基于双目视觉的机械零件位姿检测系统研究

基于双目视觉的机械零件位姿检测系统研究

论文摘要

针对机械零件搬运过程中需要精确测量零件位姿的实际问题,基于VS220双目立体视觉测量系统平台,设计了一种机械零件位姿检测系统。采用改进的Canny边缘检测算法,对零件边缘进行了轮廓识别,利用尺度不变特征转换方法进行了零件特征点的提取与立体匹配;利用立体视觉三维重建方法,建立了位姿检测系统数学模型,通过求解坐标系之间的转换关系,计算出了零件在传送带上放置的位置和方向等信息;通过VC++语言编写了位姿识别算法程序,实现了零件形状与位姿的识别;搭建了位姿测试系统实验平台,进行了测试实验。实验结果表明:系统能快速有效地对零件进行位姿检测,为实现零件的自动上下料提供了技术支撑。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 零件位姿检测系统方案
  • 2 图像预处理
  •   2.1 图像二值化
  •   2.2 零件边缘轮廓的提取
  •   2.3 图像团块处理
  •   2.4 图像预处理实验
  • 3 立体匹配与零件位姿检测
  •   3.1 特征点的提取与立体匹配
  •   3.2 位姿检测系统建模
  • 4 零件位姿检测实验与误差分析
  •   4.1 零件位姿检测实验
  •   4.2 实验误差分析
  • 5 结束语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王才东,董祥升,陈志宏,陈响元,刘洁,刘超

    关键词: 双目视觉,位姿检测,图像处理,坐标变换

    来源: 机电工程 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 计算机软件及计算机应用,自动化技术

    单位: 郑州轻工业学院机电工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51705473),河南省高等学校重点科研项目计划资助项目(17A460029),河南省高等学校青年骨干教师培养计划资助项目(2016GGJS-089)

    分类号: TP391.41;TP242

    页码: 1337-1341

    总页数: 5

    文件大小: 534K

    下载量: 187

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