论文摘要
四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛。文章以Arduino Mega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器。首先,通过主控制器、惯性测量单元、遥控通信模块、电源与驱动模块完成系统的硬件结构设计。其次,采用卡尔曼滤波来消除干扰,以及利用四元数算法解算出飞行姿态角控制电机的转速,并通过双闭环串级PID控制来调节飞行器的平衡性。最后采用C语言编写控制程序,软硬件联机调试并进行实地飞行测试。测试结果证明,四旋翼飞行器可以很好地平稳起飞,并且可以完成自稳、悬停等运作,达到了设计目的。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曹鲁成,何晋,李珂,苏颖,晋春杰
关键词: 四旋翼飞行器,单片机,飞行器设计,参数设置,惯性测量单元,飞行测试
来源: 现代电子技术 2019年24期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,计算机硬件技术
单位: 云南民族大学电气信息工程学院
基金: 国家自然科学基金资助：“接触+非接触式”混合交互界面设计策略及其关键人因问题的研究(61741206)~~
分类号: TP368.1;V249
DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.24.026
页码: 108-111+115
总页数: 5
文件大小: 1852K
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