一种历元间差分的多粗差探测方法

论文摘要

针对无人机飞行过程中观测值质量较差、复杂多变的动态环境带来多个粗差,从而严重影响解算结果的精度及可靠性的问题,该文提出了一种基于历元间变化量的多粗差探测新方法。由于无人机RTK的采样率一般较高,前后历元间具有较好的一致性,所以本方法通过历元间差分进行初步探测,之后运用高精度历元间变化量的先验信息进行抗差卡尔曼滤波,并且本文对粗差和周跳进行区别处理,从而保证即使在多周跳多粗差的情况下,依然保证滤波器的稳定性。通过中海达自主研发的后处理软件UAV-PPK,对多组实测数据进行模拟实时RTK及后处理PPK解算。结果显示,该方法通过历元间变化量的约束,可有效地对多粗差进行探测,防止发生跳变,从而为无人机实时RTK及后处理PPK提供连续高精度、高可靠性的位置信息。

论文目录

• 0 引言
• 1 历元间差分数学模型
• 2 顾及历元间变化量的粗差探测原理
•   2.1 多粗差探测原理
•   2.2 周跳粗差区分原理
• 3 实测数据分析
•   3.1 测试数据1
•   3.2 测试数据2
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 史小雨,单弘煜,李成钢

关键词: 历元间变化量,多粗差探测,实时动态定位,后处理动态定位

来源: 测绘科学 2019年07期

年度: 2019

分类: 基础科学

专业: 自然地理学和测绘学

单位: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司,广州市中海达测绘仪器有限公司

基金: 广东省科技计划项目(2017B010117006,2017B030302011),广州市科技计划项目(201704030017)

分类号: P231

DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2019.07.004

页码: 24-29

总页数: 6

文件大小: 727K

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