全文摘要
本申请公开了一种人眼瞳孔定位的方法及装置，该方法包括：采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数；实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。解决了现有技术中人眼瞳孔定位不准确的技术问题。
主设计要求
1.一种人眼瞳孔定位的方法，其特征在于，包括：采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点；实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
设计方案
1.一种人眼瞳孔定位的方法，其特征在于，包括：
采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点；
实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；
确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；
基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
基于同一坐标系确定所述每个注视点的坐标，以及确定所述每个注视点的人眼图像所对应的瞳孔的中心点坐标；
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数之前，还包括：
将所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标进行归一化处理。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，计算所述预设的拟合函数中每一项的系数；
将所述每一项的系数带入所述预设的拟合函数，得到映射方程；
将所述映射方程进行格式转换得到所述初始的映射函数。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数或提取所述第一人眼图像的瞳孔参数，采用如下方式：
确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，并将人眼图像所对应的边界曲线转换为椭圆曲线；
提取每个所述椭圆曲线中每一项的系数，以及提取所述椭圆曲线的中心点坐标；
基于所述每一项的系数确定所述瞳孔轮廓向量，以及基于所述椭圆曲线的中心点坐标确定所述瞳孔的中心点。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，包括：
确定人眼图像中瞳孔区域，提取所述瞳孔区域的多个边界像素点；
将所述多个边界像素点进行曲线拟合，得到所述瞳孔区域的边界曲线。
7.如权利要求1-3、5-6任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，包括：
在同一坐标系下，确定所述第一人眼图像和所述第二人眼图像中瞳孔的中心点坐标，并计算相同方向上中心点坐标的差值；
将所述初始映射函数变换为椭圆曲线函数，并确定所述椭圆曲线函数的中心点坐标，基于所述差值以及所述椭圆曲线函数的中心点坐标确定新的中心点坐标；
基于所述新的中心点坐标修正所述初始映射函数。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述差值以及所述椭圆曲线函数的中心点坐标确定新的中心点坐标之前，还包括：
判断所述差值是否大于预设的阈值；
若不大于所述预设的阈值，基于所述初始映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
9.一种人眼瞳孔定位的装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点；
提取单元，用于实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；
第二确定单元，用于确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；
修正单元，用于基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储至少一个处理器所执行的指令；
处理器，用于加载并执行存储器中存储的指令，以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
设计说明书
技术领域
本申请涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种人眼瞳孔定位的方法及装置。
背景技术
随着虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术的迅速发展，VR设备可以通过多维度将文字、视频或者音频等传递给用户，提高用户的体验感受，受到越来越多的用户的喜爱。
为了保证用户在佩戴VR设备时，实现人机交互，需要对人眼的眼球进行追踪。目前，眼球追踪技术一般是：通过预设先VR设备显示屏上标定的多个注视点，然后，通过摄像头采集用户注视每个标定注视点时眼部图像信息，通过眼部图像信息确定瞳孔中心，根据标定的多个注视点和瞳孔中心，确定注视点和瞳孔之间的映射模型，实时采集用户当前注视VR设备显示屏时眼部的图像信息，然后，确定用户当前注视VR设备显示屏时瞳孔中心，根据注视点和瞳孔之间的映射模型，确定出用户当前注视VR设备显示屏上的位置。但是，VR设备和人眼之间可能会出现相对的滑动，基于标定的多个注视点确定的映射模型去计算人眼注视显示屏的位置，导致人眼瞳孔定位不准确，进而影响用户的体验感受。
发明内容
本申请提供一种人眼瞳孔定位的方法及装置，用以解决现有技术中人眼瞳孔定位不准确的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种人眼瞳孔定位的方法，该方法包括：
采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点；
实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；
确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；
基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
本申请实施例所提供的方案中，通过采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，并根据提取人眼图像的瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，然后，实时采集用户在当前注视屏时的第一人眼图像，提取第一人眼图像的瞳孔参数，并从预设的多个注视点所对应的人眼图像中确定出与第一人眼图像的瞳孔参数之间距离最小的第二人眼图像，基于第一人眼图像和第二人眼图像对应的瞳孔的中心点对初始映射函数进行修正，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。因此，本申请实施例通过实时采集的第一人眼图像和第二人眼图像对应的瞳孔的中心点对初始映射函数进行修正，避免无法对映射函数进行修正，导致的人眼瞳孔定位不准确，进而影响用户的体验感受。
