导读:本文包含了束调整论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:SLAM,增量式舒尔补,贝叶斯推断树,集束调整
束调整论文文献综述
王儒[1]（2019）在《面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架》一文中研究指出随着人工智能概念的兴起和增强现实、无人机、移动机器人、自动驾驶等行业的发展,工业界与学术界对高效率、高精度的鲁棒SLAM算法的需求越来越大,而SLAM应用中,状态估计方法的效率和精度极大地制约了SLAM算法的性能表现。目前主流的SLAM系统一般使用集束调整来进行非线性状态估计。一些系统使用了开源的通用非线性最小二乘求解器,为了适应不同类型的优化问题,这一类求解器通常采用批量式最小二乘算法,牺牲了效率;一些系统使用了增量式的集束调整算法以提升效率,但由于解法固定,只适用于特定类型的非线性目标函数和参数化方法,或与系统的耦合程度较高,通用性不佳。本文基于以上分析,提出了面向视觉惯性SLAM的增量式通用集束调整框架,一方面使用了增量式集束调整算法以提升效率:1)本文使用了因子图来编码并辅助增量构建舒尔补的过程,在减少线性化和消元过程中的冗余计算的同时生成贝叶斯推断树;2)并针对基于增量式舒尔补的算法中常见的舒尔补矩阵秩亏的问题,提出了混合式LM-DL算法,在不破坏增量构建过程的前提下增强了线性解的数值稳定性;3)在变量回代求解部分,提出了基于贝叶斯推断树的PBT回代算法,以提高回代求解时的计算效率和变量一致性。另一方面,该框架在保证一定效率和精度的基础上保持了很好的通用性,除了能求解视觉惯性SLAM的集束调整问题,也能求解一般的非线性最小二乘问题:1)该框架实现了视觉惯性SLAM中常用的IMU预积分目标函数和重投影误差目标函数,同时支持用户自定义任意类型的目标函数;2)并提供了SLAM中常用的旋转矩阵和四元数参数化方法,同时支持用户自定义任意类型的参数化方法;3)在线性部分,该框架提供了稀疏/稠密版本的Cholesky分解、QR分解和增量式预处理共辄梯度法等多种线性求解算法,并支持用户定制符合实际数值需求的线性求解算法。本文提出的集束调整框架使用了对CPU缓存更为友好的块状稀疏矩阵来实现矩阵计算和存储,并在模拟数据和真实的集束调整数据集上进行了测试,通过实验验证了求解的效率和精度。(本文来源于《浙江大学》期刊2019-03-27）
张瑞程[2]（2018）在《轿车前束调整台设备前束测试》一文中研究指出研究轿车前束定义,依据前束定义研究车辆转向盘水平对中、车辆前轮倾角、车辆底盘高度及姿态与前束及适配范围的关系,通过计算得出待测车辆需要调整的前束目标值及相应的前束目标值的上下偏差,通过操作员显示器将前束目标值及适配范围以条形图的方式显示在显示屏上,指示操作工进行前束调整操作,并适时显示前束调整结果,至此可以节省前束调整时间,提高生产节拍;同时对前束调整台设备维修技术人员及汽车检测技术人员具有指导意义。(本文来源于《2018中国汽车工程学会年会论文集》期刊2018-11-06）
张瑞程[3]（2016）在《轿车前束调整台设备原理及维修浅析》一文中研究指出前束调整台(四轮定位)设备是轿车检测线的核心设备之一,前束调整台是测量调整轿车前后轮前束设备,同时具有外倾角测量、底盘高度测量、车辆前照灯测量调整、轿车电控单元诊断测试、方向盘对中等功能;前束调整台设备包括:前束工控系统NCA、激光测量工控系统QNX、前照灯测量系统HLA、车辆对中系统以及可编程控制系统等部分;本文对前束调整台设备的各部分组成原理及故障维修结合多年积累的维修经验逐一做了详细的描述。(本文来源于《装备维修技术》期刊2016年01期）
王发明[4]（2015）在《农用机车轮胎减损措施及前束调整》一文中研究指出1轮胎非正常磨损及诊断轮胎磨损主要是轮胎与地面间滑动产生的磨擦力造成的。若轮胎使用不当或定位不准,将产生故障性不正常磨损。(1)轮胎的中部早期磨损。磨损主要原因是充气量过大。适当提高轮胎的充气量,可以减少轮胎的滚动阻力,节约燃油。但充气量过大时,不但影响轮胎的减振性能,还会使轮胎变形量过大,与地面的接触面积减小,形成早期磨损,而正常磨损只能由胎面中部承担。如果在窄轮辋上选用宽轮胎,也会造成中部早期磨损。(2)轮胎两边磨损过大。主要(本文来源于《时代农机》期刊2015年07期）
