导读:本文包含了双环控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:双环,闭环,电压,机器人,算法,自适应,轨迹。
双环控制论文文献综述
刘笑,张艳辉,冯伟,范科峰,莫玮[1]（2019）在《基于双环滑模变结构的扑翼姿态控制》一文中研究指出概括针对扑翼飞行器这类模型不精确的非线性系统,提出了一种能实现扑翼飞行器的姿态控制方法.由于外部复杂环境带来的各种干扰和模型不确定性,基于滑模变结构控制实现了一种双环跟踪调节的姿态控制,其中还引入了李雅普诺夫函数.在扑翼状态下,顺利达成俯仰、偏航、滚转等目标姿态,并通过内外环设计克服了传统滑模控制的开关函数引起的抖振问题.MATLAB仿真结果表明该控制方式能迅速减小欧拉角偏差,改善动态响应特性、具有良好的鲁棒性且提高了姿态调整的精确性.(本文来源于《微电子学与计算机》期刊2019年12期）
殷春武[2]（2019）在《带物理约束的双环自适应跟踪控制》一文中研究指出针对状态和控制输入有界的变参数广义二阶非线性系统跟踪控制问题,研究了一种双环鲁棒跟踪控制方法。通过引入虚拟跟踪器将系统分解为内外两个独立的子系统,外环虚拟控制器对输入全局渐近跟踪并生成内环虚拟输入,内环采用自适应控制方法实现对系统参数摄动、外部干扰及饱和超幅的鲁棒性,并保证对虚拟输入的指数收敛性。双环自适应跟踪控制能够满足状态和控制输入有界条件下,系统的跟踪精度和对不确定性的鲁棒性。与反演控制器相比,双环跟踪控制器的可靠性更高。航天器抓捕问题的数值仿真验证了方法的有效性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年10期）
薛晗,邵哲平,潘家财,张锋,钟纪锋[3]（2019）在《动力定位的分数阶双环自适应终端滑模控制》一文中研究指出针对具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统,本文提出了一种基于分数阶双环自适应终端滑模控制算法.首先,设计了由外环滑模控制实现自动定位于期望位置和姿态,由内环滑模控制速度和角速度.然后,证明了闭环系统的稳定性,计算了滑模的收敛时间.其次,分别对外环控制和内环控制的指数趋近项系数,进行了理论分析.分别对外环滑模和内环滑模的抖振抑制,进行了理论分析.通过自适应控制律和切换函数的设计,实现系统对动力学数学模型参数不确定性和外加干扰的鲁棒性.结果表明,所设计的控制器的动态响应要稍快于传统控制,终端滑模和分数阶滑模,且超调量小,调节时间短.最后,仿真实验验证了所设计的控制策略可行且有效.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年10期）
杨浩,沈晔超[4]（2019）在《基于双环矢量解耦控制策略的DVR动态性能研究》一文中研究指出在配电系统中,电网电压发生电压暂降/暂升会造成用电负荷意外停机,通常采用动态电压恢复器(DVR)对电网电压进行补偿。DVR检测单元应具有良好的动态性能以便检测电压幅度和相位的变化,以触发DVR快速补偿配电网电压波动。针对如何提高电力系统中的电能质量问题,提出了一种基于双环矢量解耦控制的DVR控制策略,用来提高DVR在补偿过程中的动态性能。试验结果表明,与传统方法相比,该控制策略可以更快地校正电压暂降,使DVR达到更好的动态性能,最终使电网电能质量得到提升。(本文来源于《江汉大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
滕昊,庄园,邓世建[5]（2019）在《基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制》一文中研究指出针对爬壁机器人路径跟踪控制问题,提出一种双环滑模控制算法。该算法是以建立的爬壁机器人运动学模型为基础,设路径跟踪偏差信息为滑模切换函数,结合backstepping思想设计了控制率,通过Lyapunov函数验证其稳定性,实现了外环位置和内环姿态的准确跟踪。对于环境的不确定性,采用提高内环增益大于外环的方法解决。将设计的双环滑模控制器与一般滑模控制进行轨迹跟踪仿真比较,并对直线轨迹跟踪进行了实验验证,结果表明:本文设计的路径控制器能较快达到零误差跟踪,整个控制过程和过渡过程准确且平滑,所以该算法可有效提升爬壁机器人工作水平。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年25期）
邱天宇[6]（2019）在《基于差分进化算法优化车辆非线性液压悬架双环PID控制研究》一文中研究指出车辆行驶经过障碍物时,容易造成悬架振动幅度较大,影响车辆运动的稳定性和舒适度。对此,创建了车辆液压悬架简图模型,根据牛顿定律推导出非线性控制方程式。采用双动液压系统驱动车辆悬架机构,给出了液压驱动控制方程式。构造优化目标函数,采用差分进化算法优化PID控制的内环和外环参数,给出了车辆液压悬架优化控制流程。将优化控制参数和初始运动参数导入到MATLAB软件中进行仿真,输出轮胎行程、悬架行程及车身加速度仿真曲线。仿真曲线表明:在受到路面正弦曲线障碍物干扰时,优化后的车辆液压悬架控制系统,不仅响应控制时间短,而且轮胎行程、悬架行程及车身加速度峰值较小、整体波动幅度较小。车辆液压悬架参数采用差分进化算法优化PID控制,能够降低路面干扰物造成的振动幅度,有利于保持车辆行驶的稳定性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年13期）
周力,夏愉乐,唐慧[7]（2019）在《基于双环轨迹跟踪控制的移动机器人控制器设计》一文中研究指出为实现稳定的内环滑膜控制,通过调整内外环控制增益系数,使其内环收敛速度远大于外环的收敛速度,即通过姿态角度θ快速跟踪θd使闭环系统的稳定得以实现。控制仿真结果表明该方法是一种可行、有效的寻优方法,这一控制方式使移动机器人系统具有良好的跟踪性能。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2019年18期）
