导读:本文包含了输入整形器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:工业机器人,残余振动,输入整形,控制误差优化
输入整形器论文文献综述
张铁,林康宇,邹焱飚,刘晓刚[1]（2018）在《用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器》一文中研究指出针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2018年04期）
孟东波[2]（2017）在《采用输入整形器计算在轨柔性航天器的惯性参数的方法研究》一文中研究指出本论文提出了一种新的结合最小二乘法和输入整形器技术计算在轨柔性航天器的惯性参数的方法。在轨柔性航天器惯性参数的确定方法不同于刚体航天器,由于扰动力矩导致的震动会减小柔性航天器惯性参数的计算精度。本论文中采用具有鲁棒性的输入整形器主动控制干扰力矩来减小震动。通过耦合柔性航天器的动力学方程来设计输入整形器必需的频率和阻尼比参数。问题的难点在于航天器的惯性参数还没有计算确定以前,需要提前输入转动惯量(本文来源于《第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集》期刊2017-09-22）
韩记晓,张常江,万勇利,刘洋,陈兴林[3]（2016）在《基于输入整形器的公转电机振动抑制》一文中研究指出光刻机是超高精度控制系统,需要实现纳米级的运动与定位精度。而在光刻系统的换台过程中,公转电机处于核心位置,对其性能要求比较高,我们常用定位速度以及精度这些指标来衡量它的性能。但由于运动过程中,公转电机在快速定位时总会产生振动,从而影响其定位速度及精度。因此本文针对双工件台换台过程中公转电机的残留振荡,提出了一种基于粒子群优化算法的输入整形器,来提高公转电机的定位速度和精度,从而优化换台时间,缩短光刻机的硅片生产时间。(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2016年07期）
刘华森,程文明[4]（2015）在《抑制桥式起重机变频率摆动的优化复合输入整形器》一文中研究指出针对桥式起重机欠驱动吊车在惯性力等作用下会产生残余摆动的问题,提出基于起重机变频率摆动抑制的优化复合输入整形器主动控制方法。建立桥式起重机摆动的动力学模型,并研究桥式起重机摆动频率的概率分布;为增强桥式吊车残余摆动的抑制效果以及控制的鲁棒性,根据桥式起重机的摆动概率分布有针对性地设计优化的多模态复合输入整形器作为前馈控制输入。将前馈控制与桥式吊车自身的摆动频率特性相结合,从而提高桥式吊车控制系统的频率鲁棒性。经过优化的复合多模态复合输入整形器的控制,桥式起重机的摆动幅度下降。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2015年12期）
蔡力钢,许博,杨建武,刘志峰,张森[5]（2014）在《基于粒子群优化的输入整形器参数自整定算法》一文中研究指出针对共轴传动中的扭振问题,首先对其进行结构分析,建立数学模型,同时搭建多质转动试验平台对共轴传动中的扭振现象进行研究。其次采用输入指令整形的方法对输入信号进行滤波。传统的输入指令整形器对模型有一定的依赖性、参数调节较为复杂。针对输入整形器存在的问题,提出一种基于粒子群算法的参数自整定方法。通过传函变换,实现了在线信号采集,离线优化处理,避免了在线优化容易激起系统振荡,而离线建模精确度不高的问题,优化过程无需建模、无振动、精确度高。算法在试验平台上验证,结果证明输入整形器与陷波滤波器等传统方法相比较,在大幅抑制了系统扭振的同时较小地牺牲其动态性能,实现了系统的快速无振响应。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2014年10期）
朱春艳,绍济明,唐国安[6]（2011）在《双输入整形器抑制两轴转动太阳翼调姿后的残余振动》一文中研究指出在非惯性系下建立太阳电池翼的运动方程,完成双输入整形器的理论推导,解决两轴转动太阳电池翼调姿后的残余振动问题。双输入整形器根据太阳电池翼的结构固有振动特性,包括固有频率、阻尼比、质量阵和模态向量,针对每个转角输入设计基于连续传递函数的双输入整形器,用于抑制两轴转动太阳电池翼调姿后的残余振动。通过太阳电池翼弯曲-扭转两轴转动有限元模型动力学仿真,验证整形后的转角输入函数驱动太阳电池翼调姿能有效抑制残余振动,且在电池翼结构参数有所震荡的情况下具有较好的鲁棒性。(本文来源于《噪声与振动控制》期刊2011年06期）
经迎龙,熊静琪,王富亮[7]（2011）在《输入整形器在折迭式高空作业车防摆控制上的应用》一文中研究指出为了减少折迭式高空作业车的作业平台的振动以及抑制其残留振荡,设计EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器。通过建立系统的数学模型,求出动态特性方程,计算出这叁种输入整形器脉冲序列的幅值和时间。对比整形前后作业平台的摆角,表明EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器都有效地减少系统的振动和抑制了残留振荡,EI整形器的效果最好。(本文来源于《噪声与振动控制》期刊2011年02期）
