论文摘要
针对水下自主无人航行器(Autonomous Unmanned Underwater Vehicle,AUV)三维航迹跟踪控制问题,采用视线导引法,利用空间几何原理,将空间视线导引法的三维航迹跟踪控制转换为航向角跟踪控制与纵倾角跟踪控制,设计了纵倾模型预测控制算法,以某型AUV运动数学模型为案例,仿真验证了所提出的基于空间视线导引法的三维航迹控制方法。结果表明,文章提出的基于空间视线导引法的三维航迹跟踪控制具有较好的航迹控制性能,有较高的工程实用价值,设计的纵倾模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法,具有良好的控制性能和控制品质。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭亦平,王益民,林莉,任元洲
关键词: 视线导引法,航迹控制,纵倾,制导
来源: 声学与电子工程 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中船重工集团公司第七〇七研究所九江分部
分类号: U664.82
页码: 28-32
总页数: 5
文件大小: 522K
下载量: 60
相关论文文献
- [1].AUV水下通信技术研究现状及发展趋势探讨[J]. 舰船科学技术 2020(03)
- [2].某型AUV自主控制计算机的设计与实现[J]. 信息通信 2017(01)
- [3].自适应交互式多模型AUV组合导航算法（英文）[J]. 中国惯性技术学报 2016(04)
- [4].基于AUV的海洋磁力测量技术现状及误差来源分析[J]. 海洋测绘 2019(06)
- [5].基于时延补偿的AUV领航跟随编队控制[J]. 舰船电子对抗 2020(01)
- [6].变缆长拖缆AUV纵向运动建模与仿真[J]. 鱼雷技术 2014(01)
- [7].AUV对转螺旋桨的设计方法现状及其发展趋势[J]. 机械管理开发 2012(01)
- [8].虚拟现实在AUV地形跟踪控制研究中的应用[J]. 鱼雷技术 2008(04)
- [9].基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划[J]. 机器人 2020(01)
- [10].AUV动力电池技术的应用现状及展望[J]. 船舶工程 2017(07)
- [11].AUV水下对接控制方法[J]. 舰船科学技术 2015(12)
- [12].一款便携式AUV的遥控装置设计[J]. 电子世界 2016(15)
- [13].AUV视觉与短基线定位自适应融合方法[J]. 四川兵工学报 2015(05)
- [14].AUV海洋温跃层检测方法综述[J]. 海洋技术学报 2014(05)
- [15].深水AUV电子海图监测系统设计与实现[J]. 船舶工程 2013(03)
- [16].基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术[J]. 南京航空航天大学学报 2010(04)
- [17].基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究[J]. 武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 2008(06)
- [18].多智能体Q学习在多AUV协调中的应用研究[J]. 应用科技 2008(01)
- [19].小波神经网络多传感器信息融合在AUV深度测量中的应用[J]. 鱼雷技术 2016(04)
- [20].AUV不确定事件的本体模型与检测研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版) 2013(S1)
- [21].障碍物环境下的多AUV主从式编队控制[J]. 鱼雷技术 2013(06)
- [22].反水雷AUV研制的几个关键技术[J]. 水雷战与舰船防护 2010(02)
- [23].一种新的AUV路径跟踪控制方法[J]. 西北工业大学学报 2009(04)
- [24].一种面向AUV水下对接的双目视觉测距方法[J]. 计算机测量与控制 2008(10)
- [25].基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略[J]. 南京大学学报(自然科学) 2017(01)
- [26].4500米级AUV起吊框架动力学分析[J]. 机械工程与自动化 2017(02)
- [27].AUV深度的神经网络辨识和学习控制仿真研究[J]. 计算机工程与应用 2017(06)
- [28].多AUV联合执行反水雷任务[J]. 水雷战与舰船防护 2014(04)
- [29].深水AUV安全系统的设计与实现[J]. 船舶工程 2013(05)
- [30].AUV水下对接技术发展现状[J]. 声学与电子工程 2013(02)