全文摘要
本实用新型涉及机器人设备领域，具体涉及一种轻型负载机器人，包括底座、腰座、大臂、轴座、小臂和手腕体，还包括安装在底座、腰座、大臂、轴座、小臂和手腕体内的六个轴伺服电机和相应的减速机，通过六个轴伺服电机和相应的减速机的来驱动机器人进行各个方向上的运动，完成相关的任务。本实用新型设计巧妙，一、二、三轴伺服电机与相应减速机采用抱紧直接连接方式，结构简化，减小传动噪音，降低成本；四轴伺服电机与减速机采用齿轮偏安连接方式，避开走线空间，减速机中部安装直线筒，用以放置电机动力线，节省空间；五、六轴伺服电机以同步带传动，缩小了装配空间，使得结构紧凑，外观简洁。本实用新型具有潜在的市场价值。
主设计要求
1.一种轻型负载机器人，其特征在于：包括底座，固定安装在所述底座内的一轴减速机，还包括与所述底座固定连接的腰座，安装在所述腰座上的一轴伺服电机、二轴伺服电机和二轴减速机，所述一轴减速机与一轴伺服电机抱紧连接，所述二轴伺服电机与二轴减速机抱紧连接，所述二轴减速机与大臂底端固定连接；还包括装在所述大臂顶部抱紧连接的三轴伺服电机和三轴减速机，以及与所述三轴减速机固定连接的轴座；还包括装在所述轴座内的四轴伺服电机和四轴减速机，所述四轴伺服电机与四轴减速机以齿轮连接，所述四轴减速机与小臂固定连接；还包括装在所述小臂内的五轴伺服电机、六轴伺服电机、五轴同步带轮、六轴同步带轮和五轴减速机，所述五轴伺服电机与五轴同步带轮以同步带连接，所述五轴同步带轮与五轴减速机固定连接，所述五轴减速机与手腕体外壳固定连接；所述六轴伺服电机与六轴同步带轮以同步带连接，所述六轴同步带轮与锥齿轮的主动轮固定连接，所述锥齿轮的从动轮与手腕体末端法兰连接。
设计方案
1.一种轻型负载机器人，其特征在于：
包括底座，固定安装在所述底座内的一轴减速机，还包括与所述底座固定连接的腰座，安装在所述腰座上的一轴伺服电机、二轴伺服电机和二轴减速机，所述一轴减速机与一轴伺服电机抱紧连接，所述二轴伺服电机与二轴减速机抱紧连接，所述二轴减速机与大臂底端固定连接；
还包括装在所述大臂顶部抱紧连接的三轴伺服电机和三轴减速机，以及与所述三轴减速机固定连接的轴座；
还包括装在所述轴座内的四轴伺服电机和四轴减速机，所述四轴伺服电机与四轴减速机以齿轮连接，所述四轴减速机与小臂固定连接；
还包括装在所述小臂内的五轴伺服电机、六轴伺服电机、五轴同步带轮、六轴同步带轮和五轴减速机，所述五轴伺服电机与五轴同步带轮以同步带连接，所述五轴同步带轮与五轴减速机固定连接，所述五轴减速机与手腕体外壳固定连接；所述六轴伺服电机与六轴同步带轮以同步带连接，所述六轴同步带轮与锥齿轮的主动轮固定连接，所述锥齿轮的从动轮与手腕体末端法兰连接。
2.根据权利要求1所述的一种轻型负载机器人，其特征在于：所述四轴减速机为中空结构，内部装有走线套筒。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人设备领域，具体涉及一种轻型负载机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括躯干、臂部、腕部和手部。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度，由于自由度较多，执行机构中会用多个伺服电机和减速机配合完成运动，伺服电机与减速机的配置、安装对于简化结构、减小传动噪音具有直接的影响。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术存在的不足，提供一种结构简化、传动噪音小的轻型负载机器人。
本实用新型的技术解决方案是：一种轻型负载机器人，包括底座，固定安装在所述底座内的一轴减速机，还包括与所述底座固定连接的腰座，安装在所述腰座上的一轴伺服电机、二轴伺服电机和二轴减速机，所述一轴减速机与一轴伺服电机抱紧连接，所述二轴伺服电机与二轴减速机抱紧连接，所述二轴减速机与大臂底端固定连接；
还包括装在所述大臂顶部抱紧连接的三轴伺服电机和三轴减速机，以及与所述三轴减速机固定连接的轴座；
还包括装在所述轴座内的四轴伺服电机和四轴减速机，所述四轴伺服电机与四轴减速机以齿轮连接，所述四轴减速机与小臂固定连接；
