全文摘要
本实用新型公开了模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆、调节杆、绑带、驱动组件、背板，所述腿部连接杆下端和绑带之间用万向球头可转动连接，腿部连接杆上端插入调节杆内，所述调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，所述调节杆上端和驱动组件相连，所述驱动组件控制腿部连接杆的前后运动，驱动组件和背板之间用连接板相连。本实用新型具有穿戴者可根据自身腿部需求调整长度，穿戴舒适度佳，腿部受力方向调节方便等优点。
主设计要求
1.一种模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆(1)、调节杆(2)、绑带(4)、驱动组件(5)、背板(6)，其特征在于：所述腿部连接杆(1)下端和绑带(4)之间用万向球头(11)可转动连接，腿部连接杆(1)上端插入调节杆(2)内，所述调节杆(2)上设有滑槽(21)，滑槽(21)处安装有用于调节腿部连接杆(1)在调节杆(2)内部上下位置的紧固螺钉(3)，所述调节杆(2)上端和驱动组件(5)相连，所述驱动组件(5)控制腿部连接杆(1)的前后运动，驱动组件(5)和背板(6)之间用连接板(7)相连。
设计方案
1.一种模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆(1)、调节杆(2)、绑带(4)、驱动组件(5)、背板(6)，其特征在于：所述腿部连接杆(1)下端和绑带(4)之间用万向球头(11)可转动连接，腿部连接杆(1)上端插入调节杆(2)内，所述调节杆(2)上设有滑槽(21)，滑槽(21)处安装有用于调节腿部连接杆(1)在调节杆(2)内部上下位置的紧固螺钉(3)，所述调节杆(2)上端和驱动组件(5)相连，所述驱动组件(5)控制腿部连接杆(1)的前后运动，驱动组件(5)和背板(6)之间用连接板(7)相连。
2.如权利要求1所述的模块化助力机器人腿部结构，其特征在于：所述腿部连接杆(1)下端为向内弯曲的弧状结构。
3.如权利要求1所述的模块化助力机器人腿部结构，其特征在于：所述驱动组件(5)包括微型驱动电机、固定板、驱动板，微型驱动电机固定安装在固定板上且可向驱动板输出转动扭矩，所述驱动板和调节杆上端相连。
4.如权利要求1所述的模块化助力机器人腿部结构，其特征在于：所述背板(6)上设有限位槽，背板(6)和连接板(7)之间用调节螺丝相连，调节螺丝位于限位槽内。
设计说明书
【技术领域】
本实用新型涉及外骨骼机器人的技术领域，特别是模块化助力机器人腿部结构的技术领域。
【背景技术】
外骨骼机器人技术是机器人技术的重要分支，它涉及了机器人技术、人机工程学、机械学、计算科学和通讯技术等领域，是目前国内外研究的热点技术。外骨骼机器人可以帮助人们依靠自身力量完成更多强化任务，如负重，在医学上还可以帮助病人们进行康复训练。外骨骼机器人腿部上常设计有助于穿戴的受力结构，腿部受力结构可以将人腿部和外骨骼的腿部之间相互紧固。模块化助力机器人是可以穿戴的助力型机器人属于外骨骼机器人中的一种，主要是用在助力行走，它可以穿戴在腰上，给大腿提供动力，当人在行走的过程中，通过一些动力元件帮助人们带动腿部进行抬起放下，从而达到帮人们省力的效果。现有的一些模块化助力机器人腿部结构存在不易根据不同穿戴者腿部进行尺寸调节，穿戴舒适度差，腿部受力方向固定化不可调整等问题。
【发明内容】
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种模块化助力机器人腿部结构，能够使穿戴者可根据自身腿部需求调整长度，穿戴舒适度佳，腿部受力方向调节方便。
为实现上述目的，本实用新型提出了一种模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆、调节杆、绑带、驱动组件、背板，所述腿部连接杆下端和绑带之间用万向球头可转动连接，腿部连接杆上端插入调节杆内，所述调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，所述调节杆上端和驱动组件相连，所述驱动组件控制腿部连接杆的前后运动，驱动组件和背板之间用连接板相连。
作为优选，所述腿部连接杆下端为向内弯曲的弧状结构。
作为优选，所述驱动组件包括微型驱动电机、固定板、驱动板，微型驱动电机固定安装在固定板上且可向驱动板输出转动扭矩，所述驱动板和调节杆上端相连。
