基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解

论文摘要

提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法。制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值。通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界。为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响。结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离散化方法相比,MPSO搜索过程高效,所得工作空间边界点准确。

论文目录

• 0 引言
• 1 理论基础
•   1.1 问题模型
•   1.2 基本思路
• 2 改进粒子群算法
• 3 算法仿真算例
•   3.1 定姿态工作空间求解
•   3.2 目标函数变化曲线和可达工作空间求解
• 4 不同初始位置下定工作空间搜索过程对比
• 5 具有空洞的定姿态工作空间边界的搜索
• 6 算法的评价与比较
• 7 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 姬芳芳,赵欣

关键词: 粒子群算法,并联机构,工作空间,有效性

来源: 机械传动 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 唐山师范学院物理系

基金: 河北省教育厅项目(z2018228),唐山师范学院博士基金项目(2017A01),唐山师范学院校教改项目(2018001026)

分类号: TP18;TH112

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.005

页码: 28-33+37

总页数: 7

文件大小: 1253K

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