一种带锁定机构的滑动抓手论文和设计

全文摘要

本实用新型涉及一种带锁定机构的滑动抓手，包括水平的固定架、滑动连接于所述固定架下方用于抓取板件的抓手机构、固定于所述固定架下方用于驱动所述抓手机构滑动的驱动机构以及固定于所述固定架下方用于锁止所述抓手机构的锁定机构；所述锁定机构为顶出气缸；所述抓手机构上设置有与所述顶出气缸的活塞杆相配合的竖直贯通的通孔；驱动机构驱动抓手机构移动直至通孔到达顶出气缸下方，顶出气缸的活塞杆向下伸出并插入通孔，抓手机构即被锁止。本实用新型提供一种带锁定机构的滑动抓手，该滑动抓手通过增设锁止机构，能够有效防止因抓取机构受外力，造成折弯不准的情况发生。

主设计要求

1.一种带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：包括水平的固定架（1）、滑动连接于所述固定架（1）下方用于抓取板件（7）的抓手机构（2）、固定于所述固定架（1）下方用于驱动所述抓手机构（2）滑动的驱动机构以及固定于所述固定架（1）下方用于锁止所述抓手机构（2）的锁定机构；所述锁定机构为顶出气缸（4）；所述抓手机构（2）上设置有与所述顶出气缸（4）的活塞杆（41）相配合的竖直贯通的通孔（25）；驱动机构驱动抓手机构（2）移动直至通孔（25）到达顶出气缸（4）下方，顶出气缸（4）的活塞杆（41）向下伸出并插入通孔（25），抓手机构（2）即被锁止。

设计方案

2.根据权利要求1所述带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：所述固定架（1）包括从上至下依次固定的竖直的连接头（11）、水平的安装板（12）以及两沿所述安装板（12）宽度方向镜像对称于所述安装板（12）下方的导轨（13）；所述连接头（11）与工业机器人的机械臂可拆卸固定；所述抓手机构（2）滑动套设于所述导轨（13）下方。

3.根据权利要求2所述带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：所述抓手机构（2）包括抓手支架（21）、水平固定于所述抓手支架（21）上端的固定板（22）、两固定于所述抓手支架（21）两侧上端的滑动块（23）以及若干固定于所述抓手支架（21）两侧用于抓取板件（7）的吸盘（24）；滑动块（23）套设于导轨（13）外并能够沿所述导轨（13）滑动；所述通孔（25）设置于所述固定板（22）上；驱动机构能够驱动抓手机构（2）移动，固定板（22）移动至锁定机构下方，固定板（22）与锁定机构卡合配合将抓手机构（2）锁止。

4.根据权利要求3所述带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：所述驱动机构为无杆气缸（3）；所述无杆气缸（3）的滑座（31）与所述固定板（22）固定。

5.根据权利要求4所述带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：所述安装板（12）上端面上还固定有电磁阀（5）；所述电磁阀（5）分别与所述无杆气缸（3）、所述顶出气缸（4）连接。

6.根据权利要求1所述带锁定机构的滑动抓手，其特征在于：所述锁定机构的数量有两个；两所述锁定机构分别位于所述固定架（1）的两端。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带锁定机构的滑动抓手，属于抓取设备技术领域。

背景技术

现有技术中，折弯机器人通过末端执行机构抓取板料，送给折弯机进行折弯加工，由于折弯机器人的末端执行机构可以连续抓取板料，大大提高了板材折弯加工的效率。

目前市面上的折弯机器人，其抓取机构采用大多都采用气缸来进行前后、左右的位移。但是在折弯机进行折弯时，往往会对钣金产生一个推力，这推力又会传导到气缸上，使气缸在推力作用下产生后退，进而产生偏差，使板件折弯尺寸不准，影响精度。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型提供一种带锁定机构的滑动抓手，该滑动抓手通过增设锁止机构，能够有效防止因抓取机构受外力，造成折弯不准的情况发生。

本实用新型的技术方案如下：

一种带锁定机构的滑动抓手，包括水平的固定架、滑动连接于所述固定架下方用于抓取板件的抓手机构、固定于所述固定架下方用于驱动所述抓手机构滑动的驱动机构以及固定于所述固定架下方用于锁止所述抓手机构的锁定机构；所述锁定机构为顶出气缸；所述抓手机构上设置有与所述顶出气缸的活塞杆相配合的竖直贯通的通孔；驱动机构驱动抓手机构移动直至通孔到达顶出气缸下方，顶出气缸的活塞杆向下伸出并插入通孔，抓手机构即被锁止。

