导读:本文包含了智能水下机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:水下,机器人,智能,青藏高原,智能控制,基线,无人机。
智能水下机器人论文文献综述写法
徐凤强,董鹏,王辉兵,付先平[1]（2019）在《基于水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统》一文中研究指出针对水下机器人实现自主抓取过程中缺乏引导系统的问题,提出了一种依托水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统,用来解决水下目标的智能检测问题,并引导水下机器人进行海产品的自主抓取。将卷积神经网络检测算法应用到水下场景,利用水下图像数据集训练特定的网络模型DSOD检测海产品。建立短基线定位系统定位水下作业的机器人。通过分析相机成像坐标系与定位系统坐标系之间的关系,提出了一种计算海产品实际位置的坐标转换方法,计算海产品的实际位置。设计了一种基于反馈机制的多信号分析方法,引导机器人在水下移动并抓捕海产品。为了验证所提系统的有效性,搭建了一款水下抓捕机器人,并成功将所提算法应用到机器人,在真实海洋环境中进行海产品的自主抓取实验。(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2019年12期）
万磊,唐文政,李岳明[2]（2019）在《智能水下机器人BP神经网络S面控制》一文中研究指出针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神经网络正向传播输出S面控制器参数,并在反向传播中实现参数的在线整定。采用某微小型智能水下机器人模型仿真实验的结果表明,该控制器能够自主完成控制参数初始化与调整,具有收敛速度快、超调与稳态误差小、干扰条件下能够迅速恢复稳定等优点,可以为实际工程中运动控制器设计提供参考。(本文来源于《工业仪表与自动化装置》期刊2019年02期）
王延杰,郝牧宇,张霖,骆敏舟[3]（2019）在《基于智能驱动材料的水下仿生机器人发展综述》一文中研究指出经过漫长的自然选择,水生生物已进化出独特的结构和运动模式,在水下生存具有得天独厚的优势。研究水生生物的运动方式并加以模仿,同时将智能驱动材料应用于水下仿生机器人的结构和运动设计是目前水下仿生机器人的研究热点之一。结合水生生物和智能驱动材料的优点,使得采用智能驱动材料设计的水下仿生机器人更易小型化、机动性更高,可进行连续柔性运动,从而实现在水下的复杂动作,相较传统驱动方式具有显着优势。文中介绍了几种典型水生生物的运动机理,比较了4种典型智能材料性能指标及其优缺点,在此基础上综述了现有3种模仿水生生物推进方式的采用智能驱动材料设计的水下仿生机器人及其结构主要特点,并对其运动效率进行了分析和比较,指出了未来水下仿生机器人的发展需要解决的一些关键问题。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年02期）
曹少华,张春晓,王广洲,潘水艳,罗文[4]（2019）在《智能水下机器人的发展现状及在军事上的应用》一文中研究指出21世纪是海洋的世纪,水下机器人在军民领域均具有广泛的应用,智能水下机器人是水下机器人技术的发展方向。详细介绍了各国智能水下机器人的发展与研究现状,描述了未来无人化作战体系,分析智能水下机器人在未来无人化作战体系的军事应用,指出军用水下机器人未来的发展趋势。(本文来源于《船舶工程》期刊2019年02期）
于洋[5]（2019）在《智能水下机器人技术研究现状与未来展望》一文中研究指出随着科技的不断发展以及陆上资源的渐渐匮乏,水下机器人已经成为开发海洋的重要途经,智能控制、导航通信、组网编队等技术代表着当今的研究方向,本文主要针对水下机器人分类、研究现状、关键技术以及对未来的发展几个方面对水下机器人进行研究。(本文来源于《电子制作》期刊2019年04期）
