论文摘要
提出了一种能够满足装配任务对多种性能需求的并联机构无奇异轨迹规划方法。以运动学分析为基础,证明了一定位姿条件下实现并联机构无奇异轨迹规划的充要条件。然后利用五次B样条曲线对并联机构末端轨迹进行了参数化表达。选取了与装配任务相关的三个运动学性能指标,即总调姿时间,各支链急动度和调姿难易度,并定义为目标函数以评价轨迹的优劣。在仿真实例中,利用人工免疫算法求解了多目标轨迹优化模型并得到了末端轨迹中的36个B样条参数。最后利用平均最优解的评价方法得到了满足装配任务需求的并联机构末端最优轨迹及各支链轨迹。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈栋,李世其,王峻峰,何旺,丰意
关键词: 并联机构,轨迹规划,样条曲线,多目标优化
来源: 机械工程学报 2019年15期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 机械工业,自动化技术
单位: 华中科技大学机械科学与工程学院
基金: 国防基础科研计划(JCKY2016204A502),装备预研重点基金(61409230103)资助项目
分类号: TP18;TH112
页码: 163-173
总页数: 11
文件大小: 1691K
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