李钊[5]（2013）在《南水北调中线沙河渡槽预应力钢束调整综述》一文中研究指出南水北调中线沙河渡槽采用梁式渡槽结构形式,上部槽身为预制U形双向预应力C50混凝土简支结构。工程开工后,预应力施工中锚索监测数据表明预应力损失值高于设计值,根据现场实测预应力损失及孔道摩阻对渡槽进行了结构复核,结果表明在槽身内壁局部出现拉应力,为确保渡槽安全运行,经过科研和设计单位的深入研究,对原预应力设计方案进行了优化调整,消除了槽身内壁拉应力。(本文来源于《河南水利与南水北调》期刊2013年01期）
高献奎[6]（2012）在《四轮定位仪与前束调整台的应用》一文中研究指出四轮定位仪和前束调整台是汽车检测线中常用的设备。四轮定位可对汽车主销倾角、轮胎倾角、前束等参数进行综合检测,配合调整参数,其测量精度较高,主要用于中高档汽车检测线中。前束调整台可对汽车前束进行检测,动态调整参数,其测量精度较低,主要用于低端车检测线中。前束调整台相对于四轮定位仪成本较低,在低端车生产中,用前束调整台代替四轮定位仪是较为普遍的现象。本文对四轮定位仪及前束调整台的测量原理、类别分别做了初步介绍。(本文来源于《汽车维修与保养》期刊2012年09期）
刘侍刚,吴清亮,彭亚丽,陈江[7]（2011）在《一种准线性集束调整方法》一文中研究指出针对现有集束调整方法收敛速度慢的缺点,本文提出了一种准线性集束调整方法。该方法将求代数距离最小值代替求几何距离最小值,然后交替地将投影矩阵和射影空间点两个量中的一个保持不变,线性地求取另一个量。该方法的优点是所有的图像都平等地看待,并从理论上证明了该方法能够收敛到全局最小值。实验结果表明,本文提出的集束调整方法具有收敛速度快、运算量小等优点。(本文来源于《光电工程》期刊2011年05期）
吴定才[8]（2005）在《依维柯汽车前轮前束调整工艺特点》一文中研究指出前束是汽车前轮前、后测量点的距离之差(见图1)。依维柯“S”系列汽车采用了具有上、下摆臂,扭杆弹簧,液压减振器的前独立悬架机构,它与其它形式的独立悬架和整体式前桥有很大的不同,所以调整前束有其独特的工艺特点。一般应按以下步骤操作:1)先确认以下部位是否正(本文来源于《汽车维修》期刊2005年10期）
苏成玲[9]（2002）在《前轮前束调整应注意的几个问题》一文中研究指出上海—50型拖拉机,一般来说,新车的前轮前束较易调整,这是因为前轴及有关部件的技术状态良好的缘故。而对于使用几年的旧上海—50型拖拉机,情况就不一样了,这是因为调整时还要考虑前轴及有关部件磨损、变形情况。若前轴及有关部件磨损或者发生变形,须采用相应的措施处理后才能进行调整。 一、调整前轮前束时应注意前轴支架、十字接头及摇摆轴轴承座是否磨损。(本文来源于《山东农机化》期刊2002年03期）
卢汝洪[10]（1998）在《汽车前束及其分配值对轮胎磨损的影响及前束调整》一文中研究指出汽车前束是指在静止的汽车上,同一轴两端车轮轮辋内侧轮廓线水平直径的端点为等腰梯形的顶点,等腰梯形前后底边长度之差为前束 V。如图1所示 V-B-C。当梯形前底边长度小于后底边长度为正前束,反之为负前束。一(本文来源于《轻型汽车技术》期刊1998年Z1期）
束调整论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研究轿车前束定义,依据前束定义研究车辆转向盘水平对中、车辆前轮倾角、车辆底盘高度及姿态与前束及适配范围的关系,通过计算得出待测车辆需要调整的前束目标值及相应的前束目标值的上下偏差,通过操作员显示器将前束目标值及适配范围以条形图的方式显示在显示屏上,指示操作工进行前束调整操作,并适时显示前束调整结果,至此可以节省前束调整时间,提高生产节拍;同时对前束调整台设备维修技术人员及汽车检测技术人员具有指导意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
束调整论文参考文献
[1].王儒.面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架[D].浙江大学.2019
[2].张瑞程.轿车前束调整台设备前束测试[C].2018中国汽车工程学会年会论文集.2018
[3].张瑞程.轿车前束调整台设备原理及维修浅析[J].装备维修技术.2016
[4].王发明.农用机车轮胎减损措施及前束调整[J].时代农机.2015
[5].李钊.南水北调中线沙河渡槽预应力钢束调整综述[J].河南水利与南水北调.2013
[6].高献奎.四轮定位仪与前束调整台的应用[J].汽车维修与保养.2012
[7].刘侍刚,吴清亮,彭亚丽,陈江.一种准线性集束调整方法[J].光电工程.2011
[8].吴定才.依维柯汽车前轮前束调整工艺特点[J].汽车维修.2005
[9].苏成玲.前轮前束调整应注意的几个问题[J].山东农机化.2002
[10].卢汝洪.汽车前束及其分配值对轮胎磨损的影响及前束调整[J].轻型汽车技术.1998