导读:本文包含了二级倒立摆论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:模糊,算法,直线,函数,粒子,方程,控制器。
二级倒立摆论文文献综述
姜峰[1]（2019）在《柔性二级倒立摆的建模与分析》一文中研究指出倒立摆本身是一个极不稳定的系统,对其可以进行多种控制问题的研究,例如:轨迹跟踪、系统的稳定控制及鲁棒性等问题。倒立摆系统具有高阶、不稳定、变量复杂、非线性和耦合程度高等特性,许多研究人员将它作为典型的研究对象,从中探索新的控制方法。文中通过建立拉格朗日方程,详细给出了柔性二级摆系统的建模过程,为进一步开展研究工作奠定了基础。(本文来源于《科技经济导刊》期刊2019年26期）
李志刚,吴楠[2]（2018）在《二级倒立摆T-S模糊控制器优化设计》一文中研究指出针对多维变量的被控对象进行模糊控制时存在"规则爆炸"等问题,提出基于融合函数的T-S模糊控制器设计思想。以二级倒立摆为被控对象,运用拉格朗日方程建立数学模型;运用极点配置、函数融合等方法,并结合并行分布补偿思想(PDC)进行降维T-S模糊控制器的设计,并采用改进遗传算法进行T-S模糊控制器的鲁棒优化。仿真结果表明,所设计的基于融合函数的T-S模糊控制器可实现对二级倒立摆的控制,其控制精度、鲁棒性等都优化于极点配置的线性反馈控制器。(本文来源于《现代电子技术》期刊2018年21期）
武俊峰,姜欣辰[3]（2018）在《基于粒子群算法的直线二级倒立摆LQR控制器优化控制方法》一文中研究指出针对线性二次型调节器在倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵选择的盲目性,采用粒子群算法,引入惯性权重优化加权矩阵,获得状态反馈控制率,设计最优控制器。以直线二级倒立摆控制系统为研究对象,对比分析传统线性二次型调节器算法与基于粒子群优化线性二次型调节器算法的稳摆控制和抗干扰能力。结果表明:优化后的最优控制器能使系统的响应时间更快、超调量更小;直线二级倒立摆控制系统在4 s内达到稳定状态,在实时控制中表现出了较强的抗干扰能力。该算法对直线二级倒立摆的控制效果更理想。(本文来源于《黑龙江科技大学学报》期刊2018年05期）
李祺,袁浩,房朝晖[4]（2018）在《基于融合函数的二级倒立摆模糊控制系统设计》一文中研究指出介绍了基于融合函数的模糊控制算法。应用Lagrange方程构建二级倒立摆实验系统数学模型。在Matlab的Simulink组件环境下,设计基于融合函数的模糊控制器,构建控制系统的仿真平台与实物平台。实验结果表明,该方法简化了模糊控制器的设计,保证了控制系统具有良好的动态性能与稳态指标。(本文来源于《高校实验室工作研究》期刊2018年02期）
庞岩,周文雅,彭嗣婷[5]（2017）在《基于二级倒立摆的现代控制理论课程设计》一文中研究指出从工业革命以来,科技迅猛发展,机器逐渐代替手工,自动控制将人类从繁琐的劳务工作中解脱出来,随着科技的发展,逐渐成为了一个重要的学科,作为一门应用性极强的学科,各大高校都有必要设置实验课程来提高学生对理论课程的理解。倒立摆实验平台是一个非线性、高阶次、多变量、强耦合的典型不稳系统,由于其原理简单,操作方便的特点,成为了高校和研究所验证控制方法是否有效的理想平台。研究表明,叁级倒立摆稳定难以做到,一级倒立摆稳定过于简单,因此采用好的控制方法,来实现二级倒立摆的实时稳定控制,通过这种方式,可以很好地锻炼学生的思维能力和动手能力,做到灵活运用理论知识。(本文来源于《实验室科学》期刊2017年06期）
窦立环[6]（2017）在《基于自适应模糊PID的二级倒立摆稳定控制研究》一文中研究指出直线二级倒立摆在运用传统PID控制时控制精度较差,该文建立了直线二级倒立摆系统的数学建模,将自适应模糊PID智能控制算法运用到二级倒立摆的稳定控制中,利用Matlab软件对传统PID控制与自适应模糊PID控制进行仿真研究。结果表明:采用自适应模糊PID控制得到的仿真图像在超调量与收敛速度效果均优于传统PID控制,说明自适应模糊PID控制效果良好。(本文来源于《工业仪表与自动化装置》期刊2017年06期）
李志刚,吴楠[7]（2017）在《二级倒立摆的T-S模糊控制器设计》一文中研究指出为了解决多变量、非线性、强耦合的二级倒立摆系统在进行模糊控制时遇到的模糊规则爆炸问题,设计了基于融合变量的T-S模糊控制器。通过配置极点设计融合函数,以融合函数生成的变量作为输入,倒立摆控制输入为T-S模糊控制器输出;采用改进遗传算法对T-S模糊控制器进行鲁棒性优化。仿真实验表明,所设计的二级倒立摆的T-S模糊控制器鲁棒性比较好。(本文来源于《华北理工大学学报(自然科学版)》期刊2017年04期）
