导读:本文包含了五连杆论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:五连,运动学,弓形,机构,机器人,轨迹,组合。
五连杆论文文献综述
向新胜,贡军民,刘牧洲,郭登明,代慧[1]（2019）在《载荷自适应五连杆抽油机的算法实现》一文中研究指出介绍了新型载荷自适应节能抽油机的数值求解算法:首先确定了驴头上下冲程死点的位置,然后对游梁摆角和平衡扭矩的迭代算法和收敛性进行分析。以CYJZ10-4.2-53HF型载荷自适应抽油机为计算实例,对静、动载荷下悬点角位移、速度、加速度进行对比。结果表明,载荷自适应节能抽油机的数值求解算法计算是可行的,计算结果是收敛的,并得到了现场的进一步验证。(本文来源于《长江大学学报(自然科学版)》期刊2019年12期）
韩中成[2]（2019）在《一种新型柔性自动补偿式五连杆组合臂架系统》一文中研究指出四连杆组合臂架结构历史悠久,广泛应用于起重装卸领域。现有技术的结构形式为钢丝绳在组合臂架结构头部绕过共轴线的多个滑轮后绳中心线共面下垂连接吊重。吊重在起重机工作过程中受变幅、回转加减速等因素影响,摆动严重。现阶段港口日趋发展,对吊重装卸过程中的平稳性要求日益提高。针对上述问题,创造性的设计一种新型柔性自动补偿式五连杆组合臂架系统,在四连杆之外添加一段刚性杆和一段柔性补偿钢丝绳索,将共轴线的出绳滑轮变为同一水平面非共轴线空间布置,实现钢丝绳末端空间立体交错斜拉吊重,为抑制货物摆动提供水平力,达到防摇目的,实现变幅、回转等工况下吊重的平稳性。系统中的刚性杆和柔性补偿绳索跟随系统自身的运动而运动,无需额外添加任何动力。为起重机新型连杆式组合臂架系统设计提供新技术,并为已制四连杆组合臂架结构起重机提供了安全、经济的改造新方案。以40t-37m港口装卸用门座式起重机传统四连杆组合臂架系统模型改造计算给出实例,MATLAB遗传算法求解出最优解,验证了该技术的实用性。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年09期）
徐力,郑传平,陈翠荣[3]（2019）在《五连杆底门机构运动仿真及优化设计》一文中研究指出以某漏斗车五连杆底门机构为研究对象,根据仿真分析结果对底门机构进行了优化设计,结果表明该优化方案能较好地解决底门机构运行轨迹不确定的问题。(本文来源于《铁道车辆》期刊2019年05期）
余联庆,王占坤,李红军,蒙运红[4]（2019）在《冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化》一文中研究指出研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿-欧拉动力学方程。采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小。给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显着减小最大瞬时驱动力矩。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年08期）
曾祥阔[5]（2019）在《基于能耗的闭链弓形五连杆加速度策略研究》一文中研究指出移动机器人应用日益广泛,在许多复杂的环境下执行着人力不可能完成的任务。续航能力差的问题,一定程度上限制了移动机器人技术的发展和应用。移动机器人的运动能耗问题即机器人运动规划问题,正成为一个研究热点。闭链弓形五连杆作为一种新型的翻滚式移动机器人,多个关节中存在粘滞摩擦,导致其续航能力降低。本文在对闭链弓形五连杆进行运动学和动力学分析的基础之上,重点研究了闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的轨迹规划问题、修正梯形加速度曲线最大翻滚加速度对系统总能耗的影响以及系统势能变化策略对系统总能耗的影响等问题。具体研究内容如下:首先详细介绍了闭链弓形五连杆的机械结构和工作原理,借助矢量法建立其直线翻滚运动学模型,分析了主动关节角运动空间和系统总质心运动空间。在此基础上,考虑关节中的粘滞摩擦,建立了机器人动力学模型,推导出含耗散函数的拉格朗日方程,为后续对闭链弓形五连杆进行直线加速翻滚运动轨迹规划和运动能耗分析奠定了基础。其次,在闭链弓形五连杆的直线翻滚运动轨迹规划研究中,分别采用恒势能和变势能翻滚策略建立了恒势能和变势能等效翻滚运动模型,利用可调整最大翻滚加速度的修正梯形加速度曲线对系统翻滚角进行加速度规划,通过数值方法进行运动学反解得到主动关节轨迹离散序列,借助叁次样条函数对该序列进行插值得到主动关节轨迹函数。