

当然，在其他实施例中，所述自动装袋机还可以包括自动为扁平物纵置治具添加待装袋件的上料机械人，如机械手和6轴机器人的组合结构以及还包括用于承接和输送完成装袋的产品的下料输送装置等。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

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夹爪、高效移载机及自动装袋机论文和设计

夹爪、高效移载机及自动装袋机论文和设计-张天山

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设计方案

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