[6]（2018）在《智能水下机器人首次探秘“地球眼泪”》一文中研究指出青藏高原水域被一些文艺作品称为"地球眼泪"。"地球眼泪"有多咸?智能水下机器人可以回答。近日,哈工程、青海大学、叁江源研究院叁方组成联合科考队,奔赴青藏高原唐蕃古道要冲,利用智能水下机器人对苦拔海(豆错)、河厉桥(龙羊峡)水质信息探测与采集,对叁江源区水道与路网的变迁特征进行研究,这是国内首次利用智能水下机器人对高原地区水域进行水质信息探测与采集,具有开拓性意义。由于青藏(本文来源于《科学大观园》期刊2018年22期）
霍萍,李丽云[7]（2018）在《智能水下机器人首次探秘“地球眼泪”》一文中研究指出科技日报哈尔滨10月30日电 （通讯员霍萍 记者李丽云）青藏高原水域被一些文艺作品称为“地球眼泪”。“地球眼泪”有多咸？智能水下机器人可以回答。科技日报记者30日从哈尔滨工程大学获悉，近日，哈工程、青海大学、叁江源研究院叁方组成联合科考队，奔赴青藏高原唐(本文来源于《科技日报》期刊2018-10-31）
陆波[8]（2018）在《看“青岛力量”的非凡表现》一文中研究指出在西海岸新区军民融合科技创新成果展展馆内，122家参展单位亮出军民融合产业发展的最新科技成果，一件件科技含金量较高的高端展品让参观者大呼过瘾。西海岸新区在19个国家级新区中唯一被赋予建设军民融合创新区和海洋强国新支点的功能定位。近年来，新区坚持(本文来源于《青岛日报》期刊2018-10-11）
张震[9]（2018）在《有缆遥控水下机器人控制系统研制与智能控制研究》一文中研究指出有缆遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)在广泛应用于海洋和其它水下领域的同时,面临着日益增长的自动化和智能化需求。本文结合江苏高校高技术船舶协同创新中心2016年科研项目,参与研制了一款观察型有缆遥控水下机器人样机,并对有缆遥控水下机器人的人机协作和智能控制等进行研究。首先,根据国内外研究现状和项目需求,设计了有缆遥控水下机器人的系统架构,实现了有缆遥控水下机器人样机的结构设计。有缆遥控水下机器人系统架构包括空间视图、时间视图、用户视图、情景视图、需求视图和控制视图,每个视图从各自的视角来认识和分析有缆遥控水下机器人系统。有缆遥控水下机器人系统包括用户、核心系统、扩展系统、开发系统和服务系统。有缆遥控水下机器人样机包括控制与操作箱、电源与通信柜、绞车和水下本体,以及传输线缆。其次,在有缆遥控水下机器人样机的基础上,设计和研制了有缆遥控水下机器人控制系统。分析了控制主体、控制流、设计目的和设计流程,实现了控制系统的硬件设计和软件设计。着重介绍了用户操作软件的设计,用户操作软件包括通信层、数据层、控制层、核心层、服务层和交互层。然后,研究了有缆遥控水下机器人系统的人机协作及其智能控制。阐述了有缆遥控水下机器人系统的人机交互模式和控制与操作箱的交互角色,进而分析了人机交互中的人机协作问题。设计了用于有缆遥控水下机器人的自适应神经模糊推理系统,并将其用于解决操作意图识别和姿态异常诊断等问题。最后,开展和分析了有缆遥控水下机器人的调试和实验。有缆遥控水下机器人的调试过程是不断完善系统结构和功能的过程,包括硬件单元测试、软件单元调试和系统联调。有缆遥控水下机器人的实验过程是不断提高自动化和智能化水平的过程,包括实验室环境下的仿真实验、学校泳池环境下的远程控制实验和千岛湖环境下的遥控控制实验。(本文来源于《江苏科技大学》期刊2018-05-04）
姜春萌[10]（2018）在《自主水下机器人智能控制与参数优化技术研究》一文中研究指出伴随人类对海洋认知的不断深入和高新技术的快速发展,自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在水雷探测、情报收集、海底资源开发、堤坝和管道检测等军事和民用领域的应用也日益广泛。随着对AUV的依赖程度越来越高,AUV的作业环境越来越复杂,对其运动控制性能的要求也在不断提高。良好的运动控制性能是AUV完成各项作业任务的基本前提。本文以提高AUV的运动控制性能为目标,在以下方面开展了研究:一、为有效开展AUV运动控制与参数优化技术研究,在介绍研究对象平台基础上,针对研究对象所配备的传感器和执行机构,搭建了AUV控制系统硬件和软件体系结构。二、对基于稀疏表示的滤波技术开展了研究。