可选地，根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
基于同一坐标系确定所述每个注视点的坐标，以及确定所述每个注视点的人眼图像所对应的瞳孔的中心点坐标；
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数。
可选地，将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数之前，还包括：
将所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标进行归一化处理。
可选地，将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，计算所述预设的拟合函数中每一项的系数；
将所述每一项的系数带入所述预设的拟合函数，得到映射方程；
将所述映射方程进行格式转换得到所述初始的映射函数。
可选地，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数或提取所述第一人眼图像的瞳孔参数，采用如下方式：
确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，并将人眼图像所对应的边界曲线转换为椭圆曲线；
提取每个所述椭圆曲线中每一项的系数，以及提取所述椭圆曲线的中心点坐标；
基于所述每一项的系数确定所述瞳孔轮廓向量，以及基于所述椭圆曲线的中心点坐标确定所述瞳孔的中心点。
可选地，确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，包括：
确定人眼图像中瞳孔区域，提取所述瞳孔区域的多个边界像素点；
将所述多个边界像素点进行曲线拟合，得到所述瞳孔区域的边界曲线。
可选地，基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，包括：
在同一坐标系下，确定所述第一人眼图像和所述第二人眼图像中瞳孔的中心点坐标，并计算相同方向上中心点坐标的差值；
将所述初始映射函数变换为椭圆曲线函数，并确定所述椭圆曲线函数的中心点坐标，基于所述差值以及所述椭圆曲线函数的中心点坐标确定新的中心点坐标；
基于所述新的中心点坐标修正所述初始映射函数。
可选地，基于所述差值以及所述椭圆曲线函数的中心点坐标确定新的中心点坐标之前，还包括：
判断所述差值是否大于预设的阈值；
若不大于所述预设的阈值，基于所述初始映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
第二方面，本申请实施例提供一种人眼瞳孔定位的装置，该装置包括：
第一确定单元，用于采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点；
提取单元，用于实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；
第二确定单元，用于确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；
修正单元，用于基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
可选地，所述第一确定单元，具体用于：
基于同一坐标系确定所述每个注视点的坐标，以及确定所述每个注视点的人眼图像所对应的瞳孔的中心点坐标；
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数。
可选地，所述装置，还包括：处理单元；
所述处理单元，用于将所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标进行归一化处理。
可选地，所述第一确定单元，具体用于：
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，计算所述预设的拟合函数中每一项的系数；
将所述每一项的系数带入所述预设的拟合函数，得到映射方程；
将所述映射方程进行格式转换得到所述初始的映射函数。
可选地，所述第一确定单元，具体用于确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，并将人眼图像所对应的边界曲线转换为椭圆曲线；
所述提取单元，具体用于提取每个所述椭圆曲线中每一项的系数，以及提取所述椭圆曲线的中心点坐标；
所述第一确定单元，还具体用于基于所述每一项的系数确定所述瞳孔轮廓向量，以及基于所述椭圆曲线的中心点坐标确定所述瞳孔的中心点。
可选地，所述第一确定单元，具体用于：
确定人眼图像中瞳孔区域，提取所述瞳孔区域的多个边界像素点；
将所述多个边界像素点进行曲线拟合，得到所述瞳孔区域的边界曲线。
可选地，所述修正单元，具体用于：
在同一坐标系下，确定所述第一人眼图像和所述第二人眼图像中瞳孔的中心点坐标，并计算相同方向上中心点坐标的差值；
将所述初始映射函数变换为椭圆曲线函数，并确定所述椭圆曲线函数的中心点坐标，基于所述差值以及所述椭圆曲线函数的中心点坐标确定新的中心点坐标；
基于所述新的中心点坐标修正所述初始映射函数。
可选地，所述处理单元，具体用于：
判断所述差值是否大于预设的阈值；
若不大于所述预设的阈值，基于所述初始映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，用于存储至少一个处理器所执行的指令；
处理器，用于加载并执行存储器中存储的指令，以实现第一方面所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
附图说明
图1为本申请实施例所提供的一种人眼瞳孔定位的方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种预设的注视点的分布图；
图3为本申请实施例所提供的一种人眼瞳孔定位的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种人眼瞳孔定位的装置的结构示意图；
图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的方案中，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
实施例一
以下结合说明书附图对本申请实施例所提供的一种人眼瞳孔定位的方法做进一步详细的说明，该方法具体实现方式可以包括以下步骤(方法流程如图1所示)：
步骤101，采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，其中，所述瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点。
在电子设备上的显示屏幕上预先标定多个注视点，例如，9个标定注视点，然后，通过摄像头采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，例如，摄像头可以是红外摄像头、也可以是其他类型的摄像头，在此不做限制。
然后，在采集每个注视点所对应的人眼图像之后，提取每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，瞳孔参数包括瞳孔轮廓向量和瞳孔的中心点。具体的，提取每个注视点的人眼图像的瞳孔参数的方式有多种，下面以一种较佳的方式为例进行说明。
