一种智能机器人手臂重力平衡装置论文和设计-杨博涵

全文摘要

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其为一种智能机器人手臂重力平衡装置，包括底座，底座外壁与防护板固定贴合，底座内壁与固定组件固定连接，固定组件下表面与平衡组件螺纹连接，固定组件上端与液压杆固定连接，液压杆外壁与机器人旋转臂焊接在一起，液压杆外壁上端与限位板固定贴合，且液压杆上端与压力管密封连接，机器人旋转臂一端外壁与转动杆固定连接，转动杆外壁两侧与夹板固定贴合，夹板内壁与固定套筒固定贴合，固定套筒上端外壁与配重块固定贴合，有利于结构简单且实用，操作方便，从而减少机器人大臂操作时因为重力产生的误差，省时省力，适用范围广泛，达到最佳使用效果。

主设计要求

1.一种智能机器人手臂重力平衡装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)外壁与防护板(2)固定贴合，所述底座(1)内壁与固定组件(3)固定连接，所述固定组件(3)下表面与平衡组件(4)螺纹连接，所述固定组件(3)上端与液压杆(5)固定连接，所述液压杆(5)外壁与机器人旋转臂(6)焊接在一起，所述液压杆(5)外壁上端与限位板(7)固定贴合，且液压杆(5)上端与压力管(8)密封连接，所述机器人旋转臂(6)一端外壁与转动杆(9)固定连接，所述转动杆(9)外壁两侧与夹板(10)固定贴合，所述夹板(10)内壁与固定套筒(11)固定贴合，所述固定套筒(11)上端外壁与配重块(12)固定贴合，所述固定套筒(11)下端安装有水平块(13)，所述固定组件(3)包括固定筒(31)，所述固定筒(31)内壁开设有安装孔(32)，所述固定筒(31)下端外壁与缓冲橡胶垫圈(33)固定贴合，所述橡胶缓冲垫圈下表面与限位圈(34)固定贴合，所述平衡组件(4)包括固定底板(41)，所述固定底板(41)外壁与配电箱(42)固定贴合，所述固定底板(41)上表面与防护钢架(43)固定连接，所述防护钢架(43)上表面开设有固定孔(44)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人手臂重力平衡装置，其特征在于，所述固定筒(31)通过限位圈(34)套接在固定孔(44)内壁，所述固定筒(31)具体采用不锈钢钢管。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人手臂重力平衡装置，其特征在于，所述缓冲橡胶垫贴合和在限位圈(34)上表面，所述缓冲橡胶垫、限位圈(34)与固定套筒(11)贯穿连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人手臂重力平衡装置，其特征在于，所述固定底板(41)外壁四周开设有螺纹固定孔(44)，所述固定底板(41)具体采用碳钢构件。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人手臂重力平衡装置，其特征在于，所述液压杆(5)通过压力管(8)与转动杆(9)配合使用，所述液压杆(5)与安装孔(32)固定连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种智能机器人手臂重力平衡装置。

背景技术

在喷涂行业，由于喷涂工作环境污染严重，对人危害大，越来越多的企业采用机器人进行自动化喷涂作业。喷涂机器人可以通过人工手持的方式拖动喷头，系统自动记录运动轨迹，从而生成程序，再现喷涂轨迹，由于该型号机器人无需编程，操作简便，深受用户欢迎。

但由于机器人大臂质量大，当机器人大臂转动至指定位置时，机器人大臂的重力产生的转矩会迫使机器人大臂旋转，产生一个转矩，对机器人的定位和人工操作产生较大的影响，降低操作精度，影响成品质量。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种智能机器人手臂重力平衡装置，包括底座，所述底座外壁与防护板固定贴合，所述底座内壁与固定组件固定连接，所述固定组件下表面与平衡组件螺纹连接，所述固定组件上端与液压杆固定连接，所述液压杆外壁与机器人旋转臂焊接在一起，所述液压杆外壁上端与限位板固定贴合，且液压杆上端与压力管密封连接，所述机器人旋转臂一端外壁与转动杆固定连接，所述转动杆外壁两侧与夹板固定贴合，所述夹板内壁与固定套筒固定贴合，所述固定套筒上端外壁与配重块固定贴合，所述固定套筒下端安装有水平块，所述固定组件包括固定筒，所述固定筒内壁开设有安装孔，所述固定筒下端外壁与缓冲橡胶垫圈固定贴合，所述橡胶缓冲垫圈下表面与限位圈固定贴合，所述平衡组件包括固定底板，所述固定底板外壁与配电箱固定贴合，所述固定底板上表面与防护钢架固定连接，所述防护钢架上表面开设有固定孔。

