一种注塑用关节机器人论文和设计-金祖森

全文摘要

本实用新型提供了一种注塑用关节机器人，属于自动化技术领域。它解决了现有关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用关节机器人包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，水平关节上设置有主动磁铁，支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。本注塑用关节机器人具有提高运行稳定性的优点。

主设计要求

1.一种注塑用关节机器人，包括呈柱状的基座(1)和一端套设在基座(1)上的水平关节(2)，所述水平关节(2)一端与基座(1)轴向固连且周向转动连接，其特征在于，所述基座(1)上还设置有与基座(1)轴向固连的支撑臂(3)，所述支撑臂(3)位于水平关节(2)的下方且一端套设在基座(1)上并与基座(1)周向转动连接，所述水平关节(2)上设置有主动磁铁(4)，所述支撑臂(3)在对应位置设置有从动磁铁(5)，所述主动磁铁(4)和从动磁铁(5)同极相对设置且两者之间相互作用，所述水平关节(2)和支撑臂(3)之间还设置有当水平关节(2)绕基座(1)转动时能带动支撑臂(3)绕基座(1)转动的联动机构(6)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述联动机构(6)包括设置在水平关节(2)下表面且与水平关节(2)相固连的联动套(61)，所述支撑臂(3)的上表面在对应位置设置有联动块(62)，所述联动套(61)套设在联动块(62)上。

3.根据权利要求2所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述联动套(61)设置在支撑臂(3)远离基座(1)的一端，所述联动套(61)呈筒状且开口朝下设置，所述联动套(61)内表面与联动块(62)上表面之间形成有容置腔(63)，所述主动磁铁(4)和从动磁铁(5)均设置在容置腔(63)内。

4.根据权利要求3所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述联动块(62)包括呈盘状且和支撑臂(3)相固连的基部(621)以及凸出于基部(621)上表面与联动套(61)相套接的限位凸起(622)，所述联动套(61)包括呈圆盘状的连接部(611)和凸出于连接部(611)下表面且呈环状的限位部(612)，所述限位部(612)套设在限位凸起(622)外，所述限位部(612)的下表面与基部(621)的上表面之间具有间隙。

5.根据权利要求4所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述限位凸起(622)的上表面上设置有凹槽(6221)，所述从动磁铁(5)嵌设在凹槽(6221)内且与凹槽(6221)侧壁相贴靠。

6.根据权利要求5所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述凹槽(6221)内侧壁上设置有内螺纹，所述从动磁铁(5)外侧壁上设置有外螺纹且从动磁铁(5)与限位凸起(622)之间相螺接，所述主动磁铁(4)与凹槽(6221)槽底之间的距离大于从动磁铁(5)的厚度。

7.根据权利要求6所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述主动磁铁(4)和从动磁铁(5)均为电磁铁，所述联动套(61)和联动块(62)上均开设有供电磁铁的电磁线穿设的穿线孔(64)，所述从动磁铁(5)具有贯穿从动磁铁(5)的中心孔(51)，所述从动磁铁(5)的下表面上开设有两个中心对称的工具槽(52)，所述支撑臂(3)上开设有贯穿的且与穿线孔(64)相连通的延伸孔(31)，所述工具槽(52)与延伸孔(31)通过穿线孔(64)相连通。

8.根据权利要求2至7任意一条所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述联动套(61)和联动块(62)均由橡胶材料制成。

9.根据权利要求2至7任意一条所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述支撑臂(3)包括两块相对设置的竖向筋板(32)，所述竖向筋板(32)具有远离基座(1)的渐变段(321)，所述渐变段(321)的竖向截面尺寸自靠近基座(1)的一端至远离基座(1)的一端逐渐减小，所述竖向筋板(32)之间设置有横向筋板(33)，所述联动机构(6)设置在横向筋板(33)上，所述横向筋板(33)的数量至少为两块且间隔设置。

