欠驱动桥式起重机系统控制技术研究

分析了系统动力学建模、非线性特性以及防摆控制方法三方面的研究现状,介绍了包含摩擦力和外界干扰的系统动力学模型和两种控制策略,主要控制方法包括输入整形、轨迹规划、线性控制、无源控制、反步方法、模糊控制、滑模控制和智能控制等。最后对目前控制方法存在的问题进行总结,提出了桥式起重机系统控制的发展方向。

1 系统动力学模型建立

1.1 欧拉-拉格朗日法建模

1.2 Udwadia-Kalaba理论建模

1.3 柔性绳索建模

1.4 建模方法总结

2 控制模式与控制方法

2.1 开环控制策略

2.1.1 输入整形

2.1.2 指令滤波

2.2 闭环控制策略

2.2.1 PID控制与线性二次型控制方法

2.2.2 最优控制方法

2.2.3 离线轨迹规划

2.2.4 滑模控制

2.2.5 无源控制

2.2.6 反步方法

2.2.7 部分反馈线性化

2.2.8 智能控制

3 结论

类型: 期刊论文

作者: 王杰,强宝民,何祯鑫,董思岐,关标

关键词: 桥式起重机,欠驱动系统,防摆控制,轨迹跟踪,镇定控制,智能控制

来源: 兵器装备工程学报 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 火箭军工程大学

基金: 陕西省高校科协青年人才托举计划项目(20170512)

分类号: TH215

页码: 116-121+159

总页数: 7

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