基于微分平坦的平行泊车路径规划

论文摘要

为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足停放要求,建立了终点状态的约束函数;为保证路径可跟踪,建立了方向盘角度,转角速度和车速的约束函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数。仿真结果表明:该方法鲁棒性强,对车辆初始位置和方位角要求不高,解决了必须从特定位姿开始泊车的问题,增加灵活性和成功率;对于一般泊车环境该方法能得到曲率和车速缓慢变化的轨迹,有效解决了中途停车转向的问题;规划的轨迹满足避撞约束、车辆自身的约束、泊车停放要求、方向盘转角和转角速度约束;基于微分平坦的路径规划方法,降低了计算复杂度,缩短了规划时间,提高了泊车成功率。

论文目录

• 前言
• 1 自动泊车工作流程
• 2 泊车路径规划
•   2.1 微分平坦
•     2.1.1 微分平坦的定义
•     2.1.2 车辆运动学模型的平坦输出
•   2.2 建立泊车轨迹方程
•     2.2.1 车辆约束
•     2.2.2 避障约束
• 3 仿真实例及分析
•   3.1 仿真实例设计
•   3.2 仿真结果分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 叶茂,季鑫,赵叶鑫

关键词: 平行泊车,路径规划,微分平坦,鲁棒性

来源: 汽车实用技术 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 长安大学汽车学院

分类号: U463.6

DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.08.016

页码: 51-54

总页数: 4

文件大小: 854K

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