基于测距/测速信息的无人机协同导航算法研究

论文摘要

为了提高无人机编队的导航精度,提出了一种基于测距/测速信息的主从式无人机协同导航算法。僚机通过机载数据链和相对导航设备分别获取长机导航信息和相对导航信息。建立了协同导航系统模型,推导了相对导航信息的坐标转换,利用卡尔曼滤波器对各无人机导航信息和相对导航信息进行融合,估计出各僚机惯导误差并进行仿真。仿真结果表明,该算法与现有的无人机协同导航算法相比,在位置和速度估计精度上都有明显提高。

论文目录

• 1 引言
• 2 协同导航系统总体设计和模型
•   2.1 协同导航系统总体设计
•   2.2 协同导航系统模型
•     2.2.1 僚机状态方程
•     2.2.2 僚机量测方程
• 3 仿真结果与分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘晓洋,李瑞涛,徐胜红

关键词: 相对导航,协同导航,测距,测速方法,无人机

来源: 战术导弹技术 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 海军航空大学

基金: 国家自然科学基金(61203168),总装预研基金(9140A090401)

分类号: V279;V249.3

DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2019.8.133

页码: 73-77+112

总页数: 6

文件大小: 163K

下载量: 429