全文摘要
本实用新型公开了一种ECU装配线用PCB板取料机构，包括机架，位于所述机架上的水平台面，其特征在于，还包括：竖直设置的立柱，所述立柱上具有至少一个移动机械手；固定设置在所述水平台面上的定位柱；安装在所述立柱上的相机，以及与所述相机、动力装置电连接的控制单元，所述相机能够拍取包含有所述定位柱以及工件的图片并传输至所述控制单元，由控制单元分析所述图片上的工件与所述定位柱之间的距离，转化为与X、Y轴相关的坐标点，并控制所述动力装置移动上述坐标点，设置相机和定位柱，通过相机对处于取料位置的PCB板进行取像，后与定位柱进行位置分析，获取PCB的实际位置，从而驱动机械手移动至该位置进行抓取，以解决现有技术中遇到的问题。
主设计要求
1.一种ECU装配线用PCB板取料机构，包括机架，位于所述机架上的水平台面，所述水平台面能够接受输送装置输送的工件，其特征在于，还包括：竖直设置的立柱，所述立柱上具有至少一个移动机械手，该移动机械手由动力装置驱动能够分别沿着相互垂直X轴线和Y轴线做直线运动，由升降装置驱动做升降运动；固定设置在所述水平台面上的定位柱；安装在所述立柱上的相机，以及与所述相机、动力装置电连接的控制单元，所述相机能够拍取包含有所述定位柱以及工件的图片并传输至所述控制单元，由控制单元分析所述图片上的工件与所述定位柱之间的距离，转化为与X、Y轴相关的坐标点，并控制所述动力装置移动上述坐标点。
设计方案
1.一种ECU装配线用PCB板取料机构，包括机架，位于所述机架上的水平台面，所述水平 台面能够接受输送装置输送的工件，其特征在于，还包括：
竖直设置的立柱，所述立柱上具有至少一个移动机械手，该移动机械手由动力装置驱 动能够分别沿着相互垂直X轴线和Y轴线做直线运动，由升降装置驱动做升降运动；
固定设置在所述水平台面上的定位柱；
安装在所述立柱上的相机，以及
与所述相机、动力装置电连接的控制单元，所述相机能够拍取包含有所述定位柱以及 工件的图片并传输至所述控制单元，由控制单元分析所述图片上的工件与所述定位柱之间 的距离，转化为与X、Y轴相关的坐标点，并控制所述动力装置移动上述坐标点。
2.根据权利要求1所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述动力装置包 括：
固定设置的X轴线导轨，能够在所述X轴线导轨上做直线运动的第一运动块，以及
固定在所述第一运动块上且与所述X轴线导轨垂直的Y轴线导轨，所述Y轴线导轨上设 置有能够做直线运动的第二运动块，所述移动机械手安装在所述第二运动块上。
3.根据权利要求2所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述升降装置为 升降气缸，其包括固定安装在所述第二运动块底部气缸座以及做活塞运动并部分伸出于所 述气缸座的气缸臂，所述移动机械手安装在所述气缸臂上。
4.根据权利要求3所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述机械手为伯 努利吸盘。
5.根据权利要求4所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，
所述水平台面上设置有向上凸起的L形挡块，所述L形挡块上的两个垂直部分别与X轴 线和Y轴线平行设置；
所述移动机械手上设有凸出的方形接触块，所述方形接触块设有相对于所述L形挡块 两个垂直部位设置的第一接触开关和第二接触开关，所述第一接触开关与所述L形挡块接 触时，控制该轴线方向运动的停止，接触开关与所述L形挡块接触时，亦控制该轴线方向运 动的停止。
6.根据权利要求5所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述立柱上还设 有扫码装置。
7.根据权利要求6所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述第一运动块 和第二运动块由气缸驱动做直线运动。
8.根据权利要求7所述一种ECU装配线用PCB板取料机构，其特征在于，所述第一运动块 和第二运动块由直线气缸驱动做直线运动。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种ECU装配线用PCB板取料机构。
背景技术
ECU装配线用PCB板取料机构，通常是采用机械手将PCB板从初始位置移动至目标 位置。
现有技术中的PCB班取料机构具有以下缺点：
PCB板初始位置不精确，机械手移动至相应位置抓取时，要么抓取不到工件，要么 抓取工件的位置不准确，容易抓伤工件。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种能够精准抓取PCB板的取料机构。
为解决上述问题，本实用新型提供了一种ECU装配线用PCB板取料机构，包括机架， 位于所述机架上的水平台面，所述水平台面能够接受输送装置输送的工件，其特征在于，还 包括：
竖直设置的立柱，所述立柱上具有至少一个移动机械手，该移动机械手由动力装 置驱动能够分别沿着相互垂直X轴线和Y轴线做直线运动，由升降装置驱动做升降运动；
固定设置在所述水平台面上的定位柱；
安装在所述立柱上的相机，以及
与所述相机、动力装置电连接的控制单元，所述相机能够拍取包含有所述定位柱 以及工件的图片并传输至所述控制单元，由控制单元分析所述图片上的工件与所述定位柱 之间的距离，转化为与X、Y轴相关的坐标点，并控制所述动力装置移动上述坐标点。
作为本实用新型的进一步改进，所述动力装置包括：
固定设置的X轴线导轨，能够在所述X轴线导轨上做直线运动的第一运动块，以及
固定在所述第一运动块上且与所述X轴线导轨垂直的Y轴线导轨，所述Y轴线导轨 上设置有能够做直线运动的第二运动块，所述移动机械手安装在所述第二运动块上。
作为本实用新型的进一步改进，所述升降装置为升降气缸，其包括固定安装在所 述第二运动块底部气缸座以及做活塞运动并部分伸出于所述气缸座的气缸臂，所述移动机 械手安装在所述气缸臂上。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械手为伯努利吸盘。
作为本实用新型的进一步改进，
