基于视频的前车并线及碰撞预警算法研究

论文摘要

前碰撞预警系统是安全辅助驾驶领域的一项重要部分,通过计算机处理交通环境信息,当检测到潜在危险时,及时提醒并辅助驾驶员。采用计算机视觉方法,通过目标检测和跟踪算法,获取图像中目标车辆的位置和轨迹信息,并利用相机标定,计算当前车辆和前方车辆在世界坐标系中的距离、速度及轨迹等信息,综合该信息,实现前车碰撞时间预警、前车并线预警以及非机动车预警算法。在前车并线过程中,利用轨迹信息实时检测前车并线意图,及时提示驾驶员注意避让前方车辆。实验表明,本文提出的预警算法具有较高的准确性和鲁棒性,特别在高架或高速道路场景下,并线预警算法能检测到前车的并线意图,及时预警。

论文目录

• 1 前碰撞预警算法整体流程
• 2 算法模块设计
•   2.1 交通场景下目标车辆检测模块
•     2.1.1 检测算法介绍
•     2.1.2 算法的具体工作流程
•     2.1.3 剪枝后的卷积神经网络结构
•     2.1.4 检测算法的损失函数
•   2.2 基于路面纹理上下文的自适应尺度目标跟踪算法
•     2.2.1 核相关滤波基本理论
•     2.2.2 融合路面纹理上下文信息的跟踪方法
•     2.2.3 尺度自适应跟踪模型
•     2.2.4 目标检测和目标跟踪切换策略
•   2.3 车载相机标定测距
•   2.4 预警策略
•     2.4.1 碰撞时间预警
•     2.4.2 前车并线预警
•     2.4.3 非机动车预警
• 3 结果与分析
•   3.1 标定测距实验分析
•   3.2 目标跟踪算法性能分析
•   3.3 碰撞时间预警实验分析
•   3.4 并线预警实验分析
•   3.5 非机动车预警实验分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵富强,孔斌,杨静,王智灵,梁华为

关键词: 碰撞预警,前车并线预警,计算机视觉,碰撞时间

来源: 测控技术 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学,中国科学院合肥研究院应用技术研究所

基金: 国家自然科学基金重大研究计划集成项目(913203002),安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目

分类号: U463.6;TP391.41

DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.09.002

页码: 5-13+35

总页数: 10

文件大小: 1012K

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