导读:本文包含了轮式机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,闭环,终端,链式,系统,传感器,数据采集。
轮式机器人论文文献综述写法
栗清振,熊俊杰,董阳威[1]（2019）在《实现人机协同的智能巡检》一文中研究指出在安徽省烟草专卖局院内的香溢天鹅湖开闭所内，《中国电力报》记者看到杭州申昊科技股份有限公司 （简称“申昊科技”）研制的室内轮式智能巡检机器人正在室内对设备柜进行巡检，挂在墙上的大屏幕显示智能机器人巡检的各种数据。遇到不正常的情况，智能巡检机器人会发出红色(本文来源于《中国电力报》期刊2019-11-28）
徐慧慧,钱东海,赵伟,左万权,陈成[2]（2019）在《非完整轮式移动机器人路径规划研究》一文中研究指出轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,通过链式变换可将复杂的、难以控制的非完整系统转变为简单的、具有可控性的链式系统。将传统的链式系统控制算法直接运用到轮式移动机器人的路径规划中存在一定的局限性,此类算法可以使车体运行到任意位置,但车体方位角的变化不能超过90°,且当车体方位角的变化接近90°时,规划出的路径会出现很大的反向偏移位移。针对这些局限性,提出了一种基于坐标变换的链式系统分段路径规划方法,并基于傅里叶函数对各分段路径进行路径规划。该方法避免了机器人从起始位姿到终止位姿车体方位角的变化不能超过90°以及接近90°时出现的大的反向偏移位移的问题。仿真结果证实了该方法的有效性。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年11期）
成怡,佟晓宇,朱伟康[3]（2019）在《改进ORB的轮式机器人视觉导航算法》一文中研究指出为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度。实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分布均匀程度较高,匹配效果较好,特征点重迭现象降低,算法耗时较短;当特征点期望数值为3 000时,图像中特征点分布的均匀程度提高71.13%,耗时降低比率为69.52%,说明该算法可以更好地应用于轮式机器人执行视觉导航算法。(本文来源于《天津工业大学学报》期刊2019年05期）
彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业[4]（2019）在《农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制》一文中研究指出为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。(本文来源于《计算机应用与软件》期刊2019年11期）
张骐[5]（2019）在《基于无刷直流电机的轮式机器人设计探讨》一文中研究指出本文介绍了一台基于微控制器控制的叁轮机器人。选用霍尔传感器控制无刷直流电机作为驱动轮。该叁轮机器人具有优异的调速性能,可以作为工业机器人在设定好的路线上搬运货物,也可以远程访问世界一流大学的实验室。该项目开发的主要阶段包括:设计机器人的机械结构,驱动轮控制系统的设计,外围设备和传感器的选择,设计上下层控制印刷电路板,以及通过Wi-Fi进行远程控制调试等。(本文来源于《中国设备工程》期刊2019年21期）
陆晨,黄立新,朱建柳[6]（2019）在《基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究》一文中研究指出针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题,搭建Simulink电机模型与车轮转向模型,利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节,根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递,进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明,联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.(本文来源于《轻工学报》期刊2019年05期）
