论文摘要
对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问题,设计了4WIS路径跟踪控制器;然后利用Matlab/Carsim联合仿真平台,进行双移线工况下的仿真试验,最后验证控制算法对速度和路况的鲁棒性,分析了控制器参数对算法实时性的影响.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 周苏,吴楠,支雪磊
关键词: 四轮独立转向,模型预测控制,动力学模型,线性时变模型,路径跟踪控制
来源: 同济大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 同济大学汽车学院,同济大学中德学院
基金: 奥地利Austrian Research Promotion Agency(FFG)基金“RoboCar”项目(861000),AVL公司博士后,博士奖学金
分类号: U469.72
页码: 842-850
总页数: 9
文件大小: 1182K
下载量: 594
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