导读:本文包含了路径规划与避障论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:路径,机器人,算法,函数,智能,无人机,正弦。
路径规划与避障论文文献综述
陈明智,钱同惠,张仕臻,王嘉前[1]（2019）在《仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法》一文中研究指出基于智能机器人的智能仓储系统为解决因电子商务兴起带来的仓储物流压力提供了有效的方案。而机器人集群的避障及路径规划问题是智能仓储系统能否正常运行以及提升其运行效率的关键所在。该文创新地提出一种在交通规则和预约表约束下的基于改进Q-Learning算法的仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法。通过改进的Q-Learning算法规划出每个机器人完成任务目标的最短路径并形成预约表,利用交通规则和预约表解决仓储物流机器人集群在运行时发生的碰撞和死锁问题,并根据所设定的协同机制,减少机器人无任务的待机状态,平衡各机器人之间的工作量,最终实现在保证系统安全运行的基础上缩短系统运行时间的目的。通过Matlab对该文所设计的算法进行仿真,以系统无碰撞完成所有任务的运行总时间即系统中最后一个完成任务的机器人无碰撞运行的总步数为评价指标,验证了该方法的有效性。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年22期）
唐小洁,丁一航,申勤,贾成芬[2]（2019）在《改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划》一文中研究指出为使移动小车更好地适应复杂的实际行车道路环境,实现动态障碍物环境下的路径规划,并解决传统人工势场法中的局部最小值问题,提高驾驶安全性,改进传统人工势场法中的障碍物斥力势场模型,并增加了速度斥力势场模型和道路边界约束斥力势场模型,同时将障碍物连锁网络结构与随机目标点法相结合,加入传统人工势场算法中。仿真结果证明了该改进方法的有效性,移动小车能避开局部最小值陷阱到达目标点,实现动态避障路径规划。(本文来源于《软件导刊》期刊2019年10期）
商迎美,张晓玲[3]（2019）在《家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法研究》一文中研究指出为了提高家用扫地机器人全区域路径规划与避障能力,提出基于扩展卡尔曼滤波的家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法。构建家用扫地机器人全区域路径规划的动力学模型,采用空间运动学建模方法调节机器人的避障约束参量;利用分布式传感器采集家用扫地机器人的行为姿态参数和力学参数,结合环境物理参数进行机器人行走路径的空间规划,结合卡尔曼滤波方法实现对机器人的位姿参数调节,根据避障空间进行机器人的自适应路径规划调节和控制,实现机器人的路径动态调节和自适应匹配,完成家用扫地机器人全区域路径规划与避障控制律的改进设计。实验结果表明,采用该方法进行家用扫地机器人全区域路径规划和避障的自适应性较好、稳定性较高,应用优势明显。(本文来源于《长春工程学院学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
陈浩,喻厚宇[4]（2019）在《基于势场搜索的无人车动态避障路径规划算法研究》一文中研究指出针对人工势场法易使无人车在动态障碍物环境下避障失败的问题,提出一种适用于动态环境下路径规划的改进势场搜索算法。首先,通过改变斥力方向和添加距离因子,避免了传统人工势场存在的局部极小值和目标不可达问题;其次,根据改进后的人工势场法得到无人车受到的合力方向,并以无人车为圆心,合力方向为基准,搜索其左右90°范围内的5个方位点,5个方位点由无人车当前位置、合力方向和搜索半径共同确定;最后,通过计算5个方位点与障碍物的距离,判断该方位点是否位于障碍物的影响范围内,若是则剔除该方位点,否则保留该方位点,并作为下一时刻的目标位置。超车场景下的仿真结果表明,该方法可为无人车在动态障碍物环境下规划出一条安全的避障路径。(本文来源于《北京汽车》期刊2019年04期）
张亚宾,曹毅,郭梦诗[5]（2019）在《叁自由度机械臂避障空间路径规划研究》一文中研究指出文章首先通过MATLAB Robotic Toolbox和Denavit-Hartenberg (D-H)参数对机械臂进行了运动学建模;然后,基于点云的Monte Carlo (蒙特卡洛)方法建立叁自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于Dijkstra算法在叁维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性。(本文来源于《电工技术》期刊2019年14期）
罗鹰,冒兴蜂[6]（2019）在《智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制研究》一文中研究指出为了提高智能汽车行驶安全性,研究了智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制问题。在路径规划方面,给出了换道避障决策过程,提出了等速偏移函数与正弦函数加权迭加的路径规划方法,经验证此路径满足曲率约束条件;建立了车辆运动学和动力学模型,使用位姿误差方程求解了期望横摆角速度;在路径跟踪方面,将RBF神经网络与滑膜控制结合,提出了神经滑膜控制器;经仿真验证,相比于传统滑膜控制器,神经滑膜控制器不仅减弱了抖振现象,而且对路径跟踪的纵向偏差降低了200%,方向偏差降低了300%,且神经滑膜控制器鲁棒性很好。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年07期）
