多无人机编队协同保持的速度矢量场算法

论文摘要

主要对基于速度矢量场的无人机编队协同保持问题进行研究。首先以Leader-follower编队为研究对象,建立了无人机数学模型。在此基础上,借鉴人工势场法,引入相对速度矢量,给出无人机间的引力函数和斥力函数,完成了速度矢量场建模。在速度矢量场作用下,无人机编队能够实现队形保持,并保证无人机之间不会相互碰撞。最后搭建仿真验证平台,验证了该算法的可行性和有效性。

论文目录

• 0 引言
• 1 编队模型建立
•   1.1 长机模型建立
•   1.2 僚机模型建立
• 2 速度矢量场法
•   2.1 牵引速度模型
•   2.2 规避速度模型
•   2.3 导引速度模型
• 3 仿真验证
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 施书成,曹东,张岑

关键词: 无人机,协同编队,速度矢量场法

来源: 电光与控制 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 南京航空航天大学自动化学院

分类号: V279;V249

页码: 54-58

总页数: 5

文件大小: 243K

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