论文摘要
随着垂直起降无人机的应用热潮,学者们对基于合作目标的视觉着陆方式做了大量研究.针对现有平面合作目标对无人机着陆的局限性,从抗遮挡鲁棒性以及减少其它传感器辅助两个角度,设计了一种新型的三维立体合作目标与定位算法.基于合作目标空间特征,结合多边形的遮挡特性以及自然界的色彩信息,采用归纳法设计出三维合作目标;同时,利用合作目标的几何成像特点,提出仅基于视觉信息的用于着陆导引的位置解算算法;鉴于相机成像的变比例特性,推导出特征提取投影偏差与位置解算精度的关系,并深入分析了对后者的影响.基于Simulink平台搭建相机成像仿真系统,验证了合作目标具有极高的抗遮挡鲁棒性和位置解算精度,并且在多数位置下,偏差估计误差在0.01 m以内,并且不考虑投影偏差的影响下位置解算误差不超过0.1 m,符合设计以及实际应用需求.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 魏祥灰,唐超颖,王彪,徐贵力
关键词: 垂直起降无人机,自主着陆导引,抗遮挡鲁棒性,三维合作目标
来源: 系统工程理论与实践 2019年11期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用
单位: 南京航空航天大学自动化学院
基金: 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20170302),中央高校基本科研业务费专项资金~~
分类号: V279;TP391.41
页码: 2975-2983
总页数: 9
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