基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算（英文）

论文摘要

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。

论文目录

• 1 Introduction
• 2 Design of the mechanical structure of EOD robot
•   2.1 A vehicle body moving mechanism
•   2.2 Manipulator
•     2.2.1 Manipulator’s DOF
•     2.2.2 Manipulator structure
•     2.2.3 Robot claw
• 3 Computer binocular stereo vision sub-system
•   3.1 Principles of computer binocular stereoscopic vision
•   3.2 Hardware of computer binocular stereo vision sub-system
•   3.3 Software of computer binocular stereo vision subsys-tem
•     （1） Off-line calibration module
•     （2） Image acquisition card driver module
•     （3） Computer binocular vision 3d coordinate calculation module
•     （4） Integrated interaction module
•   3.4 Processing flow of computer binocular stereo vision subsystem
• 4 Grabbing accuracy experiment and a-nalysis
•   （1） X-axis direction
•   （2） Y-axis direction
•   （3） Z-axis direction
• 5 Conclusions

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡

关键词: 计算机视觉,排爆机器人,三维坐标,手眼系统

来源: 机床与液压 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 仪器仪表工业

单位: 广东科学技术职业学院大数据与人工智能学院,华南理工大学机械与汽车工程学院

基金: Project supported by National Natural Science Fund Foundation of China(51675186),Zhuhai Small and Medium-sized Technology Enterprise Innovation Fund(ZH01081404170059PZY),the School Fund Cultivation Project of the Guangdong Polytechnic of science and Technology(XJPY2018003)~~

分类号: TH72

页码: 143-150

总页数: 8

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