10.根据权利要求9所述的注塑用关节机器人，其特征在于，所述支撑臂(3)还包括与两块竖向筋板(32)均相固连且呈圆筒状的连接筒(34)，所述连接筒(34)套设在基座(1)外且与基座(1)之间设置有若干个深沟球轴承(7)。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种注塑用关节机器人。

背景技术

随着科技的进步，制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展，其中，关节机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用关节机器人对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了可调节长度臂的平面关节机器人[专利号：201621058541.0；申请公布号：CN206029877U]，包括动力部、第一水平旋转臂以及第二水平旋转臂，第一水平旋转臂一端与动力部相连，第二水平旋转臂一端与第一水平旋转臂另一端相连，第二水平旋转臂另一端连接作业臂，第一水平旋转臂内部以及第二水平旋转臂内部均设有滚柱丝杠结构，同时，滚柱丝杠上设有电子抱闸。

该可调节长度臂的平面关节机器人能够对注塑件进行搬运。该机械手运行时，两根旋转臂以其中一根的端部连接动力部作为支撑，其余部分悬空设置进行运行，该结构中，滚珠丝杠以及电子抱闸的设置导致两根旋转臂的重量增加，导致长度臂对动力部造成压迫，且两根旋转臂伸出长度越长则对动力部造成的压迫力越大，即机械臂存在头重脚轻的问题，当旋转臂转动时，旋转臂存在晃动，且旋转臂伸出长度越长，则晃动幅度越大，即机械手的稳定性差。常规容易想到的方式通常为采用更为轻质但是能同样满足强度要求的材料来制作旋转臂，降低偏重导致的影响，亦或者缩短旋转臂的长度，还有的采用提高基座(动力部分)与旋转臂之间的配合精度，避免配合间隙的产生这种方式来防止产生晃动或者产生进一步偏斜。但是上述这些方式不是成本造价太高就是对加工精度要求高，并不利于推广。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种注塑用关节机器人，解决的技术问题是如何提高注塑用关节机器人运行的稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑用关节机器人，包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，所述水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，其特征在于，所述基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，所述支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，所述水平关节上设置有主动磁铁，所述支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，所述主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，所述水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。

本实用新型在水平关节的下方设置有一支撑臂，支撑臂并不需要直接与水平关节相抵靠并依靠抵靠力施加一个作用力在水平关节上，而是通过在支撑臂上设置有一从动磁铁，在水平关节上设置有一主动磁铁，主动磁铁与从动磁铁相对设置故会彼此给予对方一个相斥的力，此处的相互作用也就是相互之间有个斥力。而从动磁铁本身也是设置在支撑臂上的，支撑臂与基座轴向相固连，也就是说从动磁铁能给予水平关节一个向上的力，而水平关节的一端已经和基座轴向固连了，故水平关节的另一端会受到一个向上的力而产生向上运动的趋势。因此，避免了水平关节的另一端由于悬空设置而在自身重力作用下向下倾斜导致抓取不稳定或不准确的问题，亦避免了水平关节的另一端在抓举重物时向下倾斜存在头重脚轻并产生晃动不稳定的问题，有效的保证了在使用过程中的稳定性。

此外，本实用新型中还在水平关节和支撑臂之间设置有联动机构，也就是说当水平关节在驱动件驱动下进行转动并移送抓取注塑件的过程中，支撑臂能跟随水平关节同步转动，有效地保证了从动磁铁是始终对着主动磁铁并始终给予水平关节一个向上的作用力，始终保证注塑用关节机器人运作的稳定性。

在上述的注塑用关节机器人中，所述联动机构包括设置在水平关节下表面且与水平关节相固连的联动套，所述支撑臂的上表面在对应位置设置有联动块，所述联动套套设在联动块上。联动机构可以是两个分别位于水平关节和支撑臂上的零件并且两者之间是套接关系，通过联动套和联动块的设置，两者的接触面能够得到有效的保证且连接稳定性高，能够有效保证运作过程的稳定性。而套接关系就已经能实现两者的联动关系，并不需要额外增加两者的固定关系等，拆装都比较方便。