进一步的，所述固定架包括从上至下依次固定的竖直的连接头、水平的安装板以及两沿所述安装板宽度方向镜像对称于所述安装板下方的导轨；所述连接头与工业机器人的机械臂可拆卸固定；所述抓手机构滑动套设于所述导轨下方。

进一步的，所述抓手机构包括抓手支架、水平固定于所述抓手支架上端的固定板、两固定于所述抓手支架两侧上端的滑动块以及若干固定于所述抓手支架两侧用于抓取板件的吸盘；滑动块套设于导轨外并能够沿所述导轨滑动；所述通孔设置于所述固定板上；驱动机构能够驱动抓手机构移动，固定板移动至锁定机构下方，固定板与锁定机构卡合配合将抓手机构锁止。

进一步的，所述驱动机构为无杆气缸；所述无杆气缸的滑座与所述固定板固定。

进一步的，所述安装板上端面上还固定有电磁阀；所述电磁阀分别与所述无杆气缸、所述顶出气缸连接。

进一步的，所述锁定机构的数量有两个；两所述锁定机构分别位于所述固定架的两端。

本实用新型具有如下有益效果：

1、该滑动抓手结构简单，实用性强，通过增设锁止机构，能够有效防止因抓取机构受外力产生后退，减小了生产误差。

2、通过电磁阀连通无杆气缸和顶出气缸，便于统一无杆气缸和顶出气缸的作动。

3、感应器通过电磁阀控制顶出气缸，能够使滑动抓手的动作更加协调。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为固定架和抓手机构的配合示意图。

图3为固定架和抓手机构另一角度的配合示意图。

图4为图3的A处的局部放大图。

图中附图标记表示为：

1、固定架；11、连接头；12、安装板；13、导轨；2、抓手机构；21、抓手支架；22、固定板；23、滑动块；24、吸盘；25、通孔；3、无杆气缸；31、滑座；4、顶出气缸；41、活塞杆；5、电磁阀；6、感应器；7、板件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本实用新型进行详细的说明。

参见图1-4，一种带锁定机构的滑动抓手，包括水平的固定架1、滑动连接于所述固定架1下方用于抓取板件7的抓手机构2、固定于所述固定架1下方用于驱动所述抓手机构2滑动的驱动机构以及固定于所述固定架1下方用于锁止所述抓手机构2的锁定机构；所述锁定机构为顶出气缸4；所述抓手机构2上设置有与所述顶出气缸4的活塞杆41相配合的竖直贯通的通孔25；驱动机构驱动抓手机构2移动直至通孔25到达顶出气缸4下方，顶出气缸4的活塞杆41向下伸出并插入通孔25，抓手机构2即被锁止。

进一步的，所述固定架1包括从上至下依次固定的竖直的连接头11、水平的安装板12以及两沿所述安装板12宽度方向镜像对称于所述安装板12下方的导轨13；所述连接头11与工业机器人的机械臂可拆卸固定；所述抓手机构2滑动套设于所述导轨13下方。

进一步的，所述抓手机构2包括抓手支架21、水平固定于所述抓手支架21上端的固定板22、两固定于所述抓手支架21两侧上端的滑动块23以及若干固定于所述抓手支架21两侧用于抓取板件7的吸盘24；滑动块23套设于导轨13外并能够沿所述导轨13滑动；所述通孔25设置于所述固定板22上；驱动机构能够驱动抓手机构2移动，固定板22移动至锁定机构下方，固定板22与锁定机构卡合配合将抓手机构2锁止。

特别的，为便于根据不同板件7来调整抓手机构2上吸盘24的位置，吸盘24可以采用螺栓可拆卸固定在抓手支架21上。

进一步的，所述驱动机构为无杆气缸3；所述无杆气缸3的滑座31与所述固定板22固定。

进一步的，所述安装板12上端面上还固定有电磁阀5；所述电磁阀5分别与所述无杆气缸3、所述顶出气缸4连接。

特别的，电磁阀5可以选用亚德客4V12006B型。

进一步的，所述锁定机构的数量有两个；两所述锁定机构分别位于所述固定架1的两端。

特别的，还包括一用于检测抓手机构2位置的感应器6；所述感应器6与所述电磁阀5电信号连接；感应器6感应抓手机构2的位置并通过电磁阀5控制锁定机构工作。

特别的，感应器6的型号可以选用欧姆龙EE-SPX303N。

特别的，所述感应器6的数量有两个；两所述感应器6分别位于所述安装板12的两端。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

设计图

一种带锁定机构的滑动抓手论文和设计

一种带锁定机构的滑动抓手论文和设计

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

相关信息详情

猜你喜欢