导读:本文包含了机器人控制系统结构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,控制系统,控制器,结构,力矩,船体,体系结构。
机器人控制系统结构论文文献综述
黄海,万磊,庞永杰,秦再白[1]（2011）在《船体检测遥控水下机器人控制系统结构》一文中研究指出为了能够在船舶进坞之前对其进行检测以排除安全隐患,本文研究了船体检测遥控水下机器人的控制体系结构。该结构对遥控水下机器人有一定的通用性,其水面控制台可以通过无线控制手柄对水下机器人实现手动控制,也可以对机器人进行自动定深、定向控制。其嵌入式水下控制器分为供电舱和控制舱两个部分,主要功能是获取传感器信息,并传送水面控制台的推力器控制指令。水面和水下机器人的通讯依靠光端机和光缆而实现。经过蓬莱海洋实验证明,该控制体系结构能够在海洋环境中可靠工作,完成水下观察,船体检测等实际任务。(本文来源于《第十五届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集(上)》期刊2011-08-03）
胡金东[2]（2011）在《双足机器人控制系统结构与伺服控制》一文中研究指出双足机器人学涉及机构学、材料科学、计算机技术、控制技术、微电子学、通讯技术、传感技术、人工智能、数学建模方法、仿生学等相关学科的发展与集成,是机器人研究的最高境界。通过全世界众多科学家的努力,已经取得了很大的进展,其中控制技术是双足机器人的重要组成部分,决定了机器人性能优劣。本文针对双足机器人控制系统结构设计和伺服控制展开较为深入的研究和探索,主要研究了叁个问题,论文主要工作如下:1.对双足机器人控制系统结构进行总体设计,针对机器人驱动结构、传感器特点,以及控制系统需求,选择了分布式控制方式。控制系统主要包括决策层和控制层。决策层用来处理图像信息以及机器人当前运动情况,得到机器人下一步应该采取的行动,并通过数据通信模块向运动控制模块发送控制命令。运动控制层管理机器人的各种运动,并根据传感器信息在线调整机器人关节运动轨迹。然后介绍了控制系统模块的具体设计。2.详细介绍双足机器人控制系统硬件电路设计,主要包括决策控制板和运动控制板的设计。决策控制板采用以S3C2440A处理器为核心的PDA(个人数字助理)。接着讨论运动控制板硬件设计,针对主要电路进行详细设计和分析,其中包括电源电路、时钟和JTAG接口电路、上位机通信接口电路、存储器接口电路、传感器接口电路、舵机通信接口电路。最后在此基础上,详细分析了决策控制板和运动控制板程序开发框架。3.分析双足机器人步行时伺服控制方法。由于机器人模型误差和实际环境的影响等原因,会造成机器人行走的不稳定性。这就需要加入伺服控制器,利用姿态传感器、力传感器和其他装置来修正步行模式。本文采用一种新的全身关节步态修正控制方法。在双足机器人行走中,通过对质心运动补偿,保证机器人实时跟踪期望零力矩点。为了实现所需质心运动,采用质心雅克比矩阵计算全身关节运动补偿,在线修正机器人步行模式,达到间接控制零力矩点的目的。最后通过机器人步行实验证明了该方法的有效性。(本文来源于《江南大学》期刊2011-03-01）
赵国斌,王润孝,姬昌睿,李军,路新亮[3]（2008）在《复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计》一文中研究指出使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。(本文来源于《中国制造业信息化》期刊2008年11期）
李文锋,张帆,闫新庆,杨小铸,杜娟[4]（2008）在《移动机器人控制系统结构的研究与进展》一文中研究指出在分析移动机器人的特点与应用的基础上,从控制与自治技术研究角度回顾了移动机器人的研究进展,分析了移动机器人的控制模式和常见的一些控制系统,并讨论了各自的优缺点。指出了移动机器人控制框架研究的方向和特点,分析了现有的一些控制框架。结合传感器网络的发展,预测了移动机器人与传感器网络结合的发展趋势,分析了传感器网络环境下移动机器人控制框架所面临的挑战和策略,给出了一种可行的控制框架。(本文来源于《中国机械工程》期刊2008年01期）
柳长安,洪炳熔[5]（2001）在《多自由飞行空间机器人控制系统结构的设计与实现》一文中研究指出阐述了多个自由飞行空间机器人协调操作自主控制系统的控制结构。首先介绍了控制系统结构的组成 ,讨论了控制系统的策略控制器 ,介绍了控制系统的运动控制器并给出了控制机器人飞行和操作所采用的控制算法(本文来源于《高技术通讯》期刊2001年02期）
机器人控制系统结构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
双足机器人学涉及机构学、材料科学、计算机技术、控制技术、微电子学、通讯技术、传感技术、人工智能、数学建模方法、仿生学等相关学科的发展与集成,是机器人研究的最高境界。通过全世界众多科学家的努力,已经取得了很大的进展,其中控制技术是双足机器人的重要组成部分,决定了机器人性能优劣。本文针对双足机器人控制系统结构设计和伺服控制展开较为深入的研究和探索,主要研究了叁个问题,论文主要工作如下:1.对双足机器人控制系统结构进行总体设计,针对机器人驱动结构、传感器特点,以及控制系统需求,选择了分布式控制方式。控制系统主要包括决策层和控制层。决策层用来处理图像信息以及机器人当前运动情况,得到机器人下一步应该采取的行动,并通过数据通信模块向运动控制模块发送控制命令。运动控制层管理机器人的各种运动,并根据传感器信息在线调整机器人关节运动轨迹。然后介绍了控制系统模块的具体设计。2.详细介绍双足机器人控制系统硬件电路设计,主要包括决策控制板和运动控制板的设计。决策控制板采用以S3C2440A处理器为核心的PDA(个人数字助理)。接着讨论运动控制板硬件设计,针对主要电路进行详细设计和分析,其中包括电源电路、时钟和JTAG接口电路、上位机通信接口电路、存储器接口电路、传感器接口电路、舵机通信接口电路。最后在此基础上,详细分析了决策控制板和运动控制板程序开发框架。3.分析双足机器人步行时伺服控制方法。由于机器人模型误差和实际环境的影响等原因,会造成机器人行走的不稳定性。这就需要加入伺服控制器,利用姿态传感器、力传感器和其他装置来修正步行模式。本文采用一种新的全身关节步态修正控制方法。在双足机器人行走中,通过对质心运动补偿,保证机器人实时跟踪期望零力矩点。为了实现所需质心运动,采用质心雅克比矩阵计算全身关节运动补偿,在线修正机器人步行模式,达到间接控制零力矩点的目的。最后通过机器人步行实验证明了该方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人控制系统结构论文参考文献
[1].黄海,万磊,庞永杰,秦再白.船体检测遥控水下机器人控制系统结构[C].第十五届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集(上).2011
[2].胡金东.双足机器人控制系统结构与伺服控制[D].江南大学.2011
[3].赵国斌,王润孝,姬昌睿,李军,路新亮.复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计[J].中国制造业信息化.2008
[4].李文锋,张帆,闫新庆,杨小铸,杜娟.移动机器人控制系统结构的研究与进展[J].中国机械工程.2008
[5].柳长安,洪炳熔.多自由飞行空间机器人控制系统结构的设计与实现[J].高技术通讯.2001
论文知识图