进一步优化本技术方案，所述固定筒通过限位圈套接在固定孔内壁，所述固定筒具体采用不锈钢钢管。

进一步优化本技术方案，所述缓冲橡胶垫贴合和在限位圈上表面，所述缓冲橡胶垫、限位圈与固定套筒贯穿连接。

进一步优化本技术方案，所述固定底板外壁四周开设有螺纹固定孔，所述固定底板具体采用碳钢构件。

进一步优化本技术方案，所述液压杆通过压力管与转动杆配合使用，所述液压杆与安装孔固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过底座、固定组件、平衡组件、机械旋转臂与旋转杆的设置，有利于结构简单且实用，操作方便，从而减少机器人大臂操作时因为重力产生的误差，省时省力，适用范围广泛，达到最佳使用效果。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种智能机器人手臂重力平衡装置结构示意图；

图2为本实用新型提出的雾化组件结构示意图；

图3为本实用新型提出的平衡组件结构示意图。

图中：1-底座、2-防护板、3-固定组件、31-固定套筒、32-安装孔、33-缓冲橡胶垫圈、34-限位圈、4-平衡组件、41-固定底板、42-配电箱、43-防护钢架、44-固定孔、5-液压杆、6-机器人旋转臂、7-限位板、8-压力管、9-转动杆、10-夹板、11-固定套筒、12-配重块、13-水平块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种智能机器人手臂重力平衡装置，包括底座1，底座1外壁与防护板2固定贴合，底座1内壁与固定组件3固定连接，固定组件3下表面与平衡组件4螺纹连接，固定组件3上端与液压杆5固定连接，液压杆5外壁与机器人旋转臂6焊接在一起，液压杆5外壁上端与限位板7固定贴合，且液压杆5上端与压力管8密封连接，机器人旋转臂6一端外壁与转动杆9固定连接，转动杆9外壁两侧与夹板10固定贴合，夹板10内壁与固定套筒11固定贴合，固定套筒11上端外壁与配重块12固定贴合，固定套筒11下端安装有水平块13，固定组件3包括固定筒31，固定筒31内壁开设有安装孔32，固定筒31下端外壁与缓冲橡胶垫圈33固定贴合，橡胶缓冲垫圈下表面与限位圈34固定贴合，平衡组件4包括固定底板41，固定底板41外壁与配电箱42固定贴合，固定底板41上表面与防护钢架43固定连接，防护钢架43上表面开设有固定孔44，固定筒31通过限位圈34套接在固定孔44内壁，固定筒31具体采用不锈钢钢管，缓冲橡胶垫贴合和在限位圈34上表面，缓冲橡胶垫、限位圈34与固定套筒11贯穿连接，固定底板41外壁四周开设有螺纹固定孔44，固定底板41具体采用碳钢构件，液压杆5通过压力管8与转动杆9配合使用，液压杆5与安装孔32固定连接。

工作原理：

本实用新型工作时，使用时通过固定底板41将设备固定在地面或设备上，通过固定套筒31安装在安装孔44内从而便于起到固定效果，提高平衡效果，利用缓冲橡胶垫圈33与限位圈34的设置，可减少机器人大臂操作时因为重力产生的误差，通过限位板7可减轻设备在工作时旋转的重力，有利于结构简单且实用，操作方便，从而减少机器人大臂操作时因为重力产生的误差，省时省力，适用范围广泛，达到最佳使用效果。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

设计图

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主设计要求

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