在上述的注塑用关节机器人中，所述联动套设置在支撑臂远离基座的一端，所述联动套呈筒状且开口朝下设置，所述联动套内表面与联动块上表面之间形成有容置腔，所述主动磁铁和从动磁铁均设置在容置腔内。将主动磁铁和从动磁铁设置在联动套和联动块所形成的空腔内，能够保证主动磁铁和从动磁铁不暴露在外且不会在使用的过程中受外力干扰而导致位置偏转而影响两者间的相互作用，始终保证使用稳定性。而联动套设置在支撑臂远离基座的一端，即相当于两块磁铁都设置在支撑臂远离基座的一端，离得越远力臂越长也就越容易产生歪斜，因此支撑臂上的从动磁铁对水平关节远离基座一端的支撑效果也就越好，使得水平关节更加稳定不发生倾斜或偏转。

在上述的注塑用关节机器人中，所述联动块包括呈盘状且和支撑臂相固连的基部以及凸出于基部上表面与联动套相套接的限位凸起，所述联动套包括呈圆盘状的连接部和凸出于连接部下表面且呈环状的限位部，所述限位部套设在限位凸起外，所述限位部的下表面与基部的上表面之间具有间隙。限位部的下表面与基部的上表面之间优选设有间隙并不接触，限位部的内侧面也可优选与限位凸起之间略微存在一点点间隙。因为水平关节的一端是轴向固定而另一端是悬空设置的，当受重力作用产生偏斜之后并不是整个水平关节整体往下沉或往下掉，而是水平关节以与基座相连的一端为铰接点，另一端绕该铰接点往下沉，那么在下沉或倾斜或者磁力相斥上移恢复平衡的过程中整个联动套也会发生倾斜。若此时限位部的下表面与基部的上表面之间完全贴靠，或者限位凸起与限位部的内侧面也完全紧密配合，那么在恢复上移或者下沉倾斜的过程中很容易发生卡死现象，导致该支撑体系失效，而本实施例的该设置能够保证在联动套产生倾斜的时候提供一个让位空间，使支撑臂上的零件始终能起到支撑作用，保证支撑稳定性。

在上述的注塑用关节机器人中，所述限位凸起的上表面上设置有凹槽，所述从动磁铁嵌设在凹槽内且与凹槽侧壁相贴靠。通过将从动磁铁嵌入在凹槽内，能够无需额外的定位装置就能使得从动磁铁在使用的过程中牢牢定位防止脱离。具体来说，与从动磁铁相贴合的凹槽能够实现从动磁铁径向上的定位，而在使用的过程中主动磁铁始终给予从动磁铁一个向下的作用力，因此从动磁铁能够被牢牢压紧在凹槽内而不脱离，保证使用的稳定性。该结构设置方便了磁铁的安装且在使用过程中能保证磁铁定位可靠。此外，联动套上也可以通过设置凹槽来将主动磁铁定位。

在上述的注塑用关节机器人中，所述凹槽内侧壁上设置有内螺纹，所述从动磁铁外侧壁上设置有外螺纹且从动磁铁与限位凸起之间相螺接，所述主动磁铁与凹槽槽底之间的距离大于从动磁铁的厚度。当然，也可以通过螺纹连接来将从动磁铁实现固定。并且由于主动磁铁与凹槽槽底之间的距离大于从动磁铁的厚度，也就是说在正常情况下从动磁铁旋转到与凹槽底壁相接触的时候能够与主动磁铁之间具有间隙。也就是说，在不同的场合需要或者倾斜程度的时候，可以通过将从动磁铁的螺旋位置进行调整来实现最佳的选择，可以实现根据实际情况有选择性地调整，保证磁铁作用力的精准性，使得机器人运行更加稳定。当然，主动磁铁也可以同样通过螺纹连接的方式与联动套相螺接并实现调节。