在此基础上,运用考虑关节摩擦影响的动力学方程求动力学逆解得到关节驱动力矩,进而计算系统总能耗。通过数值计算分析了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律,得到了基于能耗最优的最大翻滚加速度和主动关节运动轨迹。最后,使用ADAMS软件建立了闭链弓形五连杆虚拟样机,在直线加速翻滚运动仿真实验中通过对比系统翻滚角运动轨迹、主动关节驱动力矩、主动关节驱动功率的理论结果和仿真结果,验证了上述理论分析的正确性。(本文来源于《武汉纺织大学》期刊2019-03-01）
马昭,郭森怀[6]（2018）在《五连杆式非独立悬架受力分析及应用案例分析》一文中研究指出五连杆式非独立悬架是螺旋弹簧作为弹性元件的非独立悬架的基础性结构,其他的如四连杆式以及双纵臂结构都是五连杆式的变形结构,五连杆各导向臂的受力分析,五连杆式非独立悬架的应用案例分析介绍。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2018年19期）
许艳英,包宋建[7]（2018）在《改进粒子群算法优化的五连杆机器人分数阶PID控制器》一文中研究指出针对机器人传统PID控制系统响应速度慢、输出不稳定性等问题,采用改进PID控制器,引入改进粒子群算法,将自适应加速器参数插入粒子群算法的原始速度更新公式,从而加快算法的收敛速度.采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,将改进后的PID控制器用于五连杆机器人电机转速响应分析.仿真曲线表明:采用传统PID控制器,响应时间为0.5s,上下波动次数较多;采用改进PID控制器,响应时间为0.2s,上下波动次数较少.五连杆机器人采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,能够快速地提高机器人控制系统运动的稳定性,降低输出误差.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2018年05期）
韩立兵[8]（2018）在《轿车用五连杆独立后悬挂机构设计》一文中研究指出随着我国经济水平和汽车行业的发展,消费者的对车辆要求日益苛刻,因此具有良好操控性和行驶舒适性的多连杆独立悬挂迎合了市场需求。本设计以其中典型的五连杆独立悬挂为对象进行机构设计,而后选取设计所需的主要参数,并对螺旋弹簧等配件进行选型校核。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2018年18期）
马贵平[9]（2018）在《基于SimMechanics的混合驱动五连杆机构逆运动学分析》一文中研究指出应用封闭矢量原理和几何特征对混合驱动五连杆机构进行了逆运动学分析,在已知末端执行器运动轨迹的情况下推导了原动件的运动方程。基于SimMechanics建立了混合驱动五连杆机构的运动仿真模型,实例仿真结果验证了逆运动学分析的正确性,为混合驱动五连杆机构的机构设计、运动评价及运动控制奠定了基础。(本文来源于《机械管理开发》期刊2018年08期）
王玉金[10]（2018）在《闭链弓形五连杆机器人翻滚运动生成研究》一文中研究指出移动性能是机器人在复杂环境中完成作业任务的关键,而从丰富多彩的自然界中寻求突破是开发高效快捷的新型移动机器人的主要途径。自然界生物经过了长期的进化选择,发展出了优秀而特殊的环境适应能力,是人类学习和模仿的主要对象。仿生学研究表明,自然界中存在着一类不同于轮子定轴滚动的翻滚运动,如某些生物体能以躯干和四肢形成滚动体进行运动。研究人员结合自然界中的这类翻滚运动,开发了形态各异的翻滚机器人。然而,国内外所提出的各类翻滚机器人大多采用传统结构杆件,使得机器人运动速度较低,且始终难以克服运动过程中地面对机器人的冲击,影响运动的稳定性。为了克服上述缺点,本研究采用弓形杆件设计机器人的结构,提出一种闭链弓形五连杆翻滚机器人,可通过自身变形来实现翻滚运动,且在运动中能够避免地面的冲击,运动连续平稳。本文主要研究工作如下:首先,基于形态学和对称性理论,利用弓形杆件对闭链弓形五连杆翻滚机器人进行了机械结构设计。该机器人由五个相同的弓形杆模块首尾相连组成,通过对机器人进行配重,各个弓形杆件模块具有相同的结构参数和质心分布。建立运动学模型并定义广义坐标,得到主、被动关节变量的关系;利用齐次变换法推导各个杆件以及机器人系统的质心坐标、速度、加速度。