王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋[7]（2019）在《机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究》一文中研究指出目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性。方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和TMS机器人的工作特点,提出用于TMS的机器人导航路径规划与避障算法。基于搭建的TMS机器人实验系统,设定4个刺激靶点,使用机器人引导刺激线圈依次定位4个刺激靶点,验证算法的可行性。结果:在线圈沿导航路径行进的过程中未发现线圈和头部模型产生接触。第一个刺激靶点的定位时间为(13.6±3.65)s,全部4个刺激靶点的定位时间为(59.1±3.64)s。结论:提出的TMS机器人导航路径规划与避障算法可以安全有效地控制机器人完成刺激靶点的定位和切换。(本文来源于《医疗卫生装备》期刊2019年06期）
孙泾辉,朱毅,卢军[8]（2019）在《人工势场法与A*算法结合的机械臂避障路径规划研究》一文中研究指出针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A~*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A~*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目标点。最终的仿真实验表明,改进方法可以成功规划出一条无碰撞的最优路径,并且对较复杂的工作环境具有较高的适应性。(本文来源于《成都信息工程大学学报》期刊2019年03期）
任彦,赵海波,肖永健[9]（2019）在《改进势场蚁群法的机器人避障及路径规划》一文中研究指出针对传统蚁群算法机器人在路径规划过程中出现收敛速度缓慢和陷入局部最优的问题,将蚁群算法与加入虚拟牵引力和快速函数的人工势场法相结合,引入势场合力作为蚂蚁搜索路径点的部分启发信息,使结合后的算法具有较高的全局搜索能力,避免了传统蚁群算法由于启发信息误导所致的局部最优问题,同时提高了收敛速度。为了验证此方法的有效性,用Matlab软件进行仿真实验,结果表明机器人运动轨迹平滑,接近最优路径。(本文来源于《电光与控制》期刊2019年11期）
尚璞[10]（2019）在《旋翼无人机路径规划与自主避障控制系统研究》一文中研究指出旋翼无人机因其结构简单、机动灵活,在地质勘探、物流运输、抢险救灾等得方面应用广泛。然而无人机在执行任务时不可避免遇到障碍物问题,同时受自身性能约束,各种撞机、坠机事故时有发生。研究旋翼无人机路径规划和避障控制系统,能有效提高飞行的稳定性和作业成功率,具有很强的实用价值与重要意义,但其系统涉及飞行姿态解算、轨迹跟踪精度、环境感知等诸多难题,本课题围绕上述问题展开研究。建立旋翼无人机的六自由度数学模型,通过研究运动学与动力数学方程,分析出系统具有非线性、欠驱动、强耦合等特点。针对姿态传感器误差特性,改进了基于四元数的互补滤波姿态解算方法,利用加速度计测量值进行动态权重修正陀螺仪测量误差,提高了姿态解算的精度。针对旋翼无人机航向通道容易出现控制器积分饱和问题,采用PD线性反馈法设计路径轨迹跟踪控制器,该方法能够在保证偏航控制精度的同时,缓解积分饱和带来的超调,从而提高了路径跟踪性能。为解决飞行路径中存在障碍物问题,采用人工势场算法进行路径规划与避障。完成了适用于无人机叁维环境中的路径规划算法设计,通过引入无人机位置、速度、加速度等参数,重新构建斥力场函数避障方程,避免了传统方法易陷入局部极小值缺点。算法同时考虑了运动学约束,使无人机沿合力梯度方向进行运动,实现了路径搜寻与障碍物的规避。为提高旋翼无人机的障碍物感知能力,设计了基于激光雷达避障控制系统,针对低成本激光雷达在强光下易受干扰的问题,采用野值点剔除处理,能有效提供障碍物方向,距离等信息。在搭建的无人机路径规划与避障平台进行了实验。实验结果表明,改进的姿态算法角度解算输出平滑,能快速跟随实际角度。设计的路径轨迹跟踪控制器能快速跟踪期望指令,且超调量小。旋翼无人机实际飞行路径与规划出的路径基本保持一致,同时避障控制系统检测到障碍物时能有效规避。(本文来源于《西安科技大学》期刊2019-06-01）
路径规划与避障论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为使移动小车更好地适应复杂的实际行车道路环境,实现动态障碍物环境下的路径规划,并解决传统人工势场法中的局部最小值问题,提高驾驶安全性,改进传统人工势场法中的障碍物斥力势场模型,并增加了速度斥力势场模型和道路边界约束斥力势场模型,同时将障碍物连锁网络结构与随机目标点法相结合,加入传统人工势场算法中。仿真结果证明了该改进方法的有效性,移动小车能避开局部最小值陷阱到达目标点,实现动态避障路径规划。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
路径规划与避障论文参考文献
[1].陈明智,钱同惠,张仕臻,王嘉前.仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法[J].现代电子技术.2019
[2].唐小洁,丁一航,申勤,贾成芬.改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划[J].软件导刊.2019
[3].商迎美,张晓玲.家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法研究[J].长春工程学院学报(自然科学版).2019
[4].陈浩,喻厚宇.基于势场搜索的无人车动态避障路径规划算法研究[J].北京汽车.2019
[5].张亚宾,曹毅,郭梦诗.叁自由度机械臂避障空间路径规划研究[J].电工技术.2019
[6].罗鹰,冒兴蜂.智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制研究[J].机械设计与制造.2019
[7].王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋.机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究[J].医疗卫生装备.2019
[8].孙泾辉,朱毅,卢军.人工势场法与A*算法结合的机械臂避障路径规划研究[J].成都信息工程大学学报.2019
[9].任彦,赵海波,肖永健.改进势场蚁群法的机器人避障及路径规划[J].电光与控制.2019
[10].尚璞.旋翼无人机路径规划与自主避障控制系统研究[D].西安科技大学.2019
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