在上述的注塑用关节机器人中，所述主动磁铁和从动磁铁均为电磁铁，所述联动套和联动块上均开设有供电磁铁的电磁线穿设的穿线孔，所述从动磁铁具有贯穿从动磁铁的中心孔，所述从动磁铁的下表面上开设有两个中心对称的工具槽，所述支撑臂上开设有贯穿的且与穿线孔相连通的延伸孔，所述中心对称与延伸孔通过穿线孔相连通。两块磁铁均优选为电磁铁，在需要工作的时候通电相斥，在不需要的时候断电能够使得两者之间没有相互作用力并且主动磁铁和从动磁铁都能方便取出。而中心对称的工具槽能够方便对应的工具伸入工具槽内并对从动磁铁进行旋转改变其螺接位置，方便调整以提高使用稳定性。

在上述的注塑用关节机器人中，所述联动套和联动块均由橡胶材料制成。因为水平关节的一端是轴向固定而另一端是悬空设置的，当受重力产生偏斜之后并不是整个水平关节整体往下沉，而是水平关节以与基座相连的一段为铰接点，另一端绕该铰接点往下沉，那么在下沉或倾斜或者磁力相斥上移回复平衡的过程中整个联动套也会发生倾斜。若此时限位部的下表面与基部的上表面之间完全贴靠不能移动，或者限位凸起与限位部的内侧面也完全紧密配合不能移动，那么在恢复上移或者下沉倾斜的过程中很容易发生卡死现象，导致该支撑体系失效，而本实施例将整个联动套和联动块均由橡胶材料制成，使两者具备一定的弹性，能够保证即使在两者完全贴合的情况下也能给与一定的位移空间，不会发生卡死或者干涉现象，使得支撑臂上的零件始终能起到支撑作用，保证支撑稳定性。

在上述的注塑用关节机器人中，所述支撑臂包括两块相对设置的竖向筋板，所述竖向筋板具有远离基座的渐变段，所述渐变段的竖向截面尺寸自靠近基座的一端至远离基座的一端逐渐减小，所述竖向筋板之间设置有横向筋板，所述联动机构设置在横向筋板上，所述横向筋板的数量至少为两块且间隔设置。竖向设置的筋板具有较高的支撑强度并且受到上方水平关节的向下作用力后不容易发生弯曲形变，能够有效提高支撑稳定性。而本实用新型中将竖向筋板的渐变段设置成具有尺寸变化趋势的结构，使得靠近基座的一端能够具有较大的截面尺寸，能够保证支撑稳定性，而远离基座的一端具有较小尺寸和质量，防止产生更进一步的倾斜，保证平稳。横向筋板能够给予联动机构较大较稳定的支撑面积并能加强两块竖向筋板之间的连接强度，而分段间隔设置能使整个支撑臂更加轻量化，降低偏斜问题的产生。

在上述的注塑用关节机器人中，所述支撑臂还包括与两块竖向筋板均相固连且呈圆筒状的连接筒，所述连接筒套设在基座外且与基座之间设置有若干个深沟球轴承。深沟球轴承能够有效降低支撑臂在转动过程中的摩擦系数并有效提高支撑臂的稳定性，防止产生晃动或者卡死。当然，也可在水平关节和基座之间也设置有深沟球轴承。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1、通过在支撑臂上设置有从动磁铁，在水平关节上设置有主动磁铁，主动磁铁与从动磁铁彼此给予对方一个相斥的力，即水平关节的另一端会受到一个向上的支撑力。避免了水平关节的另一端由于悬空设置而在自身重力作用下向下倾斜导致抓取不稳定或不准确的问题，亦避免了水平关节的另一端在抓举重物时向下倾斜存在头重脚轻并产生晃动不稳定的问题，有效的保证了在使用过程中的稳定性。