为提高传感器输出数据的精度,在数据稀疏表示理论基础上,介绍了数据稀疏性衡量方法,证明了稀疏表示最优解的存在及其唯一性,阐述了基于K-奇异值分解算法(K-Singular Value Decomposition,K-SVD)获得过完备冗余字典的具体实现,构建了基于稀疏表示的滤波系统模型,并在仿真实验中对AUV多普勒速度计数据开展了基于稀疏表示的滤波处理,在海上试验中对AUV多普勒速度计数据开展了基于稀疏表示的实时滤波处理。叁、对基于滑模变结构的新型S面控制方法开展了研究。鉴于经典S面控制模型未考虑剩余浮力影响并且AUV在高速巡航时存在的较大剩余浮力影响其运动控制品质的问题,在控制模型中引入了滑模变结构和滑模面概念并增加剩余浮力控制项,提出了一种基于滑模变结构的新型S面控制方法,采用李雅普诺夫稳定性理论对所提新型S面控制方法开展了稳定性分析,阐述了推进器和舵联合执行机构的推力分配策略,并开展了AUV运动控制仿真实验和海上试验。四、对基于改进人工鱼群算法的控制参数优化方法开展了研究。鉴于现有研究未能很好解决AUV控制参数优化过程中目标函数极易呈现多峰分布的情况,在保留基本人工鱼群算法优异全局搜索能力的同时,对基本人工鱼群算法进行改进,通过引入自适应视野与步长,并且忽略拥挤度因子以强化鱼群追尾行为和聚群行为,提高了算法对控制参数优化的速度和精度,构建了AUV控制参数优化模型,并基于改进人工鱼群算法优化参数开展了AUV运动控制仿真实验和海上试验。五、对基于最小二乘支持向量回归机(Least Squares Support Vector Regression,LSSVR)交互网络的控制方法开展了研究。以提升控制器离线和在线学习速率和控制精度为目标,提出了一种基于LSSVR交互网络的控制方法,分析了交互网络中各模块功能及数据交互流程,介绍了LSSVR在线学习方法,对研究对象动力学特性进行了辨识,实现了控制律的离线设计和在线优化,并基于LSSVR交互网络开展了AUV运动控制仿真实验和海上试验。六、对基于LSSVR交互网络的控制方法、基于改进人工鱼群算法的控制参数优化方法和基于滑模变结构的新型S面控制方法与经典S面控制方法开展了对比海上试验。基于海上试验结果,从多角度对本文所述叁种新型智能控制方法与经典S面控制方法开展了对比分析。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-03-05）
智能水下机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神经网络正向传播输出S面控制器参数,并在反向传播中实现参数的在线整定。采用某微小型智能水下机器人模型仿真实验的结果表明,该控制器能够自主完成控制参数初始化与调整,具有收敛速度快、超调与稳态误差小、干扰条件下能够迅速恢复稳定等优点,可以为实际工程中运动控制器设计提供参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
智能水下机器人论文参考文献
[1].徐凤强,董鹏,王辉兵,付先平.基于水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统[J].北京航空航天大学学报.2019
[2].万磊,唐文政,李岳明.智能水下机器人BP神经网络S面控制[J].工业仪表与自动化装置.2019
[3].王延杰,郝牧宇,张霖,骆敏舟.基于智能驱动材料的水下仿生机器人发展综述[J].水下无人系统学报.2019
[4].曹少华,张春晓,王广洲,潘水艳,罗文.智能水下机器人的发展现状及在军事上的应用[J].船舶工程.2019
[5].于洋.智能水下机器人技术研究现状与未来展望[J].电子制作.2019
[6]..智能水下机器人首次探秘“地球眼泪”[J].科学大观园.2018
[7].霍萍,李丽云.智能水下机器人首次探秘“地球眼泪”[N].科技日报.2018
[8].陆波.看“青岛力量”的非凡表现[N].青岛日报.2018
[9].张震.有缆遥控水下机器人控制系统研制与智能控制研究[D].江苏科技大学.2018
[10].姜春萌.自主水下机器人智能控制与参数优化技术研究[D].哈尔滨工程大学.2018