作为优选，所述背板上设有限位槽，背板和连接板之间用调节螺丝相连，调节螺丝位于限位槽内。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将腿部连接杆上端插入调节杆内，调节杆上设有滑槽，滑槽处安装有用于调节腿部连接杆在调节杆内部上下位置的紧固螺钉，方便使用者根据自身需求调节机器人腿部结构长度；将腿部连接杆下端采用向内弯曲的弧状结构，腿部连接杆和绑带之间用万向球头相连，使得腿部作用力始终是垂直方向，穿戴者可通过转动万向球头来调节机器人腿部受力方向；将背板上设有限位槽，背板和连接板之间用调节螺丝相连，方便调整背板和连接板的穿戴宽度，适应不同体型穿戴者的腰部穿戴使用；将调节杆上端和驱动组件相连，可实现电机驱动控制方式向调节杆输出转动扭矩，可为机器人腿部结构提供良好的动力来源；该模块化助力机器人腿部结构具有对称性具有良好的美观度，使用起来相对能耗较小。
本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的结构示意图；
图2是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的主视图；
图3是本实用新型模块化助力机器人腿部结构的局部示意图。
图中：1-腿部连接杆、2-调节杆、3-紧固螺钉、4-绑带、5-驱动组件、6- 背板、7-连接板、11-万向球头、21-滑槽。
【具体实施方式】
参阅图1、图2和图3，本实用新型模块化助力机器人腿部结构，包括腿部连接杆1、调节杆2、绑带4、驱动组件5、背板6，所述腿部连接杆1下端和绑带4之间用万向球头11可转动连接，腿部连接杆1上端插入调节杆2内，所述调节杆2上设有滑槽21，滑槽21处安装有用于调节腿部连接杆1在调节杆2内部上下位置的紧固螺钉3，所述调节杆2上端和驱动组件5相连，所述驱动组件 5控制腿部连接杆1的前后运动，驱动组件5和背板6之间用连接板7相连，所述腿部连接杆1下端为向内弯曲的弧状结构，所述驱动组件5包括微型驱动电机、固定板、驱动板，微型驱动电机固定安装在固定板上且可向驱动板输出转动扭矩，所述驱动板和调节杆上端相连，所述背板6上设有限位槽，背板6和连接板7之间用调节螺丝相连，调节螺丝位于限位槽内。
本实用新型工作过程：
本实用新型模块化助力机器人腿部结构在工作过程中，穿戴者将绑带4绑紧在腿部位置，背板6靠贴在腰部位置，驱动组件5通过电机驱动方式控制腿部连接杆1、调节杆2的运动轨迹实现控制腿部的运动轨迹，使用时可通过调节紧固螺丝3在滑槽21处的位置使得调节杆2伸出调节腿部连接杆1的长度改变从而实现腿部结构长短的调节，以使该机器人腿部结构可以满足不同穿戴者需求，腿部连接杆1下端的弧状结构使得机器人腿部结构的从腿部侧面延伸到了腿部的正前方，从而将发力点的位置从侧面引导到了正前方，此外还可通过转动万向球头11来调节机器人腿部受力方向。
本实用新型模块化助力机器人腿部结构，将腿部连接杆1上端插入调节杆2 内，调节杆2上设有滑槽21，滑槽2处安装有用于调节腿部连接杆1在调节杆 2内部上下位置的紧固螺钉3，方便使用者根据自身需求调节机器人腿部结构长度；将腿部连接杆1下端采用向内弯曲的弧状结构，腿部连接杆1和绑带4之间用万向球头11相连，使得腿部作用力始终是垂直方向，穿戴者可通过转动万向球头11来调节机器人腿部受力方向；将背板6上设有限位槽，背板6和连接板7之间用调节螺丝相连，方便调整背板6和连接板7的穿戴宽度，适应不同体型穿戴者的腰部穿戴使用；将调节杆2上端和驱动组件5相连，可实现电机驱动控制方式向调节杆2输出转动扭矩，可为机器人腿部结构提供良好的动力来源；该模块化助力机器人腿部结构具有对称性具有良好的美观度，使用起来相对能耗较小。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920040815.0
申请日:2019-01-10
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:86(杭州)
授权编号:CN209699092U
授权时间:20191129
主分类号:B25J9/00
专利分类号:B25J9/00
范畴分类:40E;
申请人:尖叫智能科技（上海）有限公司
第一申请人:尖叫智能科技（上海）有限公司
申请人地址:310000 浙江省杭州市余杭区联胜路10号华立云立方2-102
发明人:李牧然
第一发明人:李牧然
当前权利人:尖叫智能科技（上海）有限公司
代理人:龚玉平
代理机构:33260
代理机构编号:杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙) 33260
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机器人论文;