2、在水平关节和支撑臂之间设置有联动机构，也就是说当水平关节在驱动件驱动下进行转动并移送的过程中，支撑臂能跟随水平关节同步转动，有效地保证了从动磁铁是始终对着主动磁铁并始终给予水平关节一个向上的作用力，始终保证注塑用关节机器人运作的稳定性。

附图说明

图1是关节机器人的立体结构示意图。

图2是图1的立体结构剖视图。

图3是图2的A部放大图。

图4是从动磁铁的立体结构示意图。

图中，1、基座；11、座体；12、驱动电机；2、水平关节；21、水平臂一；22、水平臂二；23、减重孔；3、支撑臂；31、延伸孔；32、竖向筋板；321、渐变段；33、横向筋板；34、连接筒；4、主动磁铁；5、从动磁铁；51、中心孔；52、工具槽；6、联动机构；61、联动套；611、连接部；612、限位部；62、联动块；621、基部；622、限位凸起；6221、凹槽；63、容置腔；64、穿线孔；7、深沟球轴承。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

如图1、图2所示，本案中的注塑用关节机器人，包括呈柱状的基座1和一端套设在基座1上的水平关节2，水平关节2与基座1轴向固连且周向转动连接。具体来说，基座1包括能用于整个关节机器人安装定位的座体11和设置在座体11上部用于驱动水平关节2的驱动电机12。水平关节2包括一端与基座1相连的水平臂一21和与水平臂一21另一端相连的水平臂二22，水平臂一21和水平臂二22均内部中空设置并且上下表面设置有多个减重孔23。基座1上还设置有与基座1轴向固连且呈长条状的支撑臂3，支撑臂3位于水平关节2的下方且一端套设在基座1上并与基座1周向转动连接。具体来说支撑臂3包括与两块竖向筋板32均相固连且呈圆筒状的连接筒34，连接筒34套设在基座1外且与基座1之间设置有若干个深沟球轴承7。深沟球轴承7能够有效降低支撑臂3在转动过程中的摩擦系数并有效提高支撑臂3的稳定性，防止产生晃动或者卡死。当然，也可在水平关节2和基座1之间也设置有深沟球轴承7。

本专利在水平关节2上设置有主动磁铁4，支撑臂3在对应位置设置有从动磁铁5，主动磁铁4和从动磁铁5同极相对设置故会彼此给予对方一个相斥的力。而从动磁铁5本身也是设置在支撑臂3上的，支撑臂3与基座1轴向相固连，也就是说从动磁铁5能给予水平关节2一个向上的力，而水平关节2的一端已经和基座1轴向固连了，故水平关节2的另一端会受到一个向上的力而产生向上运动的趋势。因此，避免了水平关节2的另一端在抓举重物时向下倾斜存在头重脚轻并产生晃动不稳定的问题，有效的保证了在使用过程中的稳定性。

具体来说，支撑臂3包括两块相对设置的竖向筋板32，竖向设置的筋板具有较高的支撑强度并且受到上方水平关节2的向下作用力后不容易发生弯曲形变，能够有效提高支撑稳定性。竖向筋板32具有远离基座1的渐变段321，渐变段321的竖向截面尺寸自靠近基座1的一端至远离基座1的一端逐渐减小，该结构使得靠近基座1的一端能够具有较大的截面尺寸，能够保证支撑稳定性，而远离基座1的一端具有较小尺寸和质量，防止产生更进一步的倾斜，保证平稳。竖向筋板32之间设置有横向筋板33，联动机构6设置在横向筋板33上，横向筋板33能够给予联动机构6较大较稳定的支撑面积并能加强两块竖向筋板32之间的连接强度。本实施例中横向筋板33的数量为两块且间隔设置。