经迎龙[8]（2011）在《闭环输入整形器控制策略研究》一文中研究指出折迭式高空作业车用来运送工作人员和使用器材到达指定现场进行高空作业的专用汽车,广泛应用于各个行业。随着国内经济的快速发展,其需求量越来越大,其性能的要求也越来越高。由于振动模态的存在,作业平台定位时总会产生残留振荡,从而影响其定位性能。然而,目前对残留振荡的抑制研究主要针对船舶起重机、桥式起重机、伸缩臂式高空作业车等。因此,对折迭式高空作业车的残留振荡的抑制研究是当前很紧迫的课题研究之一。输入整形器是一种前馈型的开环控制技术,可以在不改变原系统架构的前提下抑制其残留振荡,避免了增加阻尼和提高刚度而引起系统的质量增加,因此在抑制柔性系统的残留振荡方面得到了广泛应用。但是,若受控对象受到外界干扰或参数不确定,那么开环控制系统就得不到预期的输出量。闭环控制则克服了这一缺点,通过跟踪输出量来减少由于外界干扰或参数不确定时的影响。本论文以折迭式高空作业车为研究对象,对其残留振荡的抑制进行研究。研究内容主要分为四个部分:首先,对折迭式高空作业车进行数学建模。针对其数学模型是一个复杂的多输入多输出且激励不足的耦合的非线性系统,使用了逆系统的方法对该系统进行线性化设计。其次,基于逆系统的方法设计了伪线性系统,再将系统的状态变量进行反馈,构成状态反馈控制系统。在此基础上,控制系统又增加了PI控制器,设计了鲁棒性闭环控制系统,从而提高了系统的鲁棒性。然后,为了抑制折迭式高空作业车的残留振荡,通过使用输入整形器设计了外循环输入整形器(OLIS)和内循环输入整形器(CLIS)闭环控制策略,并分析了其稳定性。最后,使用MATLAB对这些控制系统进行仿真,数值仿真结果表明:OLIS闭环控制策略具有更好的定位性能和鲁棒性,有效地抑制了系统的残留振荡。(本文来源于《电子科技大学》期刊2011-04-01）
王晓军[9]（2011）在《负脉冲鲁棒输入整形器的频域设计方法》一文中研究指出研究机械定位优化系统,传统的输入整形器主要在时域中研究,并利用数字优化方法,实现闭环稳定性控制,但设计过程复杂。针对上述问题,提出采用频域的零点配置方法通过在系统极点附近配置多个整形器零点来设计,采用多峰输入整形器以及含有负脉冲的多峰鲁棒输入整形器,并同时通过负脉冲整形器的性能分析,给出了满足执行器约束的负脉冲幅值约束条件,在桥式起重机防摆控制中的应用证明了设计方法有效。和经典的梯形防摆方法相比,用多峰输入整形器能更有效地抑制负载的残留振荡,同时对绳长变化具有更好的鲁棒性,同时设计的负脉冲鲁棒整形器可以减小系统的上升时间,增加控制的稳定性,提高系统的定位精度和效率。(本文来源于《计算机仿真》期刊2011年03期）
陈艳华[10]（2010）在《基于OAT输入整形器和能量控制的不确定柔性航天器姿态跟踪》一文中研究指出针对含模型不确定性的柔性航天器姿态跟踪和振动抑制问题,提出了一种将最优任意时延(OAT)输入整形器和能量控制相结合的控制方法.其中前馈控制是根据系统标称模型参数设计的OAT输入整形控制,将其与参考输入指令做卷积后作用到标称模型上能够实现期望的姿态跟踪,且当反馈控制环节出现故障时能保证受控系统的基本安全性.考虑到标称模型与实际系统间的误差,采用基于对象能量的跟踪控制方案设计了反馈控制器,并证明了与前馈控制结合后闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提出方法的优越性.(本文来源于《天津大学学报》期刊2010年09期）
输入整形器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本论文提出了一种新的结合最小二乘法和输入整形器技术计算在轨柔性航天器的惯性参数的方法。在轨柔性航天器惯性参数的确定方法不同于刚体航天器,由于扰动力矩导致的震动会减小柔性航天器惯性参数的计算精度。本论文中采用具有鲁棒性的输入整形器主动控制干扰力矩来减小震动。通过耦合柔性航天器的动力学方程来设计输入整形器必需的频率和阻尼比参数。问题的难点在于航天器的惯性参数还没有计算确定以前,需要提前输入转动惯量
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
输入整形器论文参考文献
[1].张铁,林康宇,邹焱飚,刘晓刚.用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器[J].西安交通大学学报.2018
[2].孟东波.采用输入整形器计算在轨柔性航天器的惯性参数的方法研究[C].第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集.2017
[3].韩记晓,张常江,万勇利,刘洋,陈兴林.基于输入整形器的公转电机振动抑制[J].自动化技术与应用.2016
[4].刘华森,程文明.抑制桥式起重机变频率摆动的优化复合输入整形器[J].系统仿真学报.2015
[5].蔡力钢,许博,杨建武,刘志峰,张森.基于粒子群优化的输入整形器参数自整定算法[J].电机与控制学报.2014
[6].朱春艳,绍济明,唐国安.双输入整形器抑制两轴转动太阳翼调姿后的残余振动[J].噪声与振动控制.2011
[7].经迎龙,熊静琪,王富亮.输入整形器在折迭式高空作业车防摆控制上的应用[J].噪声与振动控制.2011
[8].经迎龙.闭环输入整形器控制策略研究[D].电子科技大学.2011
[9].王晓军.负脉冲鲁棒输入整形器的频域设计方法[J].计算机仿真.2011
[10].陈艳华.基于OAT输入整形器和能量控制的不确定柔性航天器姿态跟踪[J].天津大学学报.2010