论文摘要
传感器采样延时是多传感器信息融合过程中面临的一个重要问题,全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)的组合导航系统是智能汽车常用定位方式,但常面对GPS采样延时的问题,因而会造成对INS误差状态的错误估计,影响定位定速的精度.本文针对该问题,在传统的GPS/INS松耦合组合导航模型的基础上提出一种延时估计和补偿的算法.首先建立延时估计模型,估计时间同步误差,然后构建残差传播方程,利用残差重构的方式进行延时补偿,实现基于软件的时间同步.根据试验中对速度、位置误差及均方根误差的分析,改进的滤波算法有效地降低了GPS采样延时引入的误差,提高了定位和定速的精度.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 付廷强,马太原,王亚飞,殷承良
关键词: 延时估计,延时补偿,组合导航,残差重构
来源: 上海交通大学学报 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 上海交通大学机械与动力工程学院
基金: 国家重点研发计划(2017YFB0102503),国家自然科学基金(51605285)资助项目
分类号: TN967.2;U463.6
DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.10.010
页码: 1210-1217
总页数: 8
文件大小: 505K
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