导读:本文包含了定位误差补偿论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,运动学,机器人,神经网络,台车,工业,关节。
定位误差补偿论文文献综述
樊海风,王见[1]（2019）在《平行双目视觉系统的定位误差补偿》一文中研究指出测量精度在平行双目视觉系统的应用中非常重要.为了提高测量系统的精度,提出了基于改进的BP神经网络的误差补偿策略。采用不同位置处的测量数据作为学习样本,利用训练好的网络模型预测测量系统的误差,对测量结果进行误差补偿,得到新的数据作为测量值。实验结果表明,该方法的结果值相较原始数据,误差减少了70%,为提高视觉系统的定位精度提供了一种新的思路。(本文来源于《计算技术与自动化》期刊2019年02期）
杨云涛[2]（2019）在《导航定位中地磁测量误差补偿技术研究》一文中研究指出高精度的地磁测量是地磁匹配定位中的关键技术,需要实时测量地磁场数据,为匹配定位算法提供依据,导航载体上钢铁构件组成的干扰磁场是地磁测量误差的主要来源。论文在分析地磁测量误差补偿模型的基础上,针对载体上多种钢铁构件组成的干扰磁场,提出了采用十二常系数补偿算法消除测量误差。利用实验数据,对误差补偿效果进行了对比分析,提出了解决措施,有效提高了地磁测量精度。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年11期）
王雪巍[3]（2019）在《六自由度工业机器人的定位误差补偿研究》一文中研究指出近年来,随着人工智能研究的不断深入,机器人作为能够很好体现智能化的机械设备出现在了越来越多的领域,例如:航空航天、汽车制造、3C、医疗等等,其在安全、效率等方面有着人工难以比拟的优势。未来机器人是朝着高精度、高速度、智能化发展,不再是传统的复现示教形式,离线编程技术已经慢慢成为工业机器人能够广泛使用的关键因素。目前市面上的工业机器人往往具有良好的重复定位精度,但是绝对定位精度都在毫米甚至厘米级,而绝对定位精度直接影响离线编程的效果,所以对末端定位精度的研究是具有理论指导意义和实际工程应用价值的。本文以埃夫特工业机器人ER7L为研究对象,对机器人运动学的基础知识进行阐述,在此基础上引入经典的DH模型,进行运动学分析并运用robotics toolbox验证模型的正确性。针对DH建模方法的缺陷,采用DH与MDH结合的模型作为运动学研究的基础。本文将研究重点集中在几何误差上,使用预给运动学参数误差的方法,判断运动学参数中长度误差、角度误差以及一些微小误差对末端定位精度的敏感性。通过推导相邻关节微分变换关系,利用微分矩阵法建立了误差模型,为了更好的对误差进行补偿,比较了外部硬件补偿和内部软件补偿的优劣势。选择通用性较好最小二乘法来辨识机器人运动学参数误差。针对工业现场的实际使用情况,提出一种基于pieper准则的补偿方法,大大简化了辨识参数。在文章的实验部分,采用激光跟踪仪、机器人本体和PC搭建硬件平台,使用RobotTest软件作为软件平台,对一台ER7L机器人本体进行误差补偿,按照工业机器人精度检测标准及方法对补偿前后机器人末端位置准确度进行对比,结果表明,定位精度由明显提升,充分验证了补偿效果。(本文来源于《安徽工程大学》期刊2019-06-07）
纪飞飞[4]（2019）在《宏/微双驱动微切削定位进给系统的递进式误差补偿技术研究》一文中研究指出宏/微双驱动微切削定位进给系统在航空航天、医疗、核能以及IC制造等领域具有广泛的应用,其定位进给精度是保证零件切削加工质量的根本。为了提高其定位进给精度,提出一种机械补偿与算法补偿相结合的递进式误差补偿方法:首先通过微动平台元件的压电致动特性实现对宏平台的粗误差机械方式补偿,再采用最小二乘法和BP神经网络误差补偿模型进行宏/微双驱动系统的精误差算法补偿。并通过误差补偿实验验证后得出,在微切削加工条件下,基于宏/微双驱动定位进给系统的递进式误差补偿法极大地提高了机床的定位进给精度;补偿后X、Y轴的误差波动区间集中在[-0.010,+0.010]μm,定位精度分别为0.006 mm和0.009 mm,重复定位精度为0.010 mm和0.013 mm,实现了系统的纳米级定位和10 nm级的重复定位。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年04期）
孙海龙,田威,焦嘉琛,刘双龙[5]（2019）在《基于关节反馈的机器人多向重复定位误差补偿》一文中研究指出为进一步提高机器人末端的定位精度,通过分析机器人反向误差形成机理及影响因素,阐明了多向重复定位误差对误差补偿的影响;针对引起多向重复定位误差因素的多样性和复杂性,提出基于关节闭环反馈的反向误差补偿策略。通过试验验证这种误差补偿策略可有效抑制机器人多向重复定位误差,满足机器人高精度控制要求。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2019年01期）
宋超,王湘江,曾超[6]（2019）在《数控铣床定位精度测量及误差补偿研究》一文中研究指出利用雷尼绍XL-30激光干涉仪对MVC850B型数控铣床的定位精度进行精密检测,通过分析测量结果,计算该数控铣床的反向间隙和螺距误差,并给出相应的误差补偿值。然后对反向间隙和螺距误差进行误差补偿,利用Matlab软件对相关实验数据进行分析。实验表明,通过该方法进行误差补偿将大大提高数控铣床的定位精度。最后对补偿前后的数控铣床进行工件加工验证实验,结果表明,文中提出的误差补偿方法,将有效提高零件的加工精度。(本文来源于《机械工程师》期刊2019年02期）
