基于深度相机的障碍物识别

论文摘要

为实现机器视觉系统的障碍物信息进行探测和识别,文章提出利用深度相机识别障碍物的方法:以障碍物和平面的距离变化梯度不同为主要判别方式,搭配孔洞填充,中值滤波,漫水填充,数学形态学运算,帧间运算等噪声抑制算法,实现对障碍物的探测。根据周围环境信息提取具有一定形状特征的典型目标物。实验结果表明,此方法能有效分别障碍物和平面。

论文目录

• 引言
• 1 机器视觉总体设计
• 2 关键算法
•   2.1 深度图的孔洞填充
•   2.2 中值滤波
•   2.3 距离梯度计算
•   2.4 漫水填充
•   2.5 数学形态学运算
•   2.6 帧间对比消除噪音
• 3 实验验证
•   3.1 实验平台
•   3.2 实验测试过程
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 司徒仕忠,邱广萍,王锦春

关键词: 障碍识别,深度相机,无人驾驶,机器视觉

来源: 科技创新与应用 2019年27期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 工业通用技术及设备,计算机软件及计算机应用

单位: 华南农业大学珠江学院

基金: 2017广东省普通高校特色创新类项目(教育科研项目)(编号:2017GXJK242),2018国家级大学生创新创业项目(编号:201812623006)

分类号: TB852.1;TP391.41

页码: 37-40

总页数: 4

文件大小: 385K

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