此外，本实用新型中还在水平关节2和支撑臂3之间设置有联动机构6，也就是说当水平关节2在驱动件驱动下进行转动并移送抓取注塑件的过程中，支撑臂3能跟随水平关节2同步转动，有效地保证了从动磁铁5是始终对着主动磁铁4并始终给予水平关节2一个向上的作用力，始终保证注塑用关节机器人运作的稳定性。

具体来说，如图3所示，联动机构6包括设置在水平关节2下表面且与水平关节2相固连的联动套61，支撑臂3的上表面在对应位置设置有联动块62，联动套61套设在联动块62上。联动套61呈筒状且开口朝下设置，联动套61内表面与联动块62上表面之间形成有容置腔63，主动磁铁4和从动磁铁5均设置在容置腔63内，能够保证主动磁铁4和从动磁铁5不暴露在外且不会在使用的过程中受外力干扰而导致位置偏转而影响两者间的相互作用，始终保证使用稳定性。而联动套61设置在支撑臂3远离基座1的一端，支撑臂3上的从动磁铁5对水平关节2远离基座1一端的支撑力也就越好，使得水平关节2更加稳定不发生倾斜或偏转。

更进一步的，联动块62包括呈盘状且和支撑臂3相固连的基部621以及凸出于基部621上表面与联动套61相套接的限位凸起622，联动套61包括呈圆盘状的连接部611和凸出于连接部(611)下表面且呈环状的限位部(612)，所述限位部(612)套设在限位凸起(622)外。本实施例中限位部612的下表面与基部621的上表面之间优选设有间隙并不接触，该设置能够保证在联动套61产生倾斜的时候提供一个让位空间，使支撑臂3上的零件始终能起到支撑作用，保证支撑稳定性。

如图3所示，本实施例还在限位凸起622的上表面上设置有凹槽6221，将从动磁铁5嵌设在凹槽6221内且与凹槽6221侧壁相贴靠，能够无需额外的定位装置就能使得从动磁铁5在使用的过程中牢牢定位防止脱离。该结构设置方便了磁铁的安装且在使用过程中能保证磁铁定位可靠。凹槽6221内侧壁上设置有内螺纹，从动磁铁5外侧壁上设置有外螺纹且从动磁铁5与限位凸起622之间相螺接，主动磁铁4与凹槽6221槽底之间的距离大于从动磁铁5的厚度。也就是说在正常情况下从动磁铁5旋转到与凹槽6221底壁相接触的时候能够与主动磁铁4之间具有间隙。也就是说，在不同的场合需要或者倾斜程度的时候，可以通过将从动磁铁5的螺旋位置进行调整来实现最佳的选择，可以实现根据实际情况有选择性地调整，保证磁铁作用力的精准性，使得机器人运行更加稳定。

如图3、图4所示，本实施例中的主动磁铁4和从动磁铁5均为电磁铁，在需要工作的时候通电相斥，在不需要的时候断电能够使得两者之间没有相互作用力并且主动磁铁4和从动磁铁5都能方便取出。联动套61和联动块62上均开设有供电磁铁的电磁线穿设的穿线孔64，从动磁铁5具有贯穿从动磁铁5的中心孔51，从动磁铁5的下表面上开设有两个中心对称的工具槽52，支撑臂3上开设有贯穿的且与穿线孔64相连通的延伸孔31，中心对称与延伸孔31通过穿线孔64相连通，工具槽52能够方便对应的工具伸入工具槽52内并对从动磁铁5进行旋转改变其螺接位置，方便调整以提高使用稳定性。此外，联动套61和联动块62均由橡胶材料制成。使两者具备一定的弹性，能够保证即使在两者完全贴合的情况下也能给与一定的位移空间，不会发生卡死或者干涉现象。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了基座1、座体11、驱动电机12、水平关节2、水平臂一21、水平臂二22、减重孔23、支撑臂3等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

设计图

一种注塑用关节机器人论文和设计

一种注塑用关节机器人论文和设计-金祖森

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

相关信息详情

猜你喜欢