基于曲率控制的紧急避让路径跟踪研究

论文摘要

针对紧急避让工况,提出一种基于曲率控制的路径跟踪控制方法。以车辆二自由度动力学模型为基础,设计基于曲率控制的二阶自抗扰路径跟踪控制器,采用前馈与反馈相结合的复合控制方法进行曲率跟踪控制。为了解决避让过程中侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线进行路径跟踪曲率规划,采用CarSim/Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证。仿真结果表明,在对接和对开路面工况下,基于曲率控制的路径跟踪控制器能够保证车辆实际行驶路径曲率跟踪理想路径曲率,抵抗外界干扰能力强。

论文目录

• 1 前言
• 2 车辆动力学模型及路径规划
•   2.1 车辆动力学模型
•   2.2 路径规划
• 3 曲率跟踪控制器设计
•   3.1 跟踪微分器
•   3.2 扩张状态观测器
•   3.3 非线性组合
• 4 联合仿真验证
•   4.1 对接路面工况
•   4.2 对开路面工况
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王健,王金波,彭欣,邱绪云,李爱娟

关键词: 紧急避让,自抗扰控制器,复合控制,曲率控制,外界干扰

来源: 汽车技术 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 山东交通学院

基金: 山东省重点研发计划项目(2017GGX50109,2018GGX105008),山东省高等学校科技计划项目(J17KB024,J18KA050),山东省交通运输厅科技计划项目(2018B66),山东交通学院博士科研启动资金项目

分类号: U463.6

DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20181442

页码: 11-16

总页数: 6

文件大小: 1017K

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