导读:本文包含了动态步行论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:动态,步态,机器人,双足,混沌,袜底,稳定性。
动态步行论文文献综述写法
袁海辉,葛一敏,甘春标[1]（2019）在《不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制》一文中研究指出针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于叁维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2019年11期）
刘丽梅[2]（2019）在《动态双足步行机器人混沌步态的分析与控制》一文中研究指出在动态双足步行机器人的大腿和小腿质量比取不同值时,分析了斜坡倾角的变化对运动状态的影响。结果表明,随着斜面倾角的增大,机器人会出现混沌步态。为了将混沌步态控制收敛到稳定步态,本文基于间歇控制和反馈控制思想,提出了间歇反馈混沌控制。既提高了能效,又使机器人保持稳定步态。(本文来源于《卫星电视与宽带多媒体》期刊2019年17期）
孔德璇,张亚平[3]（2019）在《寒地城市地铁站短时步行交通需求动态预测模型》一文中研究指出基于为地铁站周边步行设施规划、交通组织及信号控制优化提供依据的研究目的,提出进出地铁站短时步行交通需求动态预测模型。以地铁列车到发时间间隔为单位,通过Levenberg-Marquardt算法标定的指数平滑模型对下一到发时间间隔内的进、出站客流量进行预测,基于动态行程时间分析地铁站周边人行道、无信号交叉口、信号交叉口以及立体行人过街设施处的步行交通阻抗函数,并提出侵占人行道、寒地城市冰雪路面、立体行人过街设施与水平路面高度差、缺乏方向指示4类惩罚系数对步行阻抗函数进行修正,采用多路径交通分配模型将指数平滑模型预测得到的进出站步行交通量分配至地铁站周边慢行交通网络。以哈尔滨市地铁1号线博物馆站1号站口为例进行良好天气及雪后进出站客流量预测、对比冬夏两季步行阻抗函数计算和步行流量分配情况,研究结果表明,在通过连续6个到发时间间隔客流量数据标定指数平滑模型的前提下,进出站客流量预测相对误差总体呈下降趋势,第7个到发时间间隔进、出站客流量预测相对误差分别为1.67%和-3.57%,根据地铁站周边步行阻抗函数分配得到的步行流量分布与实际情况基本吻合且能反映步行环境和季节变化引起的路线选择倾向变化,证实模型可用于地铁站周边步行设施的规划与评价,并可协同地铁站邻近交叉口进行考虑行人效益的动态交通控制。(本文来源于《交通信息与安全》期刊2019年04期）
孙光武,李杰聪,陈晓娜,胡文锋[4]（2019）在《单个步行周期内袜底动态摩擦因数的实验研究》一文中研究指出人体运动时的脚部磨伤是较为常见的创伤,主要是由袜子或鞋的摩擦导致。为了定量化研究人体在运动出汗时脚底的摩擦情况,首先采用袜机织造4种不同纵密的袜子样品,再采用烘箱和天平测量袜子含水率,以获得具有不同含水率的袜子,最后志愿者穿着不同含水率的袜子在叁维测力台上进行行走实验,以测量单个步行周期内袜底的动态摩擦因数。实验结果表明:随着含水率提高,袜底摩擦因数先上升后下降;随着袜子纵密的增大,其横向摩擦因数随之增大;沿人体行走方向的摩擦因数比另一正交方向的摩擦因数大。该实验结果为人体运动状态下袜底摩擦机制理论研究提供实验基础,也为调控袜底结构提供了设计思路。(本文来源于《毛纺科技》期刊2019年08期）
郭川,王瑾,李向哲,刘根池,王盛[5]（2018）在《动态矫正衣结合常规康复训练对小脑卒中共济失调患者平衡及步行能力的影响》一文中研究指出目的:探讨动态矫正衣结合常规共济失调康复训练对小脑性共济失调患者平衡及步行能力的影响。方法:将40例小脑卒中患者随机分为常规共济失调康复训练组(对照组)和动态矫正衣结合常规共济失调康复训练组(试验组),每组20例。对照组采用常规共济失调康复训练,试验组在穿戴动态矫正衣的情况下进行常规共济失调康复训练,共观察6周。治疗前后分别采用世界神经病联合会国际合作共济失调量表(ICARS)、Berg平衡量表(BBS)、3m起立-行走测试(3m TUGT)、10m步行速度测试(10M WST)和MBI对两组患者进行评估。结果:经6周治疗,两组患者的ICARS、3M TUGT、10M WST、BBS及MBI评分均较治疗前明显改善(P<0.05),且治疗后试验组各项评分均优于对照组(P<0.05)。结论:与常规共济失调康复训练相比,动态矫正衣结合常规共济失调康复训练可更好地改善小脑卒中伴共济失调患者的共济失调症状、平衡及步行能力,提高患者的生存质量。(本文来源于《中国康复医学杂志》期刊2018年11期）