黎嘉健[8]（2019）在《单相电压源逆变器双环预测控制策略研究》一文中研究指出相比于模拟控制,数字控制具有可重复编程,抗噪声能力强,对使用年限和环境因素的敏感性低等优点。在众多数字方法当中,基于离散方程的预测控制算法具有建模简单,稳态精度高和动态响应速度快的卓越优点而受到广泛关注。但是,延时问题和预测控制对系统参数敏感的缺点制约预测控制的进一步发展。如何解决延时和鲁棒性差的缺点成为预测控制算法研究热点。而且,目前提出的先进数字控制算法基本只应用于内环控制,外环控制还是采用数字PID控制。内环控制一般只能改善系统性能,外环控制才是决定系统整体性能的关键环节。所以,如何同时结合内环和外环控制进行研究成为提高系统整体性能的重要突破口。本文首先介绍电压源逆变器常用的数字控制策略,分析目前预测控制算法优缺点,总结中外学者对预测控制的改进方案,并针对外环控制普遍采用PI控制的研究现状,提出把预测控制运用在外环控制的必要性和优越性。其次,以单相电压源逆变器为研究对象,分析单相电压源逆变器的工作模态,计算其离散数学模型,根据无差拍控制原理,推导双环预测控制算法控制率。通过对比双环预测控制算法与外环PI-内环无差拍控制算法在稳态误差、带宽和输出阻抗叁个方面的区别,证明外环控制采用无差拍控制能有效降低稳态误差、输出阻抗和提高动态响应能力。然后,分析实际应用的延时问题会导致双环预测控制算法不稳定,为了保证双环预测控制算法稳定性,在原控制率中,创新性地分别引进两种误差校正项进行补偿并对比分析。另外,为了避免繁杂的误差系数选取过程,首次结合李雅普诺夫稳定性原理提出动态误差系数。为了结合最优开关状态模型预测控制的优越动态性能,提出在电流内环控制中采用切换型预测控制算法。最后,本文设计了单相电压源逆变器硬件系统的功率电路、控制电路、采样调理电路和驱动电路等,完成整套实验平台的搭建,并利用此平台分别进行外环PI-内环无差拍控制算法与本文所提控制算法在不同负载条件下的稳态性能,阻性负载下动态性能以及鲁棒性等相关实验,结果验证了本文所提双环预测控制算法的有效性及优越性。(本文来源于《华南理工大学》期刊2019-06-04）
张光伟,高雪,甘东融[9]（2019）在《井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究》一文中研究指出带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论——双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导向钻井工具中的双偏心环偏置机构进行模型简化,将其简化为二自由度的连杆机构;其次,对机构模型进行分析,构建其运动学方程和动力学模型;然后,设计了双环积分滑模控制器,并用Lyapunov函数证明了所设计的控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB软件进行仿真分析,证实了该控制方法有较好的抗干扰能力和控制精度。(本文来源于《西安石油大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
杨运峰,高文根,何睿[10]（2019）在《基于电压电流双环控制的数字PFC电路设计研究》一文中研究指出设计了一种基于TMS320F28335型DSP处理器的电压电流双环控制的数字PFC电路,重点研究了电压电流双闭环数字控制回路的设计,给出了具体PI参数计算例程,最后在Matlab/Simulink中建立了该双闭环控制系统的仿真模型,并对其结果进行了研究分析.(本文来源于《赤峰学院学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
双环控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对状态和控制输入有界的变参数广义二阶非线性系统跟踪控制问题,研究了一种双环鲁棒跟踪控制方法。通过引入虚拟跟踪器将系统分解为内外两个独立的子系统,外环虚拟控制器对输入全局渐近跟踪并生成内环虚拟输入,内环采用自适应控制方法实现对系统参数摄动、外部干扰及饱和超幅的鲁棒性,并保证对虚拟输入的指数收敛性。双环自适应跟踪控制能够满足状态和控制输入有界条件下,系统的跟踪精度和对不确定性的鲁棒性。与反演控制器相比,双环跟踪控制器的可靠性更高。航天器抓捕问题的数值仿真验证了方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
双环控制论文参考文献
[1].刘笑,张艳辉,冯伟,范科峰,莫玮.基于双环滑模变结构的扑翼姿态控制[J].微电子学与计算机.2019
[2].殷春武.带物理约束的双环自适应跟踪控制[J].控制工程.2019
[3].薛晗,邵哲平,潘家财,张锋,钟纪锋.动力定位的分数阶双环自适应终端滑模控制[J].控制理论与应用.2019
[4].杨浩,沈晔超.基于双环矢量解耦控制策略的DVR动态性能研究[J].江汉大学学报(自然科学版).2019
[5].滕昊,庄园,邓世建.基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制[J].科学技术与工程.2019
[6].邱天宇.基于差分进化算法优化车辆非线性液压悬架双环PID控制研究[J].机床与液压.2019
[7].周力,夏愉乐,唐慧.基于双环轨迹跟踪控制的移动机器人控制器设计[J].科技创新与应用.2019
[8].黎嘉健.单相电压源逆变器双环预测控制策略研究[D].华南理工大学.2019
[9].张光伟,高雪,甘东融.井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究[J].西安石油大学学报(自然科学版).2019
[10].杨运峰,高文根,何睿.基于电压电流双环控制的数字PFC电路设计研究[J].赤峰学院学报(自然科学版).2019
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