夏毅敏,李正光,罗建利,曾桂英,马劼嵩[7]（2019）在《基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法》一文中研究指出针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。(本文来源于《中南大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
夏毅敏,李正光,罗建利,马劼嵩[8]（2018）在《叁臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究》一文中研究指出为提高叁臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗余性分析,剔除冗余参数;最后,以激光全站仪为测量设备,利用LM算法对待标定参数进行求解,验证运动学标定效果。结果表明,该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差,钎杆的绝对定位误差降低了79. 6%。(本文来源于《机械传动》期刊2018年10期）
占加林,朱华炳,柯振辉,赵明利[9]（2018）在《基于预标定的机器人绝对定位误差补偿》一文中研究指出文章以LR20型6自由度工业机器人为研究对象,建立了机器人运动学的D-H模型,并在运动学方程的基础上推导机器人微分误差模型。利用激光跟踪仪和配套Spatial Analyzer软件设计运动学标定实验,分区选取100个位姿展开标定,通过采用机器人的预标定来提高参数辨识的准确性。针对标定结果,在Matlab中使用递推最小二乘法进行参数辨识,最后进行二次误差补偿。实验结果显示:按照ISO 9283制定的五点检测标准,绝对定位精度能够达到0.5mm,最大值不超过1mm,平均提高了67.12%。表明该方法较为准确、有效。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2018年06期）
燕学智,王海云,王昕[10]（2019）在《超声叁维定位中时间基准误差补偿方法》一文中研究指出针对短基线叁维超声定位系统对时间基准的高精度需求,分析了红外时间基准误差产生的原因,并提出了红外时间基准误差测量方法。为在接收端准确获知信号发送的瞬时时刻,作为时间基准的红外脉冲信号通过收发两端I/O端口直接相连接以有线的方式从发射端传输到接收端,同时测量以无线方式经空气传输至接收端的红外脉冲信号的宽度,利用最小二乘原理,建立时间基准误差与红外脉冲宽度的关系曲线,计算出时间基准误差。实验结果表明:该方法补偿的时间基准误差约为3～11μs。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2019年02期）
定位误差补偿论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
高精度的地磁测量是地磁匹配定位中的关键技术,需要实时测量地磁场数据,为匹配定位算法提供依据,导航载体上钢铁构件组成的干扰磁场是地磁测量误差的主要来源。论文在分析地磁测量误差补偿模型的基础上,针对载体上多种钢铁构件组成的干扰磁场,提出了采用十二常系数补偿算法消除测量误差。利用实验数据,对误差补偿效果进行了对比分析,提出了解决措施,有效提高了地磁测量精度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
定位误差补偿论文参考文献
[1].樊海风,王见.平行双目视觉系统的定位误差补偿[J].计算技术与自动化.2019
[2].杨云涛.导航定位中地磁测量误差补偿技术研究[J].舰船科学技术.2019
[3].王雪巍.六自由度工业机器人的定位误差补偿研究[D].安徽工程大学.2019
[4].纪飞飞.宏/微双驱动微切削定位进给系统的递进式误差补偿技术研究[J].机床与液压.2019
[5].孙海龙,田威,焦嘉琛,刘双龙.基于关节反馈的机器人多向重复定位误差补偿[J].机械制造与自动化.2019
[6].宋超,王湘江,曾超.数控铣床定位精度测量及误差补偿研究[J].机械工程师.2019
[7].夏毅敏,李正光,罗建利,曾桂英,马劼嵩.基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法[J].中南大学学报(自然科学版).2019
[8].夏毅敏,李正光,罗建利,马劼嵩.叁臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究[J].机械传动.2018
[9].占加林,朱华炳,柯振辉,赵明利.基于预标定的机器人绝对定位误差补偿[J].组合机床与自动化加工技术.2018
[10].燕学智,王海云,王昕.超声叁维定位中时间基准误差补偿方法[J].吉林大学学报(工学版).2019
论文知识图