提取每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，包括：确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，并将人眼图像所对应的边界曲线转换为椭圆曲线；提取每个所述椭圆曲线中每一项的系数，以及提取所述椭圆曲线的中心点坐标；基于所述每一项的系数确定所述瞳孔轮廓向量，以及基于所述椭圆曲线的中心点坐标确定所述瞳孔的中心点。
电子设备在获取人眼图像之后对人眼图像进行图像处理，例如，图像处理包括将人眼图像转换为灰度图或者高斯平滑处理等，在图像处理之后确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，具体的，确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线的方式有多种，下面以一种常见的方式为例进行说明。
确定人眼图像所对应的瞳孔区域的边界曲线，包括：
确定人眼图像中瞳孔区域，提取所述瞳孔区域的多个边界像素点；
将所述多个边界像素点进行曲线拟合，得到所述瞳孔区域的边界曲线。
具体的，从人眼图像所对应的灰度图中提取瞳孔轮廓，并将瞳孔轮廓转换为点集，根据点集对轮廓进行拟合，得到瞳孔区域的边界曲线，<\/sub>然后，将瞳孔区域的边界曲线转换为椭圆曲线，得到瞳孔区域的边界曲线为：
A(x-ex<\/sub>)2<\/sup>+B(x-ex<\/sub>)(y-ey<\/sub>)+C(y-ey<\/sub>)2<\/sup>+f＝0
其中，A、B、C表示二次项的系数，f表示常数项的系数，(ex<\/sub>，ey<\/sub>)表示椭圆的中心。
然后，提取每个所述椭圆曲线中每一项的系数A、B、C、f，以及提取所述椭圆曲线的中心点坐标(ex<\/sub>，ey<\/sub>)，基于所述每一项的系数确定所述瞳孔轮廓向量(A，B，C，f)，以及基于所述椭圆曲线的中心点坐标确定所述瞳孔的中心点(ex<\/sub>，ey<\/sub>)，其中，瞳孔轮廓向量用于表征瞳孔轮廓曲线的形状。
进一步，在确定每个预设的注视点所对应的瞳孔参数之后，根据预设的多个注视点所对应的通孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，具体的，确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数方式有多种，下面以一种较佳的方式为例进行举例说明。
根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
基于同一坐标系确定所述每个注视点的坐标，以及确定所述每个注视点的人眼图像所对应的瞳孔的中心点坐标；
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数。
具体的，在同一坐标系下，电子设备确定预设的多个注视点中每个注视点的坐标为(gx<\/sub>，gy<\/sub>)，其中，预设的多个注视点至少为6个注视点，以及确定每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标为(ex<\/sub>，ey<\/sub>)，电子设备获取预设的拟合函数，其中，预设的拟合函数为如下多项式映射方程：
进一步，为了使得数据处理方便，在将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数之前，还包括：将所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标进行归一化处理。
然后，在每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标进行归一化处理之后，将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，得到注视点与人眼瞳孔之间的初始映射函数，包括：
将所述每个注视点的坐标以及所述每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标分别代入预设的拟合函数，计算所述预设的拟合函数中每一项的系数；
将所述每一项的系数带入所述预设的拟合函数，得到映射方程；
将所述映射方程进行格式转换得到所述初始的映射函数。
具体的，将归一化处理后的每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标，以及每个注视点的坐标(gx<\/sub>，gy<\/sub>)分别带入(1)式得到一组方程组，然后，计算得方程组，得到a0<\/sub>、a1<\/sub>、a2<\/sub>、a3<\/sub>、a4<\/sub>、a5<\/sub>的值。同理，将每个注视点所对应的瞳孔的中心点坐标为(ex<\/sub>，ey<\/sub>)分别带入(2)式得到一组方程组，然后，计算得方程组，得到b0<\/sub>、b1<\/sub>、b2<\/sub>、b3<\/sub>、b4<\/sub>、b5<\/sub>的值。
然后，在计算出a0<\/sub>、a1<\/sub>、a2<\/sub>、a3<\/sub>、a4<\/sub>、a5<\/sub>以及b0<\/sub>、b1<\/sub>、b2<\/sub>、b3<\/sub>、b4<\/sub>、b5<\/sub>之后，将a0<\/sub>、a1<\/sub>、a2<\/sub>、a3<\/sub>、a4<\/sub>、a5<\/sub>带入(1)式，将b0<\/sub>、b1<\/sub>、b2<\/sub>、b3<\/sub>、b4<\/sub>、b5<\/sub>带入(2)式，再将(1)式和(2)式转换为椭圆曲线形式，得到如下关系式：
其中，Ax<\/sub>、Bx<\/sub>、Cx<\/sub>、Ay<\/sub>、By<\/sub>、Cy<\/sub>为(3)和(4)式中二次项的系数，均为已知的常数，fx<\/sub>、fy<\/sub>为(3)和(4)式中已知的常数项，c0<\/sub>、c1<\/sub>、c2<\/sub>、c3<\/sub>也为(3)和(4)式中已知的常数，ex<\/sub>、ey<\/sub>为(3)和(4)式中变量。
进一步，由于变量ex<\/sub>或ey<\/sub>对(3)式中 申请码:申请号:CN201910561383.2 申请日:2019-06-26 公开号:CN110263745A 公开日:2019-09-20 国家:CN 国家/省市:11(北京) 授权编号:授权时间:主分类号:G06K 9/00 专利分类号:G06K9/00 范畴分类:40B; 申请人:京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司 第一申请人:京东方科技集团股份有限公司 申请人地址:100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号 发明人:崔利阳;孙建康;李纲;薛亚冲;楚明磊;陈丽莉;张浩;陈明 第一发明人:崔利阳 当前权利人:京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司 代理人:李欣 代理机构:11291 代理机构编号:北京同达信恒知识产权代理有限公司 优先权:关键词:当前状态:审核中 类型名称:外观设计设计图
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