徐伟[7]（2019）在《基于有限状态机(FSM)的多传感器信息融合在轮式运动机器人编程中的应用》一文中研究指出在轮式运动型机器人研究中,传感器是实现机器人智能化的基础。单一的传感器所获得的信息有限,因此智能机器人通常配有数量较多的传感器以满足探测和数据采集的需要。但多传感器给机器人编程带来了不小的麻烦,如果利用单个传感器信息处理的编程思路,需要综合考虑的情况繁多,使程序语言编写复杂、可读性差,而且各传感器之间丧失了整体联系,造成机器人运行过程中的失控。针对这些问题,文章叙述了基于有限状态机思想的多传感器信息融合原理,并设计了一般化的编程算法,以轮式运动型机器人在长堤型赛道上躲避悬崖的运动为例,说明基于有限状态机思想的多传感器信息融合在机器人编程实践中的具体应用的可行性。(本文来源于《计算机与数字工程》期刊2019年10期）
周锡恩,吴镇江,卢偲帆,张国通,杨炜斌[8]（2019）在《基于视觉检测与自主导航的轮式机器人平台》一文中研究指出近年来,机器人产业发展迅速,为适应社会发展需求,构建了基于机器人系统ROS,以Kinect2为核心的轮式机器人平台,其涵盖了机器人运动、视觉检测与导航、机械臂控制等多学科知识的运用,并具有较好的功能扩展性。实践表明,该平台能够较好地实现机器人视觉检测与导航、机械臂抓取等功能,并可基于该平台开发如巡检机器人、餐厅服务机器人等具有特定功能的机器人平台。(本文来源于《信息技术》期刊2019年10期）
丁超,李刚俊,唐东林[9]（2019）在《储罐轮式机器人转向磁吸附力》一文中研究指出针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系式。使用MATLAB仿真计算出了不同负载和不同驱动力矩所对应的吸附力变化趋势。通过实验得出,吸附力为759 N时,转向过程不会出现失稳。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年27期）
任鹏飞,李罡,韩家乐,李保龙[10]（2019）在《基于SMC控制的轮式机器人轨迹跟踪》一文中研究指出轮式机器人是典型的非线性欠驱动系统,针对其运行过程中存在的干扰不可控问题,提出了SMC控制器设计方案。以轮式机器人数学模型为基础,完成了位置控制规律及姿态控制规律的计算,以及双闭环SMC控制器的设计,有效降低了参数整定对设计经验的依赖。通过软件仿真对所提的控制方案进行测试,仿真结果表明,轮式机器人位置及其前进方向在4 s后即达到目标位置并保持在目标值,在干扰存在的情况下,控制器有效实现了轮式机器人的轨迹跟踪。(本文来源于《河南工程学院学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
轮式机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,通过链式变换可将复杂的、难以控制的非完整系统转变为简单的、具有可控性的链式系统。将传统的链式系统控制算法直接运用到轮式移动机器人的路径规划中存在一定的局限性,此类算法可以使车体运行到任意位置,但车体方位角的变化不能超过90°,且当车体方位角的变化接近90°时,规划出的路径会出现很大的反向偏移位移。针对这些局限性,提出了一种基于坐标变换的链式系统分段路径规划方法,并基于傅里叶函数对各分段路径进行路径规划。该方法避免了机器人从起始位姿到终止位姿车体方位角的变化不能超过90°以及接近90°时出现的大的反向偏移位移的问题。仿真结果证实了该方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轮式机器人论文参考文献
[1].栗清振,熊俊杰,董阳威.实现人机协同的智能巡检[N].中国电力报.2019
[2].徐慧慧,钱东海,赵伟,左万权,陈成.非完整轮式移动机器人路径规划研究[J].工业控制计算机.2019
[3].成怡,佟晓宇,朱伟康.改进ORB的轮式机器人视觉导航算法[J].天津工业大学学报.2019
[4].彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业.农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制[J].计算机应用与软件.2019
[5].张骐.基于无刷直流电机的轮式机器人设计探讨[J].中国设备工程.2019
[6].陆晨,黄立新,朱建柳.基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J].轻工学报.2019
[7].徐伟.基于有限状态机(FSM)的多传感器信息融合在轮式运动机器人编程中的应用[J].计算机与数字工程.2019
[8].周锡恩,吴镇江,卢偲帆,张国通,杨炜斌.基于视觉检测与自主导航的轮式机器人平台[J].信息技术.2019
[9].丁超,李刚俊,唐东林.储罐轮式机器人转向磁吸附力[J].科学技术与工程.2019
[10].任鹏飞,李罡,韩家乐,李保龙.基于SMC控制的轮式机器人轨迹跟踪[J].河南工程学院学报(自然科学版).2019