导读:本文包含了少自由度机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:自由度,机构,运动学,误差,轨迹,静力,风洞。
少自由度机构论文文献综述
韩书葵,王振营,周远,张鹤,郭颖[1]（2019）在《一种用于无损检测的7自由度机构分析》一文中研究指出在无损检测技术中,机械检测装置的结构设计是一道非常重要的工序。在扫描的过程中,需要控制系统控制检测装置各轴之间进行平移、旋转和升降运动,使得被检测物体的各个方向、各个面都可以被检测到,机械检测装置的设计对检测机械手末端执行器的运动平稳性及操作的精度具有至关重要的作用,机械检测装置结构设计的准确性与正确性决定无损检测技术的操作安全。7自由度机械检测结构实现对检测圆筒全面的检测,通过运动学分析及ADAMS仿真分析验证了运动学模型的正确性和操作的安全性。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）
殷梦娟,聂松辉,操政[2]（2019）在《开内盒九杆二自由度机构轨迹控制寻迹算法》一文中研究指出随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用,研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象,将其转化为两种八杆单自由度机构,建立相应的运动分析数学模型;通过运动学仿真分析,获得两种八杆单自由度机构的运动区域,得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围;再在将机构与工艺轨迹参数化基础上,建立其约束条件,提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法,并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数;最后,对寻迹算法进行完善,并应用获得的控制参数进行运动仿真,验证了寻迹算法的正确性。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
曾达幸,樊明洲,张庆武,王娟娟,杨彦东[3]（2019）在《一种少自由度并联机构误差特性分析方法》一文中研究指出应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
郝贵军[4]（2019）在《少自由度过约束并联机构研究》一文中研究指出随着现代数学理论在机构学中的应用,机构从平面向空间发展、从单自由度向多自由发展、从串联机构向并联和混联机构发展,出现了诸多新机构。然而,也出现了一类特殊的机构——过约束并联机构,过约束并联机构因为存在过约束使得机构的自由度难以准确计算,此外,过约束并联机构的受力分析中存在静不定问题。本文首先明确过约束和过约束机构的定义;然后,基于旋量理论系统地分析过约束机构中出现过约束的根本原因以及如何识别机构中的过约束;最后,根据机构中过约束的类型和机构的阶数对过约束机构进行归类整理。运用螺旋理论分析了过约束并联机构所具有的独特特点,得出机构中的运动副出现某种特殊的配置或者机构的结构参数必须满足某些特殊的几何条件时,在封闭运动链中就会形成过约束。因此,提出一种基于几何条件不变性的过约束机构变形协调方程添加方法,并以3次静不定的3-RCR并联过约束机构为例进行受力分析计算。基于3-PRRR并联机构提出一种5自由度解耦过约束混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的自由度与过约束;然后,利用解析矢量法建立机构位置方程,并基于位置逆解方程对机构进行运动学分析以及工作空间分析;其次,将Newton-Euler法与虚功原理相结合建立机构动力学模型,根据所建立的机构动力学模型,求解得到了机构的主动力和各个关节的约束反力。最后,针对该5自由度混联机构提出一种可用于人脸识别的显示器调节支架系统,体现了该机构所具有的独特优点及应用价值。(本文来源于《西安理工大学》期刊2019-06-30）
贾波,宋代平,全先轲,姜安林[5]（2019）在《风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析》一文中研究指出为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出末端外挂物模型位姿误差与D-H参数误差之间的数学表达式,然后采用奇异值分解改进的最小二乘法进行迭代求解辨识出参数误差,在此基础上随机选取100组位姿数据,分析比较了补偿前与补偿后的位置误差,结果表明经过参数辨识后的补偿法能够有效地提高六自由度机构末端的定位精度。(本文来源于《机械》期刊2019年06期）