还包括装在所述小臂内的五轴伺服电机、六轴伺服电机、五轴同步带轮、六轴同步带轮和五轴减速机，所述五轴伺服电机与五轴同步带轮以同步带连接，所述五轴同步带轮与五轴减速机固定连接，所述五轴减速机与手腕体外壳固定连接；所述六轴伺服电机与六轴同步带轮以同步带连接，所述六轴同步带轮与锥齿轮的主动轮固定连接，所述锥齿轮的从动轮与手腕体末端法兰连接。
进一步的，所述四轴减速机为中空结构，内部装有走线套筒。
本实用新型对多自由度轻型负载机器人执行机构进行了改进，对底座、腰座、大臂上的一、二、三轴伺服电机与相应减速机采用抱紧直接连接方式，结构简化，减小传动噪音，降低成本；对轴座上的四轴伺服电机与减速机采用齿轮偏安连接方式，避开走线空间，减速机中部安装直线筒，用以放置电机动力线，节省空间；对小臂内的五、六轴伺服电机以同步带传动，缩小了装配空间，使得结构紧凑，外观简洁。本实用新型具有潜在的市场价值。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型一种轻型负载机器人主视示意图；
图2为本实用新型一种轻型负载机器人俯视示意图。
具体实施方式
以下参照附图和实施例，详细说明本实用新型一种轻型负载机器人。
如图1、2所示，一种轻型负载机器人，包括底座1，固定安装在所述底座1内的一轴减速机11，还包括与所述底座1固定连接的腰座2，安装在所述腰座2上的一轴伺服电机21、二轴伺服电机22和二轴减速机23，所述一轴减速机11与一轴伺服电机21抱紧连接，所述二轴伺服电机22与二轴减速机23抱紧连接，所述二轴减速机23与大臂3底端固定连接；
还包括装在所述大臂3顶部抱紧连接的三轴伺服电机31和三轴减速机32，以及与所述三轴减速机32固定连接的轴座4；
还包括装在所述轴座4内的四轴伺服电机41和四轴减速机42，所述四轴伺服电机41与四轴减速机42以齿轮43连接，所述四轴减速机42与小臂5固定连接；
还包括装在所述小臂5内的五轴伺服电机51、六轴伺服电机52、五轴同步带轮53、六轴同步带轮54和五轴减速机55，所述五轴伺服电机51与五轴同步带轮53以同步带56连接，所述五轴同步带轮53与五轴减速机55固定连接，所述五轴减速机55与手腕体外壳61固定连接；所述六轴伺服电机52与六轴同步带轮54以同步带56连接，所述六轴同步带轮54与锥齿轮的主动轮571固定连接，所述锥齿轮的从动轮572与手腕体末端法兰62连接。
进一步的，所述四轴减速机42为中空结构，内部装有走线套筒44。
本实用新型使用时，一轴伺服电机21带动一轴减速机11转动，进而带动底座1转动，二轴伺服电机22带动二轴减速机23转动，进而带动大臂3转动，三轴伺服电机31带动三轴减速机32转动，进而带动轴座4转动，四轴伺服电机通过齿轮43带动四轴减速机42转动，进而带动小臂5转动，五轴伺服电机51以同步带56和五轴同步带轮53带动五轴减速机55转动，进而带动手腕体外壳61转动，六轴伺服电机52以同步带56和六轴同步带轮54带动锥齿轮的主动轮571转动，进而带动锥齿轮的从动轮572和手腕体末端法兰62转动，手腕体末端法兰62与最终的转动部件固定连接。
以上所述，仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，利用上述揭示的方法内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，均属于权利要求书保护的范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920112524.8
申请日:2019-01-23
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:95(青岛)
授权编号:CN209425448U
授权时间:20190924
主分类号:B25J 9/12
专利分类号:B25J9/12
范畴分类:40E;
申请人:青岛欧开智能系统有限公司
第一申请人:青岛欧开智能系统有限公司
申请人地址:266000 山东省青岛市胶州经济技术开发区长江路208号
发明人:张晓兰;张梦超;韩琳
第一发明人:张晓兰
当前权利人:青岛欧开智能系统有限公司
代理人:李佳
代理机构:11253
代理机构编号:北京中北知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计