论文摘要
以含非光滑柱铰链平面多刚体系统为研究对象,将间隙充分小的柱铰链视为双边约束,用LuGre摩擦模型描述柱铰链内的摩擦;由第一类Lagrange方程导出该系统的动力学方程（微分-代数方程）.铰链处的摩擦使得其动力学方程是关于Lagrange乘子的非线性代数方程组,由于LuGre摩擦模型具有很好的连续性,可将非线性代数方程组与常微分方程组的数值算法（如拟牛顿法和龙格-库塔法）相结合求解其动力学方程.最后,通过数值仿真算例说明了该算法的可行性和有效性,既能很好地反映柱铰链摩擦对系统动力学特性的影响,又能避免Coulomb干摩擦给方程求解带来的困难.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 邢航,郑旭东,王琪
关键词: 多体系统,柱铰链,乘子,摩擦模型
来源: 动力学与控制学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 基础科学
专业: 力学
单位: 北京航空航天大学航空科学与工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(11772021)~~
分类号: O313.7
页码: 413-418
总页数: 6
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