车兵辉,魏然,曾伟[6]（2018）在《风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究》一文中研究指出针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,结果表明角度控制精度都达到或超过了设计指标,能够满足风洞CTS试验要求。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年12期）
冷炳海,陈龙慧,王学军,王成武[7]（2018）在《自装卸车后门二自由度机构的动力学分析》一文中研究指出推板式自装卸环卫车是目前被广泛应用的一款垃圾收集车,该车后门采用油缸运动实现自动开启和闭合。但在实际运行过程中,该车型常会发生后门无法正常闭合的现象,影响其正常工作。针对推板式自装卸环卫车的后门机构,指出机构开合运动的二自由度特性,以此建立了二自由度数学模型,对该二自由度机构进行动力学分析,确定了该机构实现预期运动轨迹时油缸杆的运动速度范围,为系统的合理设计以及解决推板式自装卸环卫车后门机构无法正常闭合问题提供参考依据。(本文来源于《机械工程师》期刊2018年12期）
崔云翔[8]（2018）在《风洞六自由度机构关键技术研究》一文中研究指出风洞试验是将试验对象按一定比例缩小,放入试验段流场中,利用运动的相对性原理制造人造气流模拟飞行器在空中的各种状态,以获得模拟实验数据,验证飞行器性能,是现代飞行器研究不可或缺的关键环节。为提升我国风洞试验能力,为研制新型飞机和火箭提供完善的数据支撑,需研制一套模拟外挂物从母机分离的运动轨迹的六自由度机构。为满足风洞试验的要求,本文针对风洞六自由度机构的运动学、动力学、误差及动刚度分析进行研究。在风洞六自由度机构设计方案的基础上,采用D-H参数法建立该机构的空间描述和坐标变换关系,建立运动学模型,并进行运动学正解求解,在叁维模型中验证求解结果的正确性。针对串联机构的特性,采用解析法推导出风洞六自由度机构的运动学逆解。采用Robotics Toolbox对风洞六自由度机构进行了运动学正解和逆解的仿真,得到各关节运动参数曲线,验证了建立的运动学正解和逆解的正确性,也验证了风洞六自由度机构结构设计的合理性。用基于能量的拉格朗日函数构建风洞六自由度机构的动力学模型,并在此基础上在ADAMS中建立风洞六自由度机构的虚拟样机,对其进行动力学仿真,得出为满足风洞性能指标所需的力/力矩、功率、速度/角速度、加速度/角加速度等运动曲线。对于机构的误差分析,在运动学分析的基础上对机构建立了误差模型,然后通过设置各关节误差,对误差模型求解,预测出机构末端的误差值。然后对误差进行辨识,得出误差的非线性超定方程组,以改进的最小二乘法迭代求解,得出最终的参数差值。随机选择100组位姿,将参数误差值从新代入计算,比较补偿前后的误差,使机构最终的精度大大提高。为了提升风洞六自由度机构的动刚度,对风洞六自由度机构进行模态响应分析和谐响应分析,找到机构刚度最薄弱的共振点。然后通过将各个结构件和接合面依次刚体化处理,对比结构件刚体化后对整个机构共振频率的影响程度,识别出对机构动刚度影响较大的结构件。针对机构动刚度薄弱环节,采用灵敏度分析法对薄弱结构件进行优化设计,有效地提高了风洞六自由度机构的动刚度。(本文来源于《重庆大学》期刊2018-05-01）
张竹青[9]（2018）在《风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定研究》一文中研究指出捕获轨迹试验是风洞特种试验应用的其中一种方式,来模拟外挂物从母机分离后的运动轨迹,保证外挂物从母机分离后的安全。风洞捕获轨迹试验系统的核心是六自由度机构,通过控制器的控制,实现机构六个自由度的运动,并按指定速度准确高效地达到指定位姿,完成捕获轨迹试验。六自由度机构的运动精度是捕获轨迹试验准确性、可靠性的重要保障,需要对其进行运动学标定。通过标定实验获得机构各自由度的运动数据,并对数据进行分析,通过误差补偿使机构末端运动精度得到提高。本文根据六自由度机构的串联特点,采用拉格朗日法标号原则对机构进行拓扑结构分析,得到非树系统的拓扑结构图;切断非树系统中的独立回路得到俯仰和偏航机构所对应的直线变圆弧机构,进而推导出弧形滑块转换为直线滑块的运动学正逆解公式,并用MATLAB进行验证;通过对六自由度机构进行坐标系建立和各子机构方向余弦的建立,推导出末端位姿的正逆解公式,并用MATLAB进行验证。