全文摘要
本实用新型公开了一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。
主设计要求
1.一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套(1)和活动套接在轴套(1)内的销轴(2)，其特征在于：所述轴套(1)内侧通过支架(3)均匀布置有四个齿轮(4)，销轴(2)的表面设置有与齿轮(4)啮合的齿条(5)，相邻支架(3)之间固定有橡胶限位块(6)，橡胶限位块(6)与销轴(2)过盈配合，齿条(5)的两侧固定有弧形弹片(7)，弧形弹片(7)的表面贴附有橡胶层(8)，齿轮(4)与齿条(5)啮合时，弧形弹片(7)与齿轮(4)过盈配合。
设计方案
1.一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套(1)和活动套接在轴套(1)内的销轴(2)，其特征在于：所述轴套(1)内侧通过支架(3)均匀布置有四个齿轮(4)，销轴(2)的表面设置有与齿轮(4)啮合的齿条(5)，相邻支架(3)之间固定有橡胶限位块(6)，橡胶限位块(6)与销轴(2)过盈配合，齿条(5)的两侧固定有弧形弹片(7)，弧形弹片(7)的表面贴附有橡胶层(8)，齿轮(4)与齿条(5)啮合时，弧形弹片(7)与齿轮(4)过盈配合。
2.根据权利要求1所述的用于并联机器人的虎克铰装置，其特征在于：每个转动部上任意一个齿轮(4)上设置有锁止螺栓(9)。
3.根据权利要求1所述的用于并联机器人的虎克铰装置，其特征在于：所述轴套(1)与橡胶限位块(6)内设置有相互贯通的加油孔(10)。
4.根据权利要求3所述的用于并联机器人的虎克铰装置，其特征在于：所述橡胶层(8)内设置有通槽(11)，通槽(11)与橡胶层(8)表面设置有若干个通孔(12)。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种用于并联机器人的虎克铰装置。
背景技术
并联机器人是一种采用并联方式驱动，无累计误差的设备。并联机器人上的活动关节通常使用虎克铰实现两自由度转动。现有的虎克铰结构在重载状态下容易产生磨损，导致虎克铰的寿命较短。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于并联机器人的虎克铰装置，能够解决现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。
为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。
一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。
作为优选，每个转动部上任意一个齿轮上设置有锁止螺栓。
作为优选，所述轴套与橡胶限位块内设置有相互贯通的加油孔。
作为优选，所述橡胶层内设置有通槽，通槽与橡胶层表面设置有若干个通孔。
采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过改进虎克铰中轴套与销轴的连接结构，利用齿轮与齿条的啮合代替轴套与销轴的直接滑动接触，降低了轴套与销轴之间的磨损量。橡胶限位块用来保证齿轮与齿条啮合的稳定度。带有橡胶层的弧形弹片一方面可以对齿轮进行夹持固定，提高齿轮与齿条的啮合稳定性，另外在橡胶层中的通槽可以存储通过加油孔加入的润滑脂，并通过通孔在每次齿轮对橡胶层的接触挤压过程中进行缓慢释放，从而提高对于齿轮和齿条的润滑均匀度和持久性。当需要锁止某一转动部时，通过旋转锁止螺栓锁止对应的齿轮便可完成，方便快捷。
附图说明
图1是本实用新型一个具体实施方式的整体结构图。
图2是本实用新型一个具体实施方式中转动部的结构图。
图3是本实用新型一个具体实施方式中齿轮与齿条啮合部位的结构图。
图4是本实用新型一个具体实施方式中橡胶层的剖面图。
图中：1、轴套；2、销轴；3、支架；4、齿轮；5、齿条；6、橡胶限位块；7、弧形弹片；8、橡胶层；9、锁止螺栓；10、加油孔；11、通槽；12、通孔；13、插槽。
具体实施方式
本实用新型中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。
参照图1-4，本实用新型一个具体实施方式包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套1和活动套接在轴套1内的销轴2，所述轴套1内侧通过支架3均匀布置有四个齿轮4，销轴2的表面设置有与齿轮4啮合的齿条5，相邻支架3之间固定有橡胶限位块6，橡胶限位块6与销轴2过盈配合，齿条5的两侧固定有弧形弹片7，弧形弹片7的表面贴附有橡胶层8，齿轮4与齿条5啮合时，弧形弹片7与齿轮4过盈配合。通过齿轮4与齿条5的啮合代替轴套1与销轴2的直接滑动接触，降低了轴套1与销轴2之间的磨损量。橡胶限位块6用来保证齿轮4与齿条5啮合的稳定度。每个转动部上任意一个齿轮4上设置有锁止螺栓9。当需要锁止某一转动部时，通过旋转锁止螺栓9锁止对应的齿轮4便可完成，方便快捷。轴套1与橡胶限位块6内设置有相互贯通的加油孔10。橡胶层8内设置有通槽11，通槽11与橡胶层8表面设置有若干个通孔12。带有橡胶层8的弧形弹片7一方面可以对齿轮4进行夹持固定，提高齿轮4与齿条5的啮合稳定性，另外在橡胶层8中的通槽11可以存储通过加油孔10加入的润滑脂，并通过通孔12在每次齿轮4对橡胶层的接触挤压过程中进行缓慢释放，从而提高对于齿轮4和齿条5的润滑均匀度和持久性。
另外，在齿轮4的的表面设置有与弧形弹片7插接配合的插槽13，插槽13可以进一步提高弧形弹片7对于齿轮4的夹持稳定性。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920026123.0
申请日:2019-01-08
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:13(河北)
授权编号:CN209224092U
授权时间:20190809
主分类号:B25J 17/00
专利分类号:B25J17/00
范畴分类:40E;
申请人:北华航天工业学院
第一申请人:北华航天工业学院
申请人地址:065000 河北省廊坊市广阳区爱民东道133号
发明人:田东兴
第一发明人:田东兴
当前权利人:北华航天工业学院
代理人:李兴林
代理机构:11350
代理机构编号:北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙）
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计