所述水平台面上设置有向上凸起的L形挡块，所述L形挡块上的两个垂直部分别与 X轴线和Y轴线平行设置
所述移动机械手上设有凸出的方形接触块，所述方形接触块设有相对于所述L形 挡块两个垂直部位设置的第一接触开关和第二接触开关，所述第一接触开关与所述L形挡 块接触时，控制该轴线方向运动的停止，接触开关与所述L形挡块接触时，亦控制该轴线方 向运动的停止。
作为本实用新型的进一步改进，所述立柱上还设有扫码装置。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一运动块和第二运动块由气缸驱动做直线 运动。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一运动块和第二运动块由直线气缸驱动做 直线运动。
本实用新型的有益效果在于，本实用新型设置相机和定位柱，通过相机对处于取 料位置的PCB板进行取像，后与定位柱进行位置分析，获取PCB的实际位置，从而驱动机械手 移动至该位置进行抓取，以解决现有技术中遇到的问题。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1、机架；2、水平台面；3、移动机械手；4、定位柱；5、立柱；6、相机；7、扫码装 置。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1，本实用新型包括机架1，位于所述机架1上的水平台面2，所述水平台面2能 够接受输送装置输送的工件，其特征在于，还包括：
竖直设置的立柱5，所述立柱5上具有至少一个移动机械手3，该移动机械手3由动 力装置驱动能够分别沿着相互垂直X轴线和Y轴线做直线运动，由升降装置驱动做升降运 动；
固定设置在所述水平台面2上的定位柱4；
安装在所述立柱5上的相机6，以及
与所述相机6、动力装置电连接的控制单元，所述相机6能够拍取包含有所述定位 柱4以及工件的图片并传输至所述控制单元，由控制单元分析所述图片上的工件与所述定 位柱4之间的距离，转化为与X、Y轴相关的坐标点，并控制所述动力装置移动上述坐标点。
本实用新型设置相机6和定位柱4，通过相机6对处于取料位置的PCB板进行取像， 后与定位柱4进行位置分析，获取PCB的实际位置，从而驱动机械手移动至该位置进行抓取， 以解决现有技术中遇到的问题。
作为本实用新型的进一步改进，所述动力装置包括：
固定设置的X轴线导轨，能够在所述X轴线导轨上做直线运动的第一运动块，以及
固定在所述第一运动块上且与所述X轴线导轨垂直的Y轴线导轨，所述Y轴线导轨 上设置有能够做直线运动的第二运动块，所述移动机械手3安装在所述第二运动块上。
当需要沿着Y轴线运动时，第一运动块静止，第二运动块在Y轴线导轨上沿其长度 方向移动；
但需要沿着X轴线运动时，第二运动块静止，第一运动块在X轴线导轨上沿其长度 方向移动。
作为本实用新型的进一步改进，所述升降装置为升降气缸，其包括固定安装在所 述第二运动块底部气缸座以及做活塞运动并部分伸出于所述气缸座的气缸臂，所述移动机 械手3安装在所述气缸臂上。
升降装置为气缸，结构简单，动作迅速且可控。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械手为伯努利吸盘。
伯努利吸盘运用伯努利原理在吸盘接入高压缩空气时，吸盘工作面产生均匀且薄 的强气流，此时工件上表面的气体流速大于其下部的气体流速，利用流体速度越快压强越 小的原理，工件的上下两侧会产生压力差，从而在工件的底部能够形成向上的托举力，使得 工件吸附在吸盘本体的底部。
作为本实用新型的进一步改进，
所述水平台面2上设置有向上凸起的L形挡块，所述L形挡块上的两个垂直部分别 与X轴线和Y轴线平行设置；
所述移动机械手3上设有凸出的方形接触块，所述方形接触块设有相对于所述L形 挡块两个垂直部位设置的第一接触开关和第二接触开关，所述第一接触开关与所述L形挡 块接触时，控制该轴线方向运动的停止，接触开关与所述L形挡块接触时，亦控制该轴线方 向运动的停止。
设置L形挡块，作用是使得机械手恢复到初始位置，在抓取工件完毕后，机械手通 常存在一定的位置误差，此时调整机械手移动，使得第一接触开关和第二接触开关分别与L 形挡块上两个垂直臂的内侧接触，以使得机械手恢复到圆点位置。
作为本实用新型的进一步改进，所述立柱5上还设有扫码装置7。
设置扫码装置7，用于扫取PCB板上的二维码，以识别工件。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一运动块和第二运动块由气缸驱动做直线 运动。
由气缸驱动运动，动作迅速，维护简便。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一运动块和第二运动块由直线气缸驱动做 直线运动。
由直线电机驱动运动，位置控制精准。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实 用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释， 本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式， 这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822269120.8
申请日:2018-12-29
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:32(江苏)
授权编号:CN208713978U
授权时间:20190409
主分类号:B25J9/02
专利分类号:B25J9/02;B25J9/14;B25J15/06;B25J13/00
范畴分类:40E;
申请人:斯德拉马机械（太仓）有限公司
第一申请人:斯德拉马机械（太仓）有限公司
申请人地址:215400 江苏省苏州市太仓市太仓经济开发区东亭北路111号6幢
发明人:朱瑞
第一发明人:朱瑞
当前权利人:斯德拉马机械（太仓）有限公司
代理人:王雅群;马小慧
代理机构:32277
代理机构编号:苏州睿昊知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计