袁海辉[6]（2018）在《3-D双足机器人的动态步行及其控制方法研究》一文中研究指出双足机器人具有人类的外观特征并直接模仿人类的步行方式,因而可以适应人类的生活和工作环境,能够代替人类完成各种作业,具有广泛的应用前景。为提高3-D双足机器人动态步行的规划效率,发展3-D双足机器人动态步行的渐近稳定控制与切换控制方法,实现不确定性扰动下3-D双足机器人动态步行的鲁棒控制,本文依托国家自然科学基金面上项目“双足机器人多源随机不确定性建模与智能控制及其动力学仿真实验”(11372270)、“3-D双足机器人步态切换与多目标优化以及随机不确定性鲁棒控制方法”(11772292)以及重大研究计划培育项目“仿人机器人刚-柔-软多体耦合动力学建模与全身协调控制方法”(91748126),开展了 3-D双足机器人的动态步行及其控制方法研究。论文的主要研究工作以及章节安排包括:第一章介绍了双足机器人的研究背景与意义,综述了双足机器人步态规划方法、步态控制方法、切换控制方法以及鲁棒控制的研究现状,分析了现有研究尚待解决的问题,进而提出了本文的研究内容。第二章介绍了 3-D双足机器人动态步行研究中需要用到的一些基础理论和方法,主要包括动力学建模方法、虚约束方法、周期步态规划方法、混杂零动态与庞卡莱映射方法以及基于事件的反馈控制方法。第叁章对3-D双足机器人的动态步行规划进行了研究。首先,基于虚约束与非线性约束优化方法,规划了 3-D双足机器人的初始步态;然后,对初始步态的虚约束进行参数化,并建立了步态周期性与参数间的数学关系,进而基于牛顿-拉夫逊迭代算法研究了初始步态的修正原理;最后,通过分析步态修正迭代方程的收敛条件,提出了一种初始步态的修正步骤。第四章研究了非对称3-D双足机器人动态步行的渐近稳定控制。首先,通过设计启发式变量作为控制变量,结合虚约束与混杂零动态方法,提出了一种基于启发式变量的运动控制器,该控制器使机器人的状态轨迹收敛到混杂零动态流形;然后,为实现混杂零动态的渐近稳定,在非对称3-D双足机器人的每个连续运动相设计基于事件的反馈控制器,通过建立各连续运动相控制器参数与控制目标间的显式关系,提出了一种控制器参数的解析设计方法。第五章研究了3-D双足机器人动态步行的切换控制。首先,基于庞卡莱映射方法,通过建立基于事件的反馈控制器参数与控制目标间的数学关系,提出了一种基于事件的自适应反馈控制器,以实现目标步态的渐近稳定;然后,为引导机器人的状态轨迹从当前步态达到目标步态的邻域范围,并保证机器人的步态切换过程满足物理约束条件,提出了一种切换控制器,该控制器的参数设计通过求解非线性约束优化问题来实现。第六章对不确定性扰动下3-D双足机器人动态步行的鲁棒控制开展了研究。首先,建立了不确定性扰动下的动力学模型,研究了不确定性扰动下机器人的稳定性分析方法;然后,针对不确定性扰动下的3-D双足机器人,基于滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制器;最后,结合落地速度控制与自适应滑模控制器,研究了非平整路面下的鲁棒控制。第七章基于GTX-Ⅲ型仿人机器人样机开展了步行仿真与实验研究,包括非平整路面的步行实验以及外部扰动下的步行实验。首先,对GTX-Ⅲ型仿人机器人样机的机械结构以及控制系统进行了介绍;然后,基于ADAMS仿真平台搭建了GTX-Ⅲ型仿人机器人的虚拟样机;接着,基于落地速度控制对机器人进行步态规划,并选取机器人的躯干角度作为反馈控制变量。第八章总结了本文的研究工作与结论,并对今后的研究工作进行了展望。(本文来源于《浙江大学》期刊2018-10-01）
卫青漫,刘卉[7]（2018）在《看手机行走对步行动态稳定性的影响》一文中研究指出研究目的:使用手机行走会造成双重任务干扰,导致一些危险行为的增加以及受伤或死亡率的上升。姿势稳定性对于安全高效的运动是必须的,视觉系统可以提供周围环境的信息,在维持动作稳定性方面起着重要的作用。对比看手机行走和不看手机行走时,前-后、内-外侧步行动态稳定性的差异,预测使用手机行走的跌倒风险,为行人安全行走提出(本文来源于《第二十届全国运动生物力学学术交流大会论文摘要汇编》期刊2018-08-20）
贾玉玉,朱肖肖,魏沈琦,彭辰,马建强[8]（2018）在《动态站立架训练对偏瘫患者躯干控制和步行能力的疗效观察》一文中研究指出目的:探讨动态站立架训练对偏瘫患者的躯干控制能力和步行能力的影响。方法:将符合标准的80例偏瘫患者随机分为观察组和对照组各40例,对照组只给予神经内科常规药物治疗和常规康复训练;观察组则在此基础上联合动态站立架训练,治疗前后均采用功能独立性量表(Function Independent Measure,FIM)、10m最大步行速度(Maximum Walking Speed,MWS)、躯干控制能力Sheikh量表评分(Sheikh Trunk Control Evaluation)进行评价。结果:观察组FIM评分、MWS及Sheikh量表评分改善程度均显着优于对照组(P<0.05)。结论:动态站立架训练对改善偏瘫患者躯体控制和步行能力具有积极意义。(本文来源于《按摩与康复医学》期刊2018年14期）