对六自由度机构产生误差的原因进行分类分析,并提出机构的精度要求。误差分析重点研究直线变圆弧机构产生的误差,建立相应的误差标定模型,进而辨识运动学参数。对机构末端位姿进行误差分析,位置误差分析对机构解耦与非解耦两种情况进行研究,推导得出机构末端位置与直线驱动之间的正逆解关系,逆解采用牛顿迭代法提高其计算效率,得到位置误差补偿公式;姿态角采用广义欧拉角定义,通过一定的旋转顺序得到其姿态角,姿态角误差是由俯仰和偏航轴线与其所对应的旋转轴线不重合造成的,根据理论分析推导出俯仰角和偏航角与对应的直线滑块驱动之间的关系,得到姿态角的误差补偿公式;耦合误差主要研究角度对直线产生的误差。由于无法直接测得机构末端位姿,因此采用位姿解算的方法计算实际末端位姿,并通过标定实验使标定理论分析得以验证。用激光跟踪仪对机构各自由度进行标定,对采集的数据进行分析与误差曲线拟合,将误差拟合函数带入下位机TwinCAT程序中进行补偿,再次标定并获得补偿后的结果,使机构末端运动精度得到提高,验证了理论的准确性。(本文来源于《重庆大学》期刊2018-05-01）
孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策[10]（2018）在《风洞六自由度机构运动解耦性分析》一文中研究指出为了提高高速风洞试验的可靠性,设计了一种适用于支撑外挂物模型的六自由度机构并提出一种尾支杆变换后姿态角的补偿方法。通过串联机器人正向运动学的指数积(POE)公式,推导出机构在模型质心与机构旋转中心重合和不重合两种情况下的运动学正解公式,并给出不重合情况下不解耦姿态角的补偿量。激光跟踪仪标定试验证明该补偿方法具有可行性,从而为实现机构的轨迹规划及实时控制提供了理论基础。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年06期）
少自由度机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用,研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象,将其转化为两种八杆单自由度机构,建立相应的运动分析数学模型;通过运动学仿真分析,获得两种八杆单自由度机构的运动区域,得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围;再在将机构与工艺轨迹参数化基础上,建立其约束条件,提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法,并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数;最后,对寻迹算法进行完善,并应用获得的控制参数进行运动仿真,验证了寻迹算法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
少自由度机构论文参考文献
[1].韩书葵,王振营,周远,张鹤,郭颖.一种用于无损检测的7自由度机构分析[J].机械设计.2019
[2].殷梦娟,聂松辉,操政.开内盒九杆二自由度机构轨迹控制寻迹算法[J].机械传动.2019
[3].曾达幸,樊明洲,张庆武,王娟娟,杨彦东.一种少自由度并联机构误差特性分析方法[J].中国机械工程.2019
[4].郝贵军.少自由度过约束并联机构研究[D].西安理工大学.2019
[5].贾波,宋代平,全先轲,姜安林.风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析[J].机械.2019
[6].车兵辉,魏然,曾伟.风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究[J].计算机测量与控制.2018
[7].冷炳海,陈龙慧,王学军,王成武.自装卸车后门二自由度机构的动力学分析[J].机械工程师.2018
[8].崔云翔.风洞六自由度机构关键技术研究[D].重庆大学.2018
[9].张竹青.风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定研究[D].重庆大学.2018
[10].孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策.风洞六自由度机构运动解耦性分析[J].中国机械工程.2018
论文知识图