将机器人的动态翻滚运动等效为圆盘在平面内的滚动,计算得出滚动过程中机器人相对于触地点的转动惯量。其次,分析机器人动态翻滚的约束条件,研究动态翻滚机理。利用蒙特卡洛算法得到机器人质心工作空间以及最大质心偏距随翻滚角的变化关系。建立机器人加速度关于叁个广义坐标的非线性耦合模型,利用数值解耦得到机器人加速度范围,并在此范围内利用正弦、叁角形、梯形、修正梯形等四种规律构造翻滚角加速度曲线,从而求解得到关节角的解空间。在关节角解空间中,以初始位形与目标位形的连线为关节运动参考轨迹,以关节点与参考轨迹之间的模最小为优化目标,得到关节角的优化轨迹。进而采用零力矩点法分析机器人动态翻滚的稳定性,得到了ZMP点相对于触地点的偏置曲线,结果表明,加速度曲线的突变会造成ZMP振荡,影响运动稳定性。再次,根据机器人翻滚运动的动能和势能,以及机器人非完整约束条件,建立了非冗余驱动条件下的拉格朗日动力学方程。并将基于影响系数法所得的被动关节关于主动关节的函数关系以及动态轨迹规划所得到的关节运动规律代入该动力学方程中,得出了四种加速度规律所对应的广义驱动力矩。然后,将机器人与障碍物的接触点看作支点,分析机器人的越障能力,并将其转化为约束条件下质心运动范围的优化问题。从而建立了包含结构参数以及机器人与障碍物水平距离在内的越障高度模型,并采用数值解法得到了越障高度随翻滚角的变化曲线。进而根据质心运动范围及其内凹的特点,遵循质心运动行程最短原则,规划了机器人越障时的关节轨迹。最后对越障时的动力学进行了建模与分析,得到机器人在越障过程中不发生滑移的摩擦系数。最后,制作、调试全尺寸物理样机测试平台,设计闭环控制系统,开展机器人动态翻滚、准静态越障等试验。机器人关节的运动以轨迹规划理论值与传感器实测值之差作为控制信号。样机试验较好的验证了理论分析的结果。本项目既是对闭链连杆机构移动理论的发展,也是对新型运动方式的实践探索,具有重要的意义。(本文来源于《华中科技大学》期刊2018-08-01）
五连杆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
四连杆组合臂架结构历史悠久,广泛应用于起重装卸领域。现有技术的结构形式为钢丝绳在组合臂架结构头部绕过共轴线的多个滑轮后绳中心线共面下垂连接吊重。吊重在起重机工作过程中受变幅、回转加减速等因素影响,摆动严重。现阶段港口日趋发展,对吊重装卸过程中的平稳性要求日益提高。针对上述问题,创造性的设计一种新型柔性自动补偿式五连杆组合臂架系统,在四连杆之外添加一段刚性杆和一段柔性补偿钢丝绳索,将共轴线的出绳滑轮变为同一水平面非共轴线空间布置,实现钢丝绳末端空间立体交错斜拉吊重,为抑制货物摆动提供水平力,达到防摇目的,实现变幅、回转等工况下吊重的平稳性。系统中的刚性杆和柔性补偿绳索跟随系统自身的运动而运动,无需额外添加任何动力。为起重机新型连杆式组合臂架系统设计提供新技术,并为已制四连杆组合臂架结构起重机提供了安全、经济的改造新方案。以40t-37m港口装卸用门座式起重机传统四连杆组合臂架系统模型改造计算给出实例,MATLAB遗传算法求解出最优解,验证了该技术的实用性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
五连杆论文参考文献
[1].向新胜,贡军民,刘牧洲,郭登明,代慧.载荷自适应五连杆抽油机的算法实现[J].长江大学学报(自然科学版).2019
[2].韩中成.一种新型柔性自动补偿式五连杆组合臂架系统[J].制造业自动化.2019
[3].徐力,郑传平,陈翠荣.五连杆底门机构运动仿真及优化设计[J].铁道车辆.2019
[4].余联庆,王占坤,李红军,蒙运红.冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化[J].中国机械工程.2019
[5].曾祥阔.基于能耗的闭链弓形五连杆加速度策略研究[D].武汉纺织大学.2019
[6].马昭,郭森怀.五连杆式非独立悬架受力分析及应用案例分析[J].汽车实用技术.2018
[7].许艳英,包宋建.改进粒子群算法优化的五连杆机器人分数阶PID控制器[J].中国工程机械学报.2018
[8].韩立兵.轿车用五连杆独立后悬挂机构设计[J].内燃机与配件.2018
[9].马贵平.基于SimMechanics的混合驱动五连杆机构逆运动学分析[J].机械管理开发.2018
[10].王玉金.闭链弓形五连杆机器人翻滚运动生成研究[D].华中科技大学.2018
论文知识图