房朝晖,蒋云鹏,袁浩[8]（2017）在《旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制》一文中研究指出针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。(本文来源于《实验技术与管理》期刊2017年06期）
邹忱忱[9]（2017）在《基于粒子群算法的LQR直线二级倒立摆的控制研究》一文中研究指出倒立摆系统具有非线性、高阶次、多变量、强耦合等特点,是绝不稳定欠驱动系统的典型代表。倒立摆系统可以抽象的表示多种应用领域控制对象的基本模型,可以作为理想的多智能控制理论验证控制应用平台,从而实现倒立摆系统在航空航天领域、智能机器领域的广泛应用,因此倒立摆稳定性控制研究是非常重要的。本文以直线二级倒立摆控制系统作为研究对象,首先对直线二级倒立摆进行物理机理分析并建立数学模型,然后对直线二级倒立摆的数学模型线性化分析,得到系统的线性状态空间表达式。其次,对比分析了PID控制器和LQR控制器实现直线二级倒立摆的控制仿真实验,结果表明,PID实现的控制器数量多、控制效果差,而LQR控制器实现的直线二级倒立摆控制准确性优于PID控制,但LQR控制器参数选取过程偏经验化,可优化参数数量少,造成控制精度不高。最后,针对LQR控制器参数选取问题,采用粒子群算法对LQR控制器参数进行优化,通过一个LQR控制实现对小车位移、小车速度、摆杆1角度和角速度、摆杆2角度和角速度进行参数优化。在实验设备平台上进行验证,粒子群算法优化后的LQR控制器提高了直线二级倒立摆控制的稳定性和准确性,实现了摆杆偏离平衡后自恢复状态,并维持在平衡稳定状态。实验结果表明,粒子群优化算法实现了对LQR直线二级倒立摆控制系统的优化,对改善直线二级倒立摆控制系统稳定性能具有极其重要的理论意义,为倒立摆系统的实际应用奠定了理论基础,具有一定的应用价值。(本文来源于《西安科技大学》期刊2017-06-01）
王春平,陈海飞,高金凤,黎先林[10]（2017）在《直线二级倒立摆系统的H_∞鲁棒最优控制》一文中研究指出针对存在模型参数不确定性和外部扰动的直线型二级倒立摆系统的稳摆控制问题,对如何实现倒立摆系统鲁棒稳定的同时,还保证其达到期望的最优控制性能和H_∞性能指标的稳定性控制问题进行了研究。基于状态反馈、最优控制和H_∞鲁棒控制方法设计了一个H∞鲁棒最优控制器,用来实现对该倒立摆系统的稳摆控制。利用设计的控制器,基于倒立摆实验平台和Matlab数值仿真平台,使用该控制器来实现系统的控制并对稳定倒立摆的过程进行了验证。研究结果表明,该控制器能较好的实现对直线型二级倒立摆的稳摆控制,并对受控系统的模型参数摄动有较好的鲁棒性,同时还能利用最优的控制作用达到期望的H_∞性能指标。(本文来源于《机电工程》期刊2017年05期）
二级倒立摆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对多维变量的被控对象进行模糊控制时存在"规则爆炸"等问题,提出基于融合函数的T-S模糊控制器设计思想。以二级倒立摆为被控对象,运用拉格朗日方程建立数学模型;运用极点配置、函数融合等方法,并结合并行分布补偿思想(PDC)进行降维T-S模糊控制器的设计,并采用改进遗传算法进行T-S模糊控制器的鲁棒优化。仿真结果表明,所设计的基于融合函数的T-S模糊控制器可实现对二级倒立摆的控制,其控制精度、鲁棒性等都优化于极点配置的线性反馈控制器。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
二级倒立摆论文参考文献
[1].姜峰.柔性二级倒立摆的建模与分析[J].科技经济导刊.2019
[2].李志刚,吴楠.二级倒立摆T-S模糊控制器优化设计[J].现代电子技术.2018
[3].武俊峰,姜欣辰.基于粒子群算法的直线二级倒立摆LQR控制器优化控制方法[J].黑龙江科技大学学报.2018
[4].李祺,袁浩,房朝晖.基于融合函数的二级倒立摆模糊控制系统设计[J].高校实验室工作研究.2018
[5].庞岩,周文雅,彭嗣婷.基于二级倒立摆的现代控制理论课程设计[J].实验室科学.2017
[6].窦立环.基于自适应模糊PID的二级倒立摆稳定控制研究[J].工业仪表与自动化装置.2017
[7].李志刚,吴楠.二级倒立摆的T-S模糊控制器设计[J].华北理工大学学报(自然科学版).2017
[8].房朝晖,蒋云鹏,袁浩.旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制[J].实验技术与管理.2017
[9].邹忱忱.基于粒子群算法的LQR直线二级倒立摆的控制研究[D].西安科技大学.2017
[10].王春平,陈海飞,高金凤,黎先林.直线二级倒立摆系统的H_∞鲁棒最优控制[J].机电工程.2017
论文知识图
