自动泊车系统路径规划与跟踪控制方法研究

论文摘要

针对自动泊车系统中的路径规划与路径跟踪问题,首先基于逆向行驶的方法,根据避障条件确定了可安全驶入停车位的泊车起始点范围,然后利用五次多项式对路径进行平滑处理,根据约束条件建立约束方程组并求解出五次多项式各项系数,得到曲率连续且符合避障约束的泊车轨迹,再结合非时间参考系和基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,设计了路径跟踪控制器,最后利用MATLAB/Simulink进行仿真验证,结果表明,提出的方法在车速恒定与波动的情况下均取得了较好的路径跟踪效果。

论文目录

• 1 前言
• 2 车辆运动学模型
• 3 平行泊车路径规划算法
•   3.1 平行泊车初步路径规划
•   3.2 路径平滑处理
• 4 路径跟踪控制器设计
•   4.1 非时间参考系路径跟踪系统误差分析
•   4.2 滑模变结构路径跟踪控制器设计
• 5 仿真分析
•   5.1 路径规划仿真
•   5.2 路径跟踪控制器仿真
• 6 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 黄江,魏德奎,秦良艳,李攀,杜军

关键词: 自动泊车,滑模控制,路径规划,五次多项式,路径跟踪

来源: 汽车技术 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 重庆理工大学,重庆邮电大学

分类号: U463.6

DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20190466

页码: 39-45

总页数: 7

文件大小: 1583K

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