基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统研究

论文摘要

针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大,而卫星信号无法使用的问题,研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统。构建了井下人员运动学约束模型,根据人体步行的特点,采用载体系下的速度输出作为量测信息,通过卡尔曼滤波融合方法估计出导航以及传感器误差,并进行反馈校正,提高井下人员定位系统的精度。实验结果表明:定位误差约为总行进距离的3%,证明了所提出的方法可有效提高井下人员定位精度,在无外界辅助信息可用的井下环境中,实现较长时间的自主实时定位。

论文目录

• 0 引言
• 1 基于运动学约束模型辅助的井下人员定位方案及系统结构设计
• 2 井下人员运动学约束模型构建
• 3 基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统滤波方程
•   3.1 状态方程
•   3.2 量测方程
• 4 实验验证与分析
• 5 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高春雷,赵宾,吴崇

关键词: 微惯性导航系统,井下人员定位,运动学约束,滤波融合

来源: 煤炭技术 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑

专业: 矿业工程,安全科学与灾害防治

单位: 南京航空航天大学金城学院,南京航空航天大学自动化学院,中国煤炭科工集团武汉设计研究院有限公司

分类号: TD76

DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2019.06.058

页码: 170-172

总页数: 3

文件大小: 226K

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