论文摘要
提出一种对物体抓取点进行空间坐标测量的方案。首先依据深度相机拍摄的彩色图像作为Mask R-CNN模型的输入,识别出待检测物体的类别。然后根据物体的类别调取出相应的模板与其进行尺度不变特征变换（SIFT）特征点匹配,并利用深度相机测量出SIFT匹配后得到的特征点的空间坐标,最终根据预处理阶段测量的各特征点到抓取点的直线距离列出方程组,进而反推出抓取点的空间坐标。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 崔宁,胡晓光
关键词: 尺度不变特征变换,抓取点
来源: 现代计算机 2019年35期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 计算机软件及计算机应用
单位: 中国人民公安大学信息技术与网络安全学院,中国人民公安大学侦查与刑事科学技术学院
基金: 中国人民公安大学研究生教育教学改革研究项目(No.2019JXYJ003)
分类号: TP391.41
页码: 59-62
总页数: 4
文件大小: 1111K
下载量: 84
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