甘地[9]（2018）在《基于动态基元与强化学习算法的下肢外骨骼康复机器人步行研究》一文中研究指出外骨骼机器人作为一种可穿戴式机器人,是一个通过结合人类的智能以及机器人的力量、耐力,使得人和机器人融为一体的综合系统。目前外骨骼机器人在医疗、军事等领域的应用越来越广泛,本文将提出一款为下肢运动能力缺失的人群服务的下肢外骨骼康复机器人。该机器人具有髋关节、膝关节共六个主动自由度以及踝关节两个被动自由度,它能够带动下肢运动能力缺失的人群站立,实现匀速行走等能力,帮助他们重新融入社会,给他们带来更好的生活。本文的主要研究内容概括如下:(1)针对下肢外骨骼康复机器人的步行任务,本文提出了一种基于强化学习算法和动态运动基元算法的新型轨迹学习方案,旨在为穿戴者的行走提供帮助。在提出的方案中,设计了一个两级计划。在第一级中,基于运动参数考虑的倒立摆模型的建立保证了零力矩点一直在单腿支撑阶段的支撑区域内,同时设计出了下肢外骨骼康复机器人在任务空间中的轨迹,并将任务空间的轨迹转化成关节空间的轨迹;在第二级中,关节轨迹由动态运动基元算法进行建模和学习,与此同时,采用强化学习算法来学习轨迹并消除关节空间中的不确定性影响。基于下肢外骨骼机器人的实验表明,该方案能有效抑制干扰和不确定性。(2)通过将模糊控制方法纳入外骨骼系统,开发了一种自适应控制方案,以帮助腿部在期望的周期性轨迹上运动,并处理具有已知周期的轨迹的周期性不确定性。所提出的控制方法不需要肌肉模型,并且可以被证明在存在有界非线性干扰(例如,痉挛,疲劳)的情况下对于非线性肌肉模型和外骨骼模型产生渐近稳定性。(3)在医师的指导下,选择了四名脊髓损伤患者作为志愿者来开展实验,并提出了该下肢外骨骼康复机器人的康复策略,并最终通过实验验证了其应用性。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-04-10）
苏书杰,何露[10]（2018）在《步行交通规划交叉路口行人瞬时动态拥塞疏散模型》一文中研究指出针对瞬时动态拥塞中交叉路口行人拥挤中存在较强相互力学作用,常规疏散方法缺少符合相互接触摩擦的力学多变瞬时动态特征的约束参数,几乎都以人群无接触为假设条件,导致疏散过程效率、稳定性和分布均衡度较差的问题,构建了基于元胞自动机的行人瞬时动态拥塞疏散模型,对其进行解决。在模型构建中对瞬时动态拥塞的力学约束参数进行获取,在力学参数约束下,将疏散时间较长路径的流量转移至最短路径上,利用元胞自动机求解疏散瞬时动态用户最优状态。仿真测试实验表明,该模型在多疏散口及单一疏散口进行分析时,交叉路口的行人拥挤疏散效率、行人服从疏散率和疏散分布均衡度均有提高,具有一定的优势。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2018年02期）
动态步行论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在动态双足步行机器人的大腿和小腿质量比取不同值时,分析了斜坡倾角的变化对运动状态的影响。结果表明,随着斜面倾角的增大,机器人会出现混沌步态。为了将混沌步态控制收敛到稳定步态,本文基于间歇控制和反馈控制思想,提出了间歇反馈混沌控制。既提高了能效,又使机器人保持稳定步态。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
动态步行论文参考文献
[1].袁海辉,葛一敏,甘春标.不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制[J].浙江大学学报(工学版).2019
[2].刘丽梅.动态双足步行机器人混沌步态的分析与控制[J].卫星电视与宽带多媒体.2019
[3].孔德璇,张亚平.寒地城市地铁站短时步行交通需求动态预测模型[J].交通信息与安全.2019
[4].孙光武,李杰聪,陈晓娜,胡文锋.单个步行周期内袜底动态摩擦因数的实验研究[J].毛纺科技.2019
[5].郭川,王瑾,李向哲,刘根池,王盛.动态矫正衣结合常规康复训练对小脑卒中共济失调患者平衡及步行能力的影响[J].中国康复医学杂志.2018
[6].袁海辉.3-D双足机器人的动态步行及其控制方法研究[D].浙江大学.2018
[7].卫青漫,刘卉.看手机行走对步行动态稳定性的影响[C].第二十届全国运动生物力学学术交流大会论文摘要汇编.2018
[8].贾玉玉,朱肖肖,魏沈琦,彭辰,马建强.动态站立架训练对偏瘫患者躯干控制和步行能力的疗效观察[J].按摩与康复医学.2018
[9].甘地.基于动态基元与强化学习算法的下肢外骨骼康复机器人步行研究[D].华南理工大学.2018
[10].苏书杰,何露.步行交通规划交叉路口行人瞬时动态拥塞疏散模型[J].吉林大学学报(工学版).2018