一种新型四轴机械手论文和设计-黄器山

全文摘要

本实用新型公开了一种新型四轴机械手，包括机架、抓取机构、升降机构、水平移动机构、第一旋转机构和第二旋转机构，所述抓取机构包括抓取部，所述抓取部上包括两条水平设置的移动板，所述移动板上开设有移动槽，两条所述移动槽相向的槽壁上对称固定设有轴承，所述轴承的内圈转动连接有螺纹杆，两条所述移动槽相背的一端开设有转动孔，所述螺纹杆远离轴承的一端延伸至转动孔内，所述螺纹杆上螺纹连接有螺母，所述螺母靠近下端的环形侧壁上固定连接有真空吸盘。本实用新型提升效率，节约成本，提高精度，在抓取物体时可以根据物体的体积对抓取部进行调整，使得抓取部精准的抓取物体。

主设计要求

1.一种新型四轴机械手，包括机架（1）、抓取机构（2）、升降机构（3）、水平移动机构（4）、第一旋转机构（5）和第二旋转机构（6），所述抓取机构（2）包括抓取部（7），其特征在于，所述抓取部（7）上包括两条水平设置的移动板（8），所述移动板（8）上开设有移动槽（9），两条所述移动槽（9）相向的槽壁上对称固定设有轴承（10），所述轴承（10）的内圈转动连接有螺纹杆（11），两条所述移动槽（9）相背的一端开设有转动孔（12），所述螺纹杆（11）远离轴承（10）的一端延伸至转动孔（12）内，所述螺纹杆（11）上螺纹连接有螺母（13），所述螺母（13）靠近下端的环形侧壁上固定连接有真空吸盘（14）。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述移动槽（9）两沿水平方向设置的槽壁上对称开设有滑槽（15），所述滑槽（15）内滑动连接有滑块（16），所述滑块（16）靠近螺母（13）的一端穿过滑槽（15）的槽口并向外延伸且共同固定连接在螺母（13）的环形对称侧壁上，所述滑块（16）远离螺母（13）的一端开设有滚动槽（17），所述滚动槽（17）内设有滚动的滚珠（18），所述滚珠（18）远离滚动槽（17）槽底的一端穿过滚动槽（17）的槽口设置，且所述滚珠（18）滚动连接在滑槽（15）的槽底。

3.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述移动板（8）相背的一端对称开设有转动槽（19），所述转动孔（12）贯穿对应转动槽（19）的槽底设置，所述螺纹杆（11）延伸至转动槽（19）内，且固定连接有转动盘（20）。

4.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述转动孔（12）内填充有润滑油，所述润滑油位于螺纹杆（11）和转动孔（12）之间。

5.根据权利要求2所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述滚珠（18）的球径大于滚动槽（17）槽口的槽径。

6.根据权利要求3所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述转动盘（20）的环形侧壁上均匀等距的设有防滑纹。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工技术领域，尤其涉及一种新型四轴机械手。

背景技术

随着社会的不断进步，工业的迅猛发展，机械手已被运用到生活、生产等各个方方面面。

一般情况下机械设备加工，通常是由操作工手动将产品搬运放置在机台的工作台面上，加工完成后再手动将成品取出，目前机械手的抓取部大都采用吸盘抓取，但是无法根据物体体积的大小精准改变吸盘的所在位置，从而使得不能稳定的抓住物体。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中无法根据物体体积的大小精准改变吸盘所在位置，从而使得不能稳定抓住物体的问题，而提出的一种新型四轴机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种新型四轴机械手，包括机架、抓取机构、升降机构、水平移动机构、第一旋转机构和第二旋转机构，所述抓取机构包括抓取部，所述抓取部上包括两条水平设置的移动板，所述移动板上开设有移动槽，两条所述移动槽相向的槽壁上对称固定设有轴承，所述轴承的内圈转动连接有螺纹杆，两条所述移动槽相背的一端开设有转动孔，所述螺纹杆远离轴承的一端延伸至转动孔内，所述螺纹杆上螺纹连接有螺母，所述螺母靠近下端的环形侧壁上固定连接有真空吸盘。

优选的，所述移动槽两沿水平方向设置的槽壁上对称开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块靠近螺母的一端穿过滑槽的槽口并向外延伸且共同固定连接在螺母的环形对称侧壁上，所述滑块远离螺母的一端开设有滚动槽，所述滚动槽内设有滚动的滚珠，所述滚珠远离滚动槽槽底的一端穿过滚动槽的槽口设置，且所述滚珠滚动连接在滑槽的槽底。

优选的，所述移动板相背的一端对称开设有转动槽，所述转动孔贯穿对应转动槽的槽底设置，所述螺纹杆延伸至转动槽内，且固定连接有转动盘。

优选的，所述转动孔内填充有润滑油，所述润滑油位于螺纹杆和转动孔之间。

优选的，所述滚珠的球径大于滚动槽槽口的槽径。

优选的，所述转动盘的环形侧壁上均匀等距的设有防滑纹。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种新型四轴机械手，具备以下有益效果：

1、该新型四轴机械手，通过设置机架、抓取机构、升降机构、水平移动机构、第一旋转机构、抓取机构、抓取部、移动板、移动槽、轴承、螺纹杆、转动孔、螺母和真空吸盘，通过抓取机构、升降机构、水平移动机构、第一旋转机构和第二旋转机构的相互配合，可以在不同维度不同位置精确抓取产品，从而逐步实现金属加工自动化，取代人工，提升效率，节约成本，提高精度，转动螺纹杆，由于螺母连接的滑块只能在滑槽中运动，使得螺母不会随着螺纹杆的转动而转动，随着螺纹杆的转动，螺母带动真空吸盘在移动槽内运动，改变真空吸盘的所在位置，使得抓取部在抓取物体时可以根据物体的体积对抓取部进行调整，使得抓取部精准的抓取物体。

2、该新型四轴机械手，通过设置滑槽、滑块、滚动槽和滚珠，由于滑块只能在滑槽内运动，通过滑槽对滑块的限位作用使得螺母不会随着螺纹杆的转动而转动，且当滑块在滑槽中运动时，由于滚珠抵在滑槽的槽底，使得滑块与滑槽的槽壁紧紧的贴合在一起，当滑块运动时，滚珠与滑槽的槽底滚动连接，避免滑块与滑槽的槽壁滑动摩擦，使得滑块在滑槽内更稳定运动的同时减小其摩擦阻力。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型提升效率，节约成本，提高精度，在抓取物体时可以根据物体的体积对抓取部进行调整，使得抓取部精准的抓取物体。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种新型四轴机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种新型四轴机械手的抓取部部分结构示意图。

图中：1机架、2抓取机构、3升降机构、4水平移动机构、5第一旋转机构、6第二旋转机构、7抓取部、8移动板、9移动槽、10轴承、11螺纹杆、12转动孔、13螺母、14真空吸盘、15滑槽、16滑块、17滚动槽、18滚珠、19转动槽、20转动盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种新型四轴机械手，包括机架1、抓取机构2、升降机构3、水平移动机构4、第一旋转机构5和第二旋转机构6，抓取机构2包括抓取部7，抓取部7上包括两条水平设置的移动板8，移动板8上开设有移动槽9，两条移动槽9相向的槽壁上对称固定设有轴承10，轴承10的内圈转动连接有螺纹杆11，两条移动槽9相背的一端开设有转动孔12，螺纹杆11远离轴承10的一端延伸至转动孔12内，螺纹杆11上螺纹连接有螺母13，螺母13靠近下端的环形侧壁上固定连接有真空吸盘14，通过抓取机构2、升降机构3、水平移动机构4、第一旋转机构5和第二旋转机构6的相互配合，可以在不同维度不同位置精确抓取产品，从而逐步实现金属加工自动化，取代人工，提升效率，节约成本，提高精度，转动螺纹杆，由于螺母13连接的滑块16只能在滑槽15中运动，使得螺母13不会随着螺纹杆11的转动而转动，随着螺纹杆11的转动，螺母13带动真空吸盘14在移动槽9内运动，改变真空吸盘14的在位置，使得抓取部7在抓取物体时可以根据物体的体积对抓取部7进行调整，使得抓取部7精准的抓取物体。

移动槽9两沿水平方向设置的槽壁上对称开设有滑槽15，滑槽15内滑动连接有滑块16，滑块16靠近螺母13的一端穿过滑槽15的槽口并向外延伸且共同固定连接在螺母13的环形对称侧壁上，滑块16远离螺母13的一端开设有滚动槽17，滚动槽17内设有滚动的滚珠18，滚珠18远离滚动槽17槽底的一端穿过滚动槽17的槽口设置，且滚珠18滚动连接在滑槽15的槽底，由于滑块16只能在滑槽15内运动，通过滑槽15对滑块16的限位作用使得螺母13不会随着螺纹杆11的转动而转动，且当滑块16在滑槽15中运动时，由于滚珠18抵在滑槽15的槽底，使得滑块16与滑槽15的槽壁紧紧的贴合在一起，当滑块16运动时，滚珠18与滑槽15的槽底滚动连接，避免滑块16与滑槽15的槽壁滑动摩擦，使得滑块16在滑槽15内更稳定运动的同时减小其摩擦阻力。

移动板8相背的一端对称开设有转动槽19，转动孔12贯穿对应转动槽19的槽底设置，螺纹杆11延伸至转动槽19内，且固定连接有转动盘20，通过转动盘20方便的带动螺纹杆11进行同步转动。

转动孔12内填充有润滑油，润滑油位于螺纹杆11和转动孔12之间，减小螺纹杆11在转动孔12内转动时的摩擦阻力。

滚珠18的球径大于滚动槽17槽口的槽径，防止滚珠18滑出滚动槽17。

转动盘20的环形侧壁上均匀等距的设有防滑纹，增大手部握住转动盘20时的摩擦力。

本实用新型中，通过抓取机构2、升降机构3、水平移动机构4、第一旋转机构5和第二旋转机构6的相互配合，可以在不同维度不同位置精确抓取产品，从而逐步实现金属加工自动化，取代人工，提升效率，节约成本，提高精度，转动螺纹杆，由于螺母13连接的滑块16只能在滑槽15中运动，使得螺母13不会随着螺纹杆11的转动而转动，随着螺纹杆11的转动，螺母13带动真空吸盘14在移动槽9内运动，改变真空吸盘14的所在位置，使得抓取部7在抓取物体时可以根据物体的体积对抓取部7进行调整，使得抓取部7精准的抓取物体；由于滑块16只能在滑槽15内运动，通过滑槽15对滑块16的限位作用使得螺母13不会随着螺纹杆11的转动而转动，且当滑块16在滑槽15中运动时，由于滚珠18抵在滑槽15的槽底，使得滑块16与滑槽15的槽壁紧紧的贴合在一起，当滑块16运动时，滚珠18与滑槽15的槽底滚动连接，避免滑块16与滑槽15的槽壁滑动摩擦，使得滑块16在滑槽15内更稳定运动的同时减小其摩擦阻力。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

设计图

一